步進電機常用來做定位控制，它可以由PLC輸出的脈沖數(shù)量控制旋轉(zhuǎn)的角度(相對來說可以是距離)，脈沖的頻率控制步進電機旋轉(zhuǎn)的速度。但用于控制精度不是很高的場合，簡單、經(jīng)濟、控制方便;對于控制精度要求很高的場合，就得使用伺服控制系統(tǒng)了。
步進系統(tǒng)=步進驅(qū)動器+步進電機。步進電機由步進驅(qū)動器來驅(qū)動，相當于驅(qū)動電源，且它受外部的脈沖信號和方向信號控制(這里舉例是西門子PLC輸出脈沖)，進而控制步進電機的旋轉(zhuǎn)角度和速度。
步進驅(qū)動器+步進電機+西門子PLC(CPU 222 CN)
相關(guān)的定義
1、驅(qū)動器：用于PLC控制步進電機的媒介，負責把PLC給的脈沖信號經(jīng)過放大后，輸給步進電機，使電機按照PLC和驅(qū)動器給定的參數(shù)運行。
控制過程
2、步距角：每個脈沖使步進電機旋轉(zhuǎn)的角度，比較普遍的是1.8°，這個一般是不可以改變的啦。
例：在未設(shè)定細分情況下，控制步距角為1.8°的步進電機轉(zhuǎn)動一圈(360°)，需要PLC發(fā)出多少個脈沖?
答：360°/X=1.8°/1，所以X=200個脈沖。
3、細分：實際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，步距角很大的話，每次轉(zhuǎn)動的角度也就很大，會引起振動，相應(yīng)的控制誤差也會變大。所以引入了細分的功能。意思就是，通過驅(qū)動器的DIP開關(guān)把步距角多分幾分，讓電機轉(zhuǎn)動更加平穩(wěn)。
例：步距角為1.8°，設(shè)定10細分，那么PLC每發(fā)出一個脈沖，電機只轉(zhuǎn)動0.18°，步進電機轉(zhuǎn)動一圈(360°)，需要PLC發(fā)出多少個脈沖?
答：360°/X=0.18°/1，所以X=2000個脈沖。
小結(jié)：步距角越大，脈沖數(shù)越少;步距角越小，脈沖數(shù)越多。
步進系統(tǒng)硬件介紹(以普菲德步進電機為例)
1、步進驅(qū)動器
普菲德驅(qū)動器說明
步進電機的方向控制一般有兩種：
A)脈沖+方向：PUL有脈沖產(chǎn)生時，電機就會轉(zhuǎn)動，方向由DIR來決定。
B)正向脈沖+反向脈沖：當PUL有脈沖產(chǎn)生時，正轉(zhuǎn);當DIR有脈沖產(chǎn)生時，反正。但PUL與DIR不能同時有脈沖產(chǎn)生。
2、步進電機
當A.B 兩相繞組調(diào)換時，可使電機反向。
在組合機床自動線中，一般根據(jù)不同的加工精度要求設(shè)置三種滑臺(1)液壓滑臺，用于切削量大，加工精度要求較低的粗加工工序中;(2)機械滑臺，用于切削量中等，具有一定加工精度要求的半精加工工序中;(3)數(shù)控滑臺，用于切削量小，加工精度要求很高的精加工工序中?？删幊炭刂破?簡稱PLC)以其通用性強、可靠性高、指令系統(tǒng)簡單、編程簡便易學、易于掌握、體積小、維修工作少、現(xiàn)場接口安裝方便等一系列優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動控制中。特別是在組合機床自動生產(chǎn)線的控制及CNC機床的S、T、M功能控制更顯示出其卓越的性能。PLC控制的步進電機開環(huán)伺服機構(gòu)應(yīng)用于組合機床自動生產(chǎn)線上的數(shù)控滑臺控制，可省去該單元的數(shù)控系統(tǒng)使該單元的控制系統(tǒng)成本降低70~90%，甚至只占用自動線控制單元PLC的3~5個I/O接口及<1KB的內(nèi)存。特別是大型自動線中可以使控制系統(tǒng)的成本顯著下降。
2 PLC控制的數(shù)控滑臺結(jié)構(gòu)
一般組合機床自動線中的數(shù)控滑臺采用步進電機驅(qū)動的開環(huán)伺服機構(gòu)。采用PLC控制的數(shù)控滑臺由可編程控制器、環(huán)行脈沖分配器、步進電機驅(qū)動器、步進電機和伺服傳動機構(gòu)等部分組成，見圖1。
伺服傳動機構(gòu)中的齒輪Z1、Z2應(yīng)該采取消隙措施，避免產(chǎn)生反向死區(qū)或使加工精度下降;而絲杠傳動副則應(yīng)該根據(jù)該單元的加工精度要求，確定是否選用滾珠絲杠副。采用滾珠絲杠副，具有傳動效率高、系統(tǒng)剛度好、傳動精度高、使用壽命長的優(yōu)點，但成本較高且不能自鎖。
3 數(shù)控滑臺的PLC控制方法
數(shù)控滑臺的控制因素主要有三個：
3.1 行程控制
一般液壓滑臺和機械滑臺的行程控制是利用位置或壓力傳感器(行程開關(guān)/死擋鐵)來實現(xiàn);而數(shù)控滑臺的行程則采用數(shù)字控制來實現(xiàn)。由數(shù)控滑臺的結(jié)構(gòu)可知，滑臺的行程正比于步進電機的總轉(zhuǎn)角，因此只要控制步進電機的總轉(zhuǎn)角即可。由步進電機的工作原理和特性可知步進電機的總轉(zhuǎn)角正比于所輸入的控制脈沖個數(shù);因此可以根據(jù)伺服機構(gòu)的位移量確定PLC輸出的脈沖個數(shù)：
n= DL/d (1)
式中 DL——伺服機構(gòu)的位移量(mm)，d ——伺服機構(gòu)的脈沖當量(mm/脈沖)
3.2 進給速度控制
伺服機構(gòu)的進給速度取決于步進電機的轉(zhuǎn)速，而步進電機的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率;因此可以根據(jù)該工序要求的進給速度,確定其PLC輸出的脈沖頻率:
f=Vf/60d (Hz) (2)
式中 Vf——伺服機構(gòu)的進給速度(mm/min)
3.3 進給方向控制
進給方向控制即步進電機的轉(zhuǎn)向控制。步進電機的轉(zhuǎn)向可以通過改變步進電機各繞組的通電順序來改變其轉(zhuǎn)向;如三相步進電機通電順序為A-AB-B-BC-C-CA-A…時步進電機正轉(zhuǎn);當繞組按A-AC-C-CB-B-BA-A…順序通電時步進電機反轉(zhuǎn)。因此可以通過PLC輸出的方向控制信號改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序來實現(xiàn)，或經(jīng)編程改變輸出脈沖的順序來改變步進電機繞組的通電順序?qū)崿F(xiàn)。
4 PLC的軟件控制邏輯
由滑臺的PLC控制方法可知，應(yīng)使步進電機的輸入脈沖總數(shù)和脈沖頻率受到相應(yīng)的控制。因此在控制軟件上設(shè)置一個脈沖總數(shù)和脈沖頻率可控的脈沖信號發(fā)生器;對于頻率較低的控制脈沖，可以利用PLC中的定時器構(gòu)成，如圖2所示。脈沖頻率可以通過定時器的定時常數(shù)控制脈沖周期，脈沖總數(shù)控制則可以設(shè)置一脈沖計數(shù)器C10。當脈沖數(shù)達到設(shè)定值時，計數(shù)器C10動作切斷脈沖發(fā)生器回路，使其停止工作。伺服機構(gòu)的步進電機無脈沖輸入時便停止運轉(zhuǎn)，伺服執(zhí)行機構(gòu)定位。當伺服執(zhí)行機構(gòu)的位移速度要求較高時，可以用PLC中的高速脈沖發(fā)生器。不同的PLC其高速脈沖的頻率可達4000~6000Hz。對于自動線上的一般伺服機構(gòu)，其速度可以得到充分滿足。
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