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圖像采集和處理已經(jīng)成為了現(xiàn)代工業(yè)控制中必不可少的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的方法一般采用的是圖像采集卡加工控機來實現(xiàn)整個系統(tǒng)。但隨著嵌入式技術(shù)的發(fā)展,芯片的性能大大增強,嵌入式系統(tǒng)在工業(yè)控制系統(tǒng)中普及。作為前端的圖像采集系統(tǒng)此時就不適宜再以圖像采集卡的形式出現(xiàn),而應(yīng)當以更加簡捷,方便的接口與主系統(tǒng)相連。


本設(shè)計使用Alera的FPGA實現(xiàn)了整個圖像采集系統(tǒng)。整個系統(tǒng)完成了圖像的采集、壓縮和傳輸。系統(tǒng)采用流行的工業(yè)總線CAN做為其傳輸總線,不僅接口簡易,成本低,而且可靠性較高。

系統(tǒng)描述


本設(shè)計中圖像采集系統(tǒng)預(yù)期的目標是每秒采集2~3幅30萬像素(640×480)的圖像,壓縮后通過CAN總線進行傳輸。按照1:8的壓縮比計算,壓縮后每幀數(shù)據(jù)量大約為0.3Mb,CAN總線峰值傳輸速度是1Mb/s,因此這樣的一個總體的設(shè)計方案是可行的。


根據(jù)系統(tǒng)所實現(xiàn)的功能,決定整個系統(tǒng)要包括六大模塊,分別是圖像采集及存儲接口、I2C主控制模塊(對SAA7113H進行配置)、JPEG編碼器、CAN總線控制器、Wishbone總線和中央控制模塊。圖1為系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖


攝像頭產(chǎn)生的原始模擬圖像數(shù)據(jù)流首先通過SAA7113H轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,并攜帶有一定的同步及控制信息,傳入FPGA內(nèi)部異步FIFO內(nèi)。圖像采集及存儲接口從異步FIFO讀取數(shù)據(jù)并分析,提取所需要的保存至外部SRAM中,當存滿一幀數(shù)據(jù)時,便可以進行壓縮了。當JPEG編碼模塊壓縮好數(shù)據(jù)后,便等待CAN總線進行傳輸,最后直至整幀數(shù)據(jù)處理完畢。


整個系統(tǒng)的實現(xiàn)大約是60~100萬門左右,因此可以采用Altera CycloneII系列中器件的EP2C20,它擁有2萬個LE,24萬左右的存儲單元和52個乘加單元。系統(tǒng)Fitter之后的結(jié)果如表1所示,占用了芯片63%的邏輯資源和12%存儲資源。在這其中,JPEG編碼模塊以及JPEG模塊與Wishbone總線的接口占用了絕大多數(shù)部分資源??梢钥闯觯褂肊P2C20實現(xiàn)本文所描述的系統(tǒng)還是非常富余的。

圖2 PCB調(diào)試樣板


圖2為最后制成的樣板,這塊樣板上還包括了一些便于調(diào)試和其他研發(fā)目的的額外部件,真正產(chǎn)品的PCB板將會更加小巧。

視頻信號采集及存儲接口


本設(shè)計采用Phillips的SAA7113H芯片做模擬視頻信號的采集。它的功能非常強大,最多可同時采集4路CVBS格式的視頻數(shù)據(jù)。它通過VPO口輸出數(shù)據(jù),并支持多種視頻格式輸出,同時在輸出數(shù)據(jù)流中包含同步信息和場信息,接口比較簡單。


VPO的數(shù)據(jù)輸出與27M時鐘同步的,這與JPEG encoder采用30M內(nèi)部系統(tǒng)時鐘處于兩個時鐘域。因此,使用異步FIFO進行跨時鐘域的數(shù)據(jù)傳遞。


數(shù)據(jù)采集以后便是對其進行識別和存儲。從SAA7113H傳出數(shù)據(jù)的最小單位是一個掃描行,以0xFF 0x00 0x00為標識,并且在行首尾分別有SAV(start of active video)和EAV(end of active video)字段。SAV和EAV中含有該掃描行是否是有效行,屬于第幾場這樣的信息。JPEG編碼器需要的數(shù)據(jù)是一整幅圖像,即一個場對。因此對采集的圖像,需要使用幀解碼(Frame Decoder)子模塊處理原始數(shù)據(jù)流中的同步信息,垂直掃描消隱信號。


本設(shè)計的存儲器件使用了一塊4Mb的SRAM,正好可以保存一副未經(jīng)壓縮的30萬像素的圖片。對SRAM存儲和讀取地址的產(chǎn)生應(yīng)該完全采用不同的方式,在本設(shè)計中分別采用兩個子模塊分別負責這兩項功能。Frame Decoder輸出的數(shù)據(jù)在存入SRAM時是按照行的順序逐個存入,而JPEG encoder在讀取的時候則應(yīng)該是按照對像素處理順序——以8×8塊的方式讀出。整個讀寫由控制狀態(tài)機(Read &Write Control)來進行統(tǒng)一控制。視頻采集及存儲接口的結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

圖3 視頻采集及存儲接口模塊

JPEG壓縮模塊


JPEG壓縮標準從1993年提出至今已有14年了,從各個方面來看都已經(jīng)非常成熟,并且被廣泛的使用于各個領(lǐng)域,這也正是本設(shè)計采用JPEG壓縮模式的原因之一。JPEG壓縮的過程包括了8×8 DCT(離散余弦變換)、Zig-Zag掃描、量化、游程編碼和熵編碼(使用Huffman編碼)五個主要的過程。本設(shè)計中的JPEG壓縮模塊除了包括這五大部分之外還要有字節(jié)分包處理、字節(jié)碼處理(主要是插入一些特殊的碼字)、FIFO、wishbone總線接口和配置寄存器等一些功能模塊來協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的運作。該模塊的結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 JPEG壓縮模塊結(jié)構(gòu)圖


Huffman編碼出來的數(shù)據(jù)是變長碼,它包括了兩部分,即碼字本身和碼字長度。在Byte Pack模塊中,根據(jù)碼字的長度對碼字進行適當?shù)囊莆唬缓笳沓?位長度,送入Byte Code Insetion模塊。該模塊根據(jù)碼字的實際值進行判斷,如果當前碼字的值是FF,便在其后插入0x00,如果當前碼字是本幀最后一個碼字的話,便在其后插入0xFFD9(0xFFD9是JPEG圖像標準中的結(jié)束標志)以標示該幀的完結(jié)。這樣在接收端中就可以用0xFFD9對數(shù)據(jù)流中每一幀壓縮的數(shù)據(jù)進行分割。最后處理好的字節(jié)流將送入FIFO中,以等待CAN總線空閑。


另外,還有Control Regs模塊,可以使用總控制器通過Wishbone Bus對其中的功能寄存器進行修改,進而操控整個JPEG編碼的過程。這個操作必不可少,只有使JPEG編碼具有可控性,才能協(xié)調(diào)采集、壓縮、傳輸?shù)拳h(huán)節(jié)的順利進行。

系統(tǒng)控制模塊


本系統(tǒng)的大部分功能都采用硬件進行實現(xiàn),因此,軟件的控制流程就變的非常簡單,僅僅包括了對各個模塊進行初始化配置和控制協(xié)調(diào)各個模塊。本設(shè)計中的控制模塊采用了微碼狀態(tài)機替代了微處理器核,不僅可以節(jié)約邏輯成本(包括微碼在內(nèi),僅有216個LE),還提高了運行效率。微碼狀態(tài)機的實現(xiàn)是根據(jù)系統(tǒng)的具體要求,對處理器的體系結(jié)構(gòu)進行簡化,本設(shè)計所實現(xiàn)的微碼狀態(tài)機在功能上相當于一個只有mov和jump指令的處理器。另外,微碼的使用本身就增加了該模塊的靈活性,想修改整個系統(tǒng)配置或者工作的過程的話并不需要修改模塊的代碼,而只是修改微碼便可以,大大增加了可重用性。整個系統(tǒng)的控制流程如圖5所示。

圖5 系統(tǒng)工作流程


本設(shè)計的系統(tǒng)圖像采集壓縮速度都要大于CAN總線的傳輸速度,因此只有第一次向CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)時需要判斷壓縮的數(shù)據(jù)是否已經(jīng)達到8字節(jié),以后每次當CAN傳輸完上一次壓縮數(shù)據(jù)時,JPEG encoder已經(jīng)又一次壓縮好8字節(jié)數(shù)據(jù),等待傳輸了,因此就不必每次都進行判斷。

Wishbone總線與開源IP


系統(tǒng)中各模塊的互連采用的是比較簡單的Wishbone總線。Wishbone總線標準是開放式總線,沒有任何專利費用,它現(xiàn)在由opencore維護,并且在opencore的網(wǎng)站上有很多由專人維護并且與Wishbone兼容的開源IP。本設(shè)計中的I2C master和CAN controller就是從opencore上免費獲得的開源IP。合理的使用這些軟核,并將其集成于自己的系統(tǒng)中將大大加快整個設(shè)計的進程和產(chǎn)品的成本。


在系統(tǒng)中存在1個主設(shè)備(master)和3個從設(shè)備(slave),為每個slave分配好固定的地址,因此Wishbone總線模塊所做的事情僅僅是進行地址譯碼。

系統(tǒng)驗證與仿真


雖然本設(shè)計所構(gòu)建的SOC系統(tǒng)是基于FPGA的,但是在上板調(diào)試前首先在PC上建立整個系統(tǒng)的仿真環(huán)境,對系統(tǒng)進行充分的驗證,這樣可大大的加速整個項目的進度。本設(shè)計中為系統(tǒng)建立的仿真環(huán)境如圖6所示。

圖6 驗證環(huán)境


準備原始數(shù)據(jù)做為系統(tǒng)圖像源的輸入,并且使用Can Receiver采集系統(tǒng)的輸出,最后和軟件模型生成的JPEG壓縮數(shù)據(jù)進行比對,對錯誤進行定位,另外也可在系統(tǒng)中設(shè)置監(jiān)控點,輸出數(shù)據(jù)流,這樣便可知道具體在哪一個環(huán)節(jié)中出現(xiàn)了錯誤。圖7為運行testbench產(chǎn)生的接收數(shù)據(jù)波形文件。

圖7 數(shù)據(jù)波形

總結(jié)


在本設(shè)計中,筆者使用FPGA構(gòu)建了一個SOC系統(tǒng),完成了圖像的采集、壓縮和傳輸功能,很多地方還可以進一步的優(yōu)化。本設(shè)計的重點在于在FPGA上應(yīng)用了SOC的設(shè)計方法,并實現(xiàn)了一個比較簡單的SOC系統(tǒng)。這樣做繞過了ASIC設(shè)計的高復(fù)雜性,高風險性和高投入,從而實現(xiàn)了簡化最終PCB系統(tǒng),降低硬件成本的目的,并且對系統(tǒng)的實現(xiàn)更加靈活,能按照客戶的愿望定制,修改系統(tǒng)的功能。另外在整個設(shè)計過程中,盡量的應(yīng)用可重用的IP軟核,最大限度的加快了開發(fā)進度和降低了開發(fā)費用和成本。


現(xiàn)在,F(xiàn)PGA廠商已推出65nm最新工藝的器件,使集成度進一步提高,而功耗和成本又大幅度降低。在這樣的環(huán)境下,相信在不久的將來FPGA會不僅僅只作為協(xié)處理器的配角出現(xiàn),而是更多的出現(xiàn)以FPGA實現(xiàn)的SOC系統(tǒng)

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