雙接收頭在智能小車系統(tǒng)中的應(yīng)用

1 引言

超聲波傳感器因其測量精度高、 響應(yīng)快和價(jià)格低廉而得到了廣泛應(yīng)用，傳統(tǒng)應(yīng)用方式是1 個發(fā)射頭對應(yīng)1 個接收頭 ，也有多個發(fā)射頭對應(yīng)1 個接收頭。但我們在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，如果障礙物的面很大(如墻壁)，超聲波傳感器可以用來準(zhǔn)確測距，但若將其應(yīng)用在小車防撞系統(tǒng)中，由于障礙物呈柱狀，而超聲波發(fā)射頭有一定的散射角(左右)，因此即使障礙物不在小車正前方，超聲波仍能檢測到斜前方回波，這就給智能控制車輛行進(jìn)帶來困難和誤導(dǎo)，為了解決這一問題，我們提出了一種使用雙接收頭的方案，并從實(shí)用角度給出了一套具體控制策略。

2系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)流程設(shè)計(jì)

我們的整個系統(tǒng)需要完成測距，測速，定位，控制小車運(yùn)動等功能，系統(tǒng)包括如下六部分： 超聲波發(fā)射電路， 超聲波接受電路，信號處理器，溫度測量，小車控制電路等五部分。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖一所示：

圖1：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

通過單片機(jī)產(chǎn)生40k 的方波，經(jīng)過放大后驅(qū)動超聲波傳感器發(fā)射頭，從而發(fā)出超聲波，遇到前方物體反射后由接收端捕捉，經(jīng)過對兩個接收頭捕捉時間的計(jì)算以及加入溫度補(bǔ)償，判斷最終前方小車的方向與距離，再通過與前次數(shù)據(jù)差分計(jì)算出其相對前車的速度，最后通過速度、距離以及位置三個數(shù)據(jù)進(jìn)行智能控制，控制小車轉(zhuǎn)彎或減速慢行等。

具體的硬件組成為：MCU 采用AT89S52 單片機(jī)，P1.0 口輸出超聲波換能器所需的40K 方波信號，經(jīng)過反相器7404 后驅(qū)動傳感器，為了能使超聲波發(fā)射得更遠(yuǎn)，我們并接了三個發(fā)射頭，利用外中斷0 口監(jiān)測超聲波接收電路輸出的返回信號，回波檢測采用紅外檢測集成芯片CX20106，顯示電路采用簡單的4 位共陽LED數(shù)碼管，斷碼用74LS244，位碼用8550 驅(qū)動。測溫部分使用18B20 測出當(dāng)前的環(huán)境溫度用以判斷出超聲波傳播的速度。

3 MCU 算法控制

3.1 距離計(jì)算與方位判斷

單片機(jī)可以計(jì)算出發(fā)射與接收到超聲波之間的時間，根據(jù)測溫系統(tǒng)的實(shí)際測溫， 查找出在該對應(yīng)溫度下的聲速，計(jì)算出反射物距離兩接收端的距離。 理論上由以上兩個數(shù)據(jù)上就可以直接數(shù)學(xué)推導(dǎo)出該物體的空間位置(如圖2 和公式一、二所示)。

圖2 超聲波傳感器空間方位

其中d 為R1 與R2 的距離，z1、z2 分別為物體到各個接收端的距離 ，如果直接這樣計(jì)算就會過于復(fù)雜，普通單片機(jī)處理的話耗時較多， 于是我們提出了一種基于計(jì)算二者距離差來大致判斷物體位置的方法。一般來講小車只關(guān)心在車前方的物體，我們設(shè)定一個距離參數(shù)l代表前方障礙物與小車的水平距離，再設(shè)定一個距離參數(shù)h，代表前方障礙物與小車的垂直距離。我們可以由下面的關(guān)系推導(dǎo)出h， l， d與z2-z1的關(guān)系(公式3---公式6)。

將公式6想減的兩項(xiàng)做除法不難發(fā)現(xiàn)第一項(xiàng)始終大于第二項(xiàng)，所以z2-z1是關(guān)于l的增函數(shù)， 同時隨著h的減小，z2-z1同樣會變大，也就是說當(dāng)障礙物體靠近小車時，如果其偏離了小車的中心(即不會撞到)有一個明顯的特征為其z2-z1的值會比較大，我們可以取d=5cm h=30cm， 讓l在[10cm，30cm]間變化，做出的曲線如圖3所示，各個物理量的幾何關(guān)系見圖4 。

圖4 各個物理量的幾何關(guān)系

不難發(fā)現(xiàn)，當(dāng)l距離在[10cm，30cm](h < 30cm)區(qū)間時，z2-z1的差將 > 4cm.據(jù)此我們設(shè)定了一個閾值4cm，當(dāng)檢測到差值大于4cm，不需要做任何剎車控制，直接直行通過，通過這樣簡單的計(jì)算判斷，我們可以有效避免由于偏離小車中心的障礙物靠小車過近造成的z1，z2的值過小，從而引來可能的剎車誤判。在做這個項(xiàng)目時，我們采用的車模體積不大，因此設(shè)計(jì)的閾值等不是很大，若應(yīng)用到實(shí)際車模中時可根據(jù)情況改變閾值的大小。

3.2速度的計(jì)算

速度我們采取簡單的近似平均進(jìn)行估算，我們可以計(jì)算出系統(tǒng)測距地間隔約為120ms，通過將當(dāng)前的測距結(jié)果與上次測距結(jié)果做差比較，根據(jù)公式7可以估算出當(dāng)前速度的近似值：

                  圖5系統(tǒng)流程

4部分測試結(jié)果

表1是我們對測距電路單獨(dú)的測試結(jié)果：(單位cm) 。

表1 測距結(jié)果

從此表中可以看出我們的測距電路是很精確的。

圖6是我們對雙接收頭方案的測試結(jié)果：

圖6 雙接收頭方案測試結(jié)果

這六幅圖中，上三幅均為用右接收頭接收信號時間計(jì)算出的距離，而下三幅均為用左接收頭接受信號時間計(jì)算出的距離，從中亦可看出當(dāng)障礙物偏離中心時，左右接收頭測出的距離明顯不同，由此可用來定位。

最后當(dāng)我們完成整個小車系統(tǒng)的調(diào)試后，用它測試發(fā)現(xiàn)無論是運(yùn)動的還是靜止的障礙物，在小車前方的任何位置，小車都可正確判后做出前進(jìn)或停止的動作。

5 結(jié)論

綜上所述，本系統(tǒng)提出來一種基于雙超聲波接收頭，3發(fā)射頭的車載自動測速測距控制系統(tǒng)，可以有效的起到對開車司機(jī)保護(hù)預(yù)判提醒等作用，當(dāng)司機(jī)開車遇到緊急事故采取了錯誤的控制措施時，該系統(tǒng)還可以強(qiáng)行糾正，或進(jìn)行報(bào)警提醒司機(jī)檢查。由于該系統(tǒng)簡單，經(jīng)濟(jì)適用，工作穩(wěn)定，具有非常大的市場前景 .