焊接機(jī)器人檢查項(xiàng)目有哪些?焊接機(jī)器人2種編程方法介紹

在這篇文章中，小編將為大家?guī)?a href="/tags/焊接機(jī)器人" target="_blank">焊接機(jī)器人的相關(guān)報道。如果你對本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、焊接機(jī)器人檢查項(xiàng)目

(一)焊接機(jī)器人本體檢查

1、鋰電池安裝在機(jī)器人本體和控制箱內(nèi)，用于伺服電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)備份。不同的工作環(huán)境會改變電池的使用壽命。使用超過2年時，應(yīng)更換電池，否則電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)會丟失，應(yīng)重新調(diào)整原點(diǎn)。更換前應(yīng)備份教學(xué)數(shù)據(jù)，以防止教學(xué)程序和設(shè)置參數(shù)丟失;

2、檢查焊接機(jī)器人原始軸標(biāo)記是否重合;

3、自動操作：手動操作焊接機(jī)器人時，觀察軸是否平穩(wěn)運(yùn)行;

4、焊接機(jī)器人安全開關(guān)和緊急停止開關(guān)是否正常;

5、焊接機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)是否穩(wěn)定;

6、焊接機(jī)器人的減速機(jī)構(gòu)是否磨損;

7、調(diào)整焊接機(jī)器人齒形帶的松緊;

8、為焊接機(jī)器人的TW、BW和RW軸補(bǔ)充潤滑油(油孔中不允許使用普通黃油)。

(二)焊接機(jī)器人控制箱檢查

1、鋰電池的更換;

2、檢查冷卻風(fēng)扇;

3、焊接機(jī)器人的電纜檢查(接地電纜、電源電纜和控制電纜);

4、焊接機(jī)器人教學(xué)設(shè)備操作面板上的開關(guān)是否正常;

5、焊接機(jī)器人控制箱除塵。

(三)焊接機(jī)器人外軸和定位夾具的檢查

1、鋰電池的更換;

2、添加潤滑油;

3、連接螺栓是否緊固;

4、焊接機(jī)器人運(yùn)行時是否有異常;

5、定位銷是否磨損。

(四)焊接機(jī)器人零部件檢查

1、檢查焊接機(jī)器人的焊接電源(內(nèi)部除塵、連接部件松動);

2、檢查焊接機(jī)器人焊炬(噴嘴清潔，送絲管是否堵塞，絕緣是否正常，氣管是否漏氣，電纜是否松動或損壞);

3、檢查焊接機(jī)器人送絲裝置(送絲輪是否磨損，SUS管是否損壞或磨損，送絲電機(jī)是否異常)。

二、焊接機(jī)器人編程2種方法

焊接機(jī)器人的編程方法目前還是以在線示教方式(Teach-in)為主，但編程器的界面比過去有了不少改進(jìn)，尤其是液晶圖形顯示屏的采用使新的焊接機(jī)器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機(jī)器人編程時焊縫軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置仍必須通過示教方式獲取，然后存入程序的運(yùn)動指令中。這對于一些復(fù)雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費(fèi)大量的時間示教，從而降低了機(jī)器人的使用效率，也增加了編程人員的勞動強(qiáng)度。目前解決的方法有2種：

一是示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器(通常是電弧傳感器或激光視覺傳感器)自動跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。

二是采取完全離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。機(jī)器人離線編程早在多年以前就有，只是由于當(dāng)時受計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)，因此，編程工作并不輕松省時。隨著計(jì)算機(jī)性能的提高和計(jì)算機(jī)三維圖形技術(shù)的發(fā)展，如今的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用“虛擬示教”(virtual Teach-in)的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo);在有些系統(tǒng)中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了機(jī)器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強(qiáng)度。目前，國際市場上已有基于普通PC機(jī)的商用機(jī)器人離線編程軟件。如Workspace5、RobotStudio等。

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