基于TMS320F240控制步進(jìn)電機的調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計

摘要：與傳統(tǒng)的攝影調(diào)焦系統(tǒng)相比較，針對焦距可以靈活調(diào)整的要求，提出了基于TMS320F240控制步進(jìn)電機調(diào)焦的設(shè)計方案，利用F240控制電機驅(qū)動器UP-4HB03M按照計算所得的調(diào)焦軌跡進(jìn)行調(diào)焦。實驗結(jié)果表明，本系統(tǒng)調(diào)焦曲線與理想曲線擬合度較好，拍攝已知運動軌跡的目標(biāo)，達(dá)到了滿意效果。
關(guān)鍵詞：TMS320F240；步進(jìn)電機控制器；步進(jìn)電機

0引言：

當(dāng)攝影鏡頭拍攝運動的物體時，如果運動軌跡已知，攝影鏡頭必須對焦距進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而調(diào)整目標(biāo)的像點的位置，使得目標(biāo)始終位于焦點上，達(dá)到實時拍攝的目標(biāo)，傳統(tǒng)變焦大多是利用機械裝置完成的，比如凸輪機構(gòu)，齒條機構(gòu)；但是由于機械加工工藝復(fù)雜，其精度、平穩(wěn)性和靈活性都難以滿足要求，為此本系統(tǒng)利用步進(jìn)電機帶動攝像機完成變焦，由于步進(jìn)點機精確地按照步進(jìn)角轉(zhuǎn)動，并且由DSP進(jìn)行控制，從而滿足了以上機械裝置無法完成地性能要求。實驗結(jié)果表明，本系統(tǒng)調(diào)焦曲線與理想曲線擬合度較好，拍攝已知運動軌跡的目標(biāo)，達(dá)到了滿意效果。

1 調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計思想

  在光學(xué)系統(tǒng)中，采用一組物鏡，調(diào)節(jié)軸向位移，物鏡光學(xué)系統(tǒng)物象關(guān)系是：

         X′=f² / X

其中  X′—— 像距（目標(biāo)像平面到主焦平面的距離）；

     X  —— 物距（目標(biāo)距離）；

         f  —— 光學(xué)系統(tǒng)焦距    f＝常量，像距X′與物距X成反比關(guān)系。

利用已知的攝影調(diào)焦曲線確定步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動所需的步數(shù)和時間坐標(biāo)關(guān)系，存入F240數(shù)據(jù)存儲器中，利用F240運算速度快、片載FLASH存儲器大（16K字）的特點，準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機控制器驅(qū)動步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)，通過機械裝置實現(xiàn)攝影鏡頭焦距按照規(guī)定的曲線變化，從而實現(xiàn)實時拍攝運動物體的功能。

2 硬件設(shè)計部分

2.1步進(jìn)驅(qū)動器UP-4HB03M簡介

UP-4HB03M是北京聯(lián)太工貿(mào)有限公司生產(chǎn)的專用步進(jìn)電機驅(qū)動器,4HBO3M適用于兩相六出頭混合式及四相混合式步進(jìn)電機，PWM恒流控制方式；可選擇半步（四相八拍）或者16細(xì)分兩種工作方式；驅(qū)動電流為0.3A連續(xù)可調(diào)，并且具有自動半流鎖定功能；脫機控制及其相位檢測功能；所有控制信號與功率驅(qū)動部分光電隔離；散熱外殼與驅(qū)動器內(nèi)部完全電絕緣。

2.2 TMS320F240簡介

    TMS320F240(以下簡稱F240)由DSP內(nèi)核和片內(nèi)外設(shè)組成。由于DSP內(nèi)核具有較快的計算和響應(yīng)處理速度，可以應(yīng)付高速應(yīng)用的要求，同時也為控制軟件的設(shè)計提供了更加有力的支持，使控制系統(tǒng)能夠完成更加復(fù)雜的功能、實現(xiàn)更好的控制效果。同時TMS320F240具有豐富的片內(nèi)外設(shè)，包括16路10位A／D轉(zhuǎn)換器、多個可編程的多路復(fù)用I/O引腳、硬件UART以及SPI總線等。特別是TMS320F240片內(nèi)設(shè)置了一個事件管理器(EPA)，可以提供6路全比較PWM通道，能方便地實現(xiàn)各種PWM波形的發(fā)生。這里使用F240主要是考慮F240速度快以及有豐富的I/O引腳資源；程序燒寫方便，利于更新曲線坐標(biāo)以及修改程序；性價比較高等因素。

2.3 硬件設(shè)計

本系統(tǒng)的硬件接口電路如圖1所示，74ls14為反相器，接到DSP的I/O口以提高其驅(qū)動能力，CH1是一個八腳的插頭，用于外接步進(jìn)機的各項繞組。步進(jìn)電機以及攝影鏡頭部分從略。工作過程如下：首先獲得攝影調(diào)焦曲線，利用MATLAB軟件，得出時間位移坐標(biāo)，再換算成步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動所需的步數(shù)時間坐標(biāo)，以數(shù)組的行式保存下來。在F240的數(shù)據(jù)存儲器中開辟空間存儲步數(shù)時間數(shù)組，利用F240定時器完成計時，I/O口輸出相應(yīng)寬度的脈沖信號，驅(qū)動步進(jìn)電機驅(qū)動器UP-4HB03M，其中CP為步進(jìn)脈沖輸入端；FREE為脫機端，高電平有效，F(xiàn)REE＝1時，電機處于釋放狀態(tài)；V/D為方向控制端，高低電平分別控制電機正反轉(zhuǎn)。

                             圖1 硬件接口電路圖

3 軟件設(shè)計：

    由于電機的運行和轉(zhuǎn)動步數(shù)以及兩步之間間隔時間有關(guān)系，故采用計時器計時的方法來計算時間，F(xiàn)240初始化程序如下：

 void Initcpu(void) //初始化F240程序

{ *WDCR=0x6f;       // 禁止自帶的看門狗功能；

 *CKCR1=0x69;       // 外部輸入晶振為20MHZ，F(xiàn)240工作在20MHZ；

 *CKCR0=0xc3;       // 系統(tǒng)時鐘為10MHZ；

 *SYSCR=0x4000; }   // F240輸出頻率CLKOUT=IOPC1（I/O管腳）；

F240初始化后，計時器的基本計時時間為0.1µs，考慮到F240定時器是16位計數(shù)器，這難以滿足計算長時間的需求，所以采用通過計算進(jìn)入定時器中斷的次數(shù)來計算長時間的方法。例如設(shè)置定時器周期寄存器值為800即*T1PR＝800，那么進(jìn)一次定時器中斷時間為800*0.1=80µs如果計時為1s的話，則只需進(jìn)12500次中斷即可，以此類推；故定義的數(shù)組內(nèi)容表示如下：

 int table[ ]= {   25,800,255,        //第1行

     . .  . .  . .  }      //第n行

  其中25為電機步數(shù)；800為定時器周期寄存器值；255每兩步間所要進(jìn)入定時器中斷的次數(shù)。實現(xiàn)準(zhǔn)確地控制步進(jìn)電機控制器關(guān)鍵在于由F240 I/O口產(chǎn)生規(guī)定的脈沖信號，提供給步進(jìn)電機控制器從而驅(qū)動步進(jìn)電機正確轉(zhuǎn)動，程序中包括F240初始化、電機正轉(zhuǎn)、等待、電機反轉(zhuǎn)幾個程序模塊。程序流程圖如圖2所示：

                        圖2 程序流程圖

以下是實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)的程序。程序中變量解釋：step：用于存儲數(shù)組中電機步數(shù)；every step：用于存儲數(shù)組中每兩步間所要進(jìn)定時中斷的次數(shù)；flag：數(shù)組行數(shù)標(biāo)志(程序假設(shè)需正轉(zhuǎn)36組)。

 void interrupt INT2_ISR()

 {      while (*EVIVRA==0x0027)        //是否是定時器中斷

      {        if(flag<36)             //用來完成正轉(zhuǎn)

          {

              if (steptotal==step)     //是否走完數(shù)組每行規(guī)定的步數(shù)

             {  flag++;                //數(shù)組行標(biāo)志加1

               steptotal=0;            //電機轉(zhuǎn)動步數(shù)清零

               step=table[++j];        //更新電機運行步數(shù)數(shù)據(jù)

               *T1PR=table[++j];       //更新定時器定時周期

               everystep=table[++j];   //更新需要進(jìn)入定時器中斷次數(shù)

               *T1CNT=0; }             //從零開始計時，啟動定時器

i++;                       //循環(huán)標(biāo)志位加1

            if(i==1)  *PADATDIR=0xff05;      // 提供下降沿，正轉(zhuǎn)，不脫機  

            else{  if (i==everystep)

                         { i=0;

                           steptotal++;  }   //電機每轉(zhuǎn)一步標(biāo)志位加1

                   else

                *PADATDIR=0xff04;   //CP腳為高電平為產(chǎn)生下降沿準(zhǔn)備,正轉(zhuǎn)，不脫機

}

*IMR=0x02;     //開定時器中斷

         enable();      //開啟F240總中斷

      } 

}

4 實驗結(jié)果及其注意事項

     電機轉(zhuǎn)動的步數(shù)和時間坐標(biāo)都是由主機端通過MATLAB仿真取得的，因此實際調(diào)焦曲線的與理想曲線的擬合程度大大提高了；步進(jìn)電機控制器采用四相八拍運行方式，并且由DSP進(jìn)行控制，步進(jìn)機精確地按照步進(jìn)角（0.9度）轉(zhuǎn)動。實際應(yīng)用該調(diào)焦系統(tǒng)調(diào)整攝影鏡頭，拍攝運動軌跡已知的目標(biāo)，達(dá)到了滿意的效果。

定時器時間的準(zhǔn)確計算對高精度地測量一些物理量是非常重要的。當(dāng)需要定時器計算的時間比較長時，定時器計數(shù)還不夠，這時就需要利用定時器自身的中斷，即短時間定時一到就進(jìn)入定時器中斷服務(wù)子程序，利用進(jìn)入的次數(shù)來達(dá)到計時的目的。

5 結(jié)束語

   本文對基于DSPTMS320F240利用步進(jìn)驅(qū)動器UP-4HB03M控制步進(jìn)電機進(jìn)行了研究，改進(jìn)了傳統(tǒng)的工程中調(diào)焦方式，精度大大提高, 經(jīng)測試系統(tǒng)運行穩(wěn)定，由于DSP操作方便，而且采用C語言方式編寫，易于日后的代碼修改和程序移植。

參考文獻(xiàn)

[1] 黃應(yīng)哲，董勝源．TMS320C240原理與C語言控制應(yīng)用實習(xí)［M］．北京：中國水利水電出版社，2003.3.
[2] 超小型步進(jìn)電機驅(qū)動器技術(shù)手冊．北京 聯(lián)太工貿(mào)有限公司 2000