米爾瑞米派Remi Pi實時系統(tǒng)與Ethercat移植 應(yīng)用筆記

1. 概述

Remi Pi采用瑞薩RZ/G2L作為核心處理器，該處理器搭載雙核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz處理器，其內(nèi)部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和視頻處理單元(支持H.264硬件編解碼),16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333內(nèi)存控制器、千兆以太網(wǎng)控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外設(shè)接口，在工業(yè)、醫(yī)療、電力等行業(yè)都得到廣泛的應(yīng)用。

? 在開發(fā)階段，建議配合核心板配套的評估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI來加速開發(fā)。

2.實時內(nèi)核設(shè)計

? 實時補(bǔ)丁我們選擇RT-Preempt來實現(xiàn)

2.1. 移植補(bǔ)丁

RT補(bǔ)丁可以從RT官網(wǎng)下載5.10.83對應(yīng)的補(bǔ)丁

? 把補(bǔ)丁放到自己的工作目錄下，然后解壓，如圖2-1：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

圖2-1. 內(nèi)核源碼解壓

? 進(jìn)入到內(nèi)核源碼打補(bǔ)丁，如圖2-2：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done

圖2-2.

打?qū)崟r補(bǔ)丁

? 編譯內(nèi)核源碼

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16

更新編譯得到的Image即可

2.2. 其他影響性能的配置

禁用CPU Freq自動調(diào)頻，并設(shè)置主頻為最高頻率：

cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0

echo userspace > scaling_governor

cat scaling_max_freq > scaling_setspeed

(如不禁用cpufreq調(diào)頻功能，系統(tǒng)會因動態(tài)調(diào)頻產(chǎn)生極大的偶然延遲)

3. 實時性測試

? 空載測試

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

圖3-1.空載測試

? CPU&內(nèi)存滿載

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

? 增加壓力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s

圖3-2.滿載測試

數(shù)據(jù)對比：

表4-1.數(shù)據(jù)信息

4. ethercat IGH移植

4.1. 下載ethercat IGH源碼

到官網(wǎng)下載1.5版本的ethercat源碼，如圖4-1：

圖4-1. 下載源碼

? 解壓ethercat源碼

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

? 加載sdk環(huán)境變量

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

4.2. 編譯ethercat源碼

? 生成configure文件

具體的代碼步驟，請前往米爾公眾號

4.3. 啟動EtherCAT

4.3.1. 配置主站的MAC地址

root@myir-remi-1g:~# depmod

root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3

4.3.2. 啟動ethercat

root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start

Starting EtherCAT master 1.5.2 done

至此所有步驟完成。

米爾瑞米派 Remi Pi

瑞薩第一款MPU生態(tài)板卡，兼容樹莓派擴(kuò)展模塊

采用瑞薩RZ/G2L工業(yè)級處理器，便于企業(yè)客戶產(chǎn)品開發(fā);

Remi Pi兼容樹莓派所有配件，方便產(chǎn)品原型搭建和創(chuàng)新應(yīng)用;

更多的工業(yè)接口，兼顧開發(fā)、學(xué)習(xí)和實際應(yīng)用;

軟件系統(tǒng)豐富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。