6軸工業(yè)機(jī)器人的6軸是什么意思?工業(yè)機(jī)器人有哪些控制方式?

一直以來，機(jī)器人" target="_blank">工業(yè)機(jī)器人都是大家的關(guān)注焦點之一。因此針對大家的興趣點所在，小編將為大家?guī)砉I(yè)機(jī)器人的相關(guān)介紹，詳細(xì)內(nèi)容請看下文。

一、6軸工業(yè)機(jī)器人的6軸是什么意思

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場合很多，種類相對也很多，但大部分從事生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都有四軸、五軸、六軸之分，還有的企業(yè)甚至用到了七軸的工業(yè)機(jī)器人。今天我們就來說一下最常見的六軸機(jī)器人，帶你了解到底是那六個軸引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行工作的。

一軸：第一軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)，一個左右旋轉(zhuǎn)的動作就是使用電機(jī)與減速機(jī)傳動的結(jié)果，每個軸都代替著一個方向的運(yùn)動方式。

二軸：控制機(jī)器人主臂的前后擺動和整個主臂上下的運(yùn)動。

三軸：三軸同樣是控制機(jī)器人前后擺動功能，只是比第二軸的擺臂范圍小一些。

四軸：四軸是控制機(jī)器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位，活動范圍相當(dāng)于人的小臂，不過不是360°旋轉(zhuǎn)，里面有電線跟人小臂的范圍相同。

五軸：第五軸控制和微調(diào)機(jī)械臂上下翻轉(zhuǎn)動作，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以進(jìn)行產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動作。

六軸：第六軸起到末端夾具部分旋轉(zhuǎn)功能，可以360°旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機(jī)器人的這六個軸，每個軸都是由一個電機(jī)配備減速機(jī)來傳動的，各個軸的運(yùn)動方式和方向都有不同，其實六軸機(jī)器人的每個軸都是通過模擬人手的各個關(guān)節(jié)的進(jìn)行操作的。通過靈活的六軸機(jī)器人，企業(yè)的生產(chǎn)將會變得更加的方便快捷。

二、工業(yè)機(jī)器人4種控制方式解讀

通過上面的介紹，想必大家對6軸工業(yè)機(jī)器人的每個軸的作用已經(jīng)具備了清晰的認(rèn)知。在這部分，我們來了解一下工業(yè)機(jī)器人的控制方式主要包括哪些。

目前，市場上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟、最完善的一種。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，因為它有多種控制方法。根據(jù)不同的任務(wù)，可以分為四種控制方法:點控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。

1、點位控制方式

這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人工作空間中一些離散點的姿態(tài)。它具有易于實現(xiàn)、定位精度要求低的特點，因此經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點焊和在電路板上插入元件等。這僅需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點的精確位置和姿態(tài)。這種方法相對簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方法要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動穩(wěn)定，才能完成任務(wù)。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方法。

3、力(力矩)控制方式

這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號，而是力信號，所以系統(tǒng)必須使用強(qiáng)大的傳感器。有時自適應(yīng)控制也是通過使用諸如接近度和滑動等傳感功能來實現(xiàn)的。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內(nèi)部知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工智能的快速發(fā)展，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)。

最后，小編誠心感謝大家的閱讀。你們的每一次閱讀，對小編來說都是莫大的鼓勵和鼓舞。希望大家對工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)具備了初步的認(rèn)識，最后的最后，祝大家有個精彩的一天。