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[導(dǎo)讀]引言近年來,隨著石化等基礎(chǔ)工業(yè)的飛速發(fā)展,在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品的使用急劇增長,由于設(shè)備和管理方面的原因,導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒爆炸的事故增多。消防機(jī)器人作為特種消防設(shè)備可

引言

近年來,隨著石化等基礎(chǔ)工業(yè)的飛速發(fā)展,在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品的使用急劇增長,由于設(shè)備和管理方面的原因,導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒爆炸的事

故增多。消防機(jī)器人作為特種消防設(shè)備可代替消防隊(duì)員接近火場(chǎng)實(shí)施有效的滅火救援、化學(xué)檢驗(yàn)和火場(chǎng)偵察。它的應(yīng)用將提高消防部隊(duì)撲滅特大惡性火災(zāi)的實(shí)戰(zhàn)能力,對(duì)減少國家財(cái)產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。

1 設(shè)計(jì)要求

制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人,在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動(dòng),找到一根燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。

滅火要求: 機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來撲滅蠟燭火焰。它可以運(yùn)用類似水、空氣等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式,但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞滅火現(xiàn)場(chǎng)的方法或物質(zhì)。比如,不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅,也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。

2 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

 

 

圖1 機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器、控制部分及信息處理部分組成。小型機(jī)器人為了考慮其穩(wěn)定性及轉(zhuǎn)向的靈活性,通常其機(jī)械結(jié)構(gòu)主要設(shè)計(jì)以輪式為主,常見有以上四種結(jié)構(gòu),每種結(jié)構(gòu)有各自的特點(diǎn),根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求,在有軌道的房間里運(yùn)行,應(yīng)該選擇車體較長, 旋轉(zhuǎn)半徑較大的第一種驅(qū)動(dòng)方式,易于尋找軌道。

 

 

圖2 火源探測(cè)傳感器

3 機(jī)器人采用的傳感器

本設(shè)計(jì)所使用的傳感器主要有兩種,一種是反射式光電傳感器,它主要被用于機(jī)器人在尋找火源過程中躲避障礙物。這一類傳感器比較常見不過多介紹。本設(shè)計(jì)中要用到的另一種傳感器是火源探測(cè)傳感器,它最主要的元件是用到光敏二極管。根據(jù)光敏二極管的特性,自行設(shè)計(jì)了一種火源探測(cè)傳感器,電路如圖2所示,當(dāng)沒有強(qiáng)光照射時(shí)Q2的電流很小,Q1的基極電位很低,三極管處于截止?fàn)顟B(tài),輸出2腳為高電平;當(dāng)發(fā)現(xiàn)火源時(shí),傳感器有強(qiáng)光照射使少數(shù)載流子的密度增加,Q2的電流增大,從而使三極管的基極電位抬高,三極管處于飽和導(dǎo)通狀態(tài),輸出2腳為底電平,信號(hào)傳遞給單片機(jī)。調(diào)節(jié)R4可以改變傳感器的靈敏度。

 

 

圖3 Atmega48的引腳排列

4 機(jī)器人的執(zhí)行器

本設(shè)計(jì)的主要執(zhí)行裝置采用的是電機(jī),根據(jù)不同的控制要求電機(jī)可以分很多種,有直流電機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、舵機(jī)、伺服電動(dòng)機(jī)等等。各種不同的電機(jī)有各自不同的控制方式,和工作特

性。本設(shè)計(jì)的執(zhí)行器主要包括機(jī)器人的行進(jìn)系統(tǒng)和滅火裝置,底盤驅(qū)動(dòng)需要控制簡(jiǎn)單方便,價(jià)格便宜,對(duì)控制精度沒有過高要求,所以可選擇小型直流電動(dòng)機(jī),額定電壓DC9V,額定轉(zhuǎn)速200r/min。該滅火機(jī)器人的滅火機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)采用一個(gè)離心水泵,所以同樣選擇一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)即可。

5 機(jī)器人的控制器

控制器是機(jī)器人的“大腦”,是機(jī)器人的核心部分,其主要功能有:①機(jī)器人行動(dòng)的規(guī)劃,使機(jī)器人有序的工作;②了解工作環(huán)境,采集和存儲(chǔ)工作現(xiàn)場(chǎng)的信息,并進(jìn)行火災(zāi)情況的判斷和分析;③與外界進(jìn)行信息的交互。

針對(duì)本設(shè)計(jì)選擇控制器的問題,綜合比較了51單片機(jī)與AVR單片機(jī),由于AVR單片機(jī)具有編程靈活,使用C語言編程更容易,并自帶PWM功能,支持ISP功能,而且中斷源比較多。相比較而言51單片機(jī)抗干擾性能差,需要外圍電路復(fù)雜,沒有自帶的PWM和AD功能,而且中斷源少。綜合這些特點(diǎn)及本設(shè)計(jì)的控制要求和設(shè)計(jì)思路,最終選擇AVR單片機(jī)ATmega48作為控制器。

5.1 ATmega48單片機(jī)的引腳排列及各管腳功能介紹

5.1.1 信號(hào)引腳介紹:

如圖3所示。

★輸入/輸出口線

I/O口線:ATmega48單片機(jī)有3組I/O接口,即PB口、PC口和PD口。其中,PB口(PB0~PB7)和PD口(PD0~PD7)為8位I/O口,PC口(PC0~PC6)為7位I/O口。

★AGND 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的電源地

★AVCC 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的電源

★AREF 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的參考電源輸入端

★VCC 電源

★GND 電源地

5.1.2 編程軟件介紹

ICCAVR 是一種使用符合ANSI 標(biāo)準(zhǔn)的C語言來開發(fā)微控制器MCU程序的一個(gè)工具,它有以下幾個(gè)主要特點(diǎn):ICCAVR 是一個(gè)綜合了編輯器和工程管理器的集成工作環(huán)境IDE,可在WINDOWS 下工作。

5.2 電機(jī)控制電路設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采取PWM調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,采用Mega48的16位定時(shí)計(jì)數(shù)器1來產(chǎn)生PWM波形,相位與頻率修正PWM 模式,可以產(chǎn)生高精度的、相位與頻率都準(zhǔn)確的PWM波形。本電路采用H型驅(qū)動(dòng)電路改變電機(jī)電樞電壓的極性,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn),用單片機(jī)產(chǎn)生的PWM脈沖波形觸發(fā)H橋的功率元件,實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的斬波調(diào)速。如圖4所示:A路PWM從PB1輸出接L298的IN1,同時(shí)經(jīng)反向器接IN2;B路從PB2輸出接L298的IN3,同時(shí)經(jīng)反向器接IN4。L298的輸出OUT1、OUT2接一個(gè)電機(jī),OUT3、OUT4接一個(gè)直流電機(jī),PWM波經(jīng)L298放大后驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

 

 

圖4 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

 

 

圖5 H橋工作原理圖

L298里面有兩組H橋,可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)小型直流電動(dòng)機(jī)。如圖5所示每一組H橋有四個(gè)三極

管,當(dāng)輸入為高電平時(shí),T1、T4導(dǎo)通,電流流向如圖中實(shí)線所示,假設(shè)電機(jī)為正轉(zhuǎn);當(dāng)輸入為低電平時(shí),T2、T3導(dǎo)通,電流流向?yàn)樘摼€所示這時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。那么在一個(gè)周期內(nèi)的直流平均功率為正,則電機(jī)正轉(zhuǎn),直流平均功率為負(fù),則電機(jī)反轉(zhuǎn)。比如說:80%占空比時(shí),電機(jī)正轉(zhuǎn);20%占空比時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn);50%占空比時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)。

6 小結(jié)

本設(shè)計(jì)采用性價(jià)比較高的AVR單片機(jī)ATmega48作為控制器,設(shè)計(jì)了一款簡(jiǎn)易的滅火機(jī)器人模型。本設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人還存在一定的技術(shù)問題,機(jī)器人的活動(dòng)范圍受到局限,反應(yīng)不靈敏以及干擾問題。在探測(cè)火源以及滅火方式還有很大的完善空間。而且,一種滅火機(jī)器人不可能適用于不同的建筑場(chǎng)合。因此,必須研究不同建筑結(jié)構(gòu)特殊性,有針對(duì)性的研制相應(yīng)的滅火機(jī)器人,以使滅火機(jī)器人發(fā)揮最大的作用。

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