[導(dǎo)讀]看門狗（watch dog）是一個定時器，可以設(shè)置一個定時時間，計時到時會把MCU復(fù)位，所以MCU必須要在定時時間到之前將計數(shù)值重置（這個動作通常稱為喂狗）。在嵌入式系統(tǒng)中加入看門狗，可以監(jiān)測MCU是否還在正常運行，如果軟件跑進(jìn)死循環(huán)、或者出現(xiàn)其他錯誤，導(dǎo)致不能及時重置看門狗計時器，則時間一到MCU就會被復(fù)位，重新回到初始狀態(tài)，以此跳出錯誤狀態(tài)。

（抱歉，昨天這篇文章已經(jīng)發(fā)過，但是后來發(fā)現(xiàn)兩個錯誤，一是訪問dog_flag變量時應(yīng)該當(dāng)作臨界段保護，二是事件標(biāo)志組的代碼里置事件標(biāo)志組bit2時參數(shù)應(yīng)該是0x04而不是0x03，現(xiàn)已將兩段代碼更正，造成的不便敬請諒解）

1）看門狗基礎(chǔ)知識

看門狗（watch dog）是一個定時器，可以設(shè)置一個定時時間，計時到時會把MCU復(fù)位，所以MCU必須要在定時時間到之前將計數(shù)值重置（這個動作通常稱為喂狗）。在嵌入式系統(tǒng)中加入看門狗，可以監(jiān)測MCU是否還在正常運行，如果軟件跑進(jìn)死循環(huán)、或者出現(xiàn)其他錯誤，導(dǎo)致不能及時重置看門狗計時器，則時間一到MCU就會被復(fù)位，重新回到初始狀態(tài)，以此跳出錯誤狀態(tài)。

在裸機編程時，只需把喂狗操作放在主循環(huán)中，確保正常運行時一個循環(huán)的最長時間不超過看門狗計時器的時間，看門狗就能起到監(jiān)測系統(tǒng)是否正常運行的作用。

特別注意：不要把喂狗操作放在定時器中斷中，因為這樣即使主程序進(jìn)入了死循環(huán)，定時器中斷仍然會定期運行，起不到看門狗溢出的作用。

2）多任務(wù)環(huán)境中如何喂狗

在多任務(wù)環(huán)境，如多RTOS系統(tǒng)中，同時有多個任務(wù)在運行，每個任務(wù)相相當(dāng)于一個無限循環(huán)，操作系統(tǒng)在后臺調(diào)度使得它們都能運行。如果在這種情況下，我們簡單地在每個任務(wù)的主循環(huán)中都加入喂狗操作，那么就起不到看門狗的監(jiān)測作用了。因為，此時系統(tǒng)中只要有一個任務(wù)在正常運行，也能起到定期喂狗的作用，即使其他任務(wù)有進(jìn)入死循環(huán)、或者其他不能跳出的錯誤時，看門狗也不能起到作用。

那么在多任務(wù)系統(tǒng)中應(yīng)該如何喂狗呢？我們知道，看門狗的目的是為了監(jiān)測錯誤，那么我們只要將所有任務(wù)的狀態(tài)都檢查一下，如果都正常才執(zhí)行喂狗操作。

假設(shè)系統(tǒng)中有4個任務(wù)，DefaultTask、Task01、Task02、Task03。我們先建立一個全局變量dog_flag用于存儲各個任務(wù)的喂狗狀態(tài)；在前3個任務(wù)的主循環(huán)中，把dog_flag對應(yīng)的bit位置位，DefaultTask置位bit0、Task01置位bit1、Task02置位bit2；在最后的Task03任務(wù)中，循環(huán)檢查是否所有在使用的bit位都被置位，如果都被置位，則說明其他所有的任務(wù)的主循環(huán)都在正常運行，那么可以喂狗；同時最后要將dog_flag清零，以用于下一次監(jiān)測置位。

簡單的代碼實現(xiàn)示例如下（注意在讀寫dog_flag的語句屬于臨界段，需要保護起來）：

3）事件標(biāo)志組應(yīng)用于多任務(wù)喂狗

上述的代碼是最直觀容易理解的，而實際上，在大部分的RTOS中，有一種更優(yōu)雅的實現(xiàn)方式，那就是利用事件標(biāo)準(zhǔn)組。

我們之前講freeRTOS的時候，在事件標(biāo)志組相關(guān)的章節(jié)提到過，在事件標(biāo)志組的變量中，每個bit位表示了一個事件，正好相當(dāng)于這里我們用于監(jiān)測各個任務(wù)主循環(huán)是否執(zhí)行到的bit位。同時，事件標(biāo)志組可以通知其他任務(wù)，我們可以利用這個特性，在喂狗的任務(wù)中等待其他所有任務(wù)的發(fā)送的事件標(biāo)志，如果全都等到了，就喂狗并清除事件。

以freeRTOS環(huán)境為例，示例如下：