小型直流電機控制例子

初學AVR，手頭沒有什么具體實踐的課題，拆了幾個小馬達，玩玩中，也學到不少東西。希望可以給初學著一點幫助。
這個小型的直流電機控制系統很容易就可以實現，采用PWM調速方式，驅動電路，可以用分立元件搭，（網上這種電路很多），也可以采用集成IC器件，我采用的就是L293。電路很簡單，就不畫圖了。
接線描述如下：
PORTC7，PORTC6分別接L293IN1，IN2，察看L293資料可知，ENA=H，IN1=H，IN2=L正轉
ENA=H，IN1=L，IN2=H反轉
ENA=H，同IN2（IN4），同IN1（IN3）快速停止
ENA=L，停止
OCR2接L293ENA
測速反饋信號接T0
代碼描述如下：
本系統可以同過串口接收上位機控制命令，可以實現開啟，停機，調速，及時速度反饋。串口采用接收中斷方式，命令協議如下：命令采用M**C模式，所有命令字符串以M開頭，C結尾。中間兩個字符定義：s表示調速，以第三個命令字符和0xff的比值作為PWM的占空比進行調速。
d表示向上位機發(fā)送當前轉速。
t表示停機
r表示開啟
o表示方向翻轉
測速采用測速脈沖信號（霍爾速度傳感器）作為T2的外部計數脈沖，T1CTC模式，實現1s定時，比較匹配中斷允許，中斷服務程序讀TCNT2的值，即為轉速，讀后重新初始化Timer2。
對初學者來說，測速可以使用cpu風扇來作試驗，cpu風扇自帶一個速度輸出線，內部采用的是霍爾傳感器，注意，霍爾傳感器輸出端是oc門開路，需要接上拉電阻?？梢缘玫胶軜藴实姆讲ǎ×恚鹤⒁鈱L扇接地和你的開發(fā)板接地連在一起。
原代碼如下：
程序采用的是ICC自動生成代碼，再移植到codevision中，本人覺得ICC自動生成代碼結構清晰，很適合初學者，也可能有不妥的地方！
//Target:M16
//Crystal:4.0000Mhz

#include
#include
#include
unsignedcharrx_data[5];//數據緩沖區(qū)
volatileunsignedcharrx_counter=0;

volatileunsignedcharcrut_sped;//當前轉速
//constunsignedcharseg_table[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,
//0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
voidport_init(void)
{
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0b01000000;//m103outputonly
DDRC=0xFF;
PORTD=0xFF;
DDRD=0xFF;
}
//外部事件計數
voidtimer0_init(void)
{
TCCR0=0x00;//stop
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
TCCR0=0x07;//start
}
//TIMER1initialize-prescale:64
//WGM:4)CTC,TOP=OCRnA
//desiredvalue:1Sec
//actualvalue:1.000Sec(0.0%)
voidtimer1_init(void)
{
TCCR1B=0x00;//stop
TCNT1H=0x0B;//setup
TCNT1L=0xDD;
OCR1AH=0xF4;
OCR1AL=0x23;
OCR1BH=0xF4;
OCR1BL=0x23;
ICR1H=0xF4;
ICR1L=0x23;
TCCR1A=0b00000000;
TCCR1B=0b00001011;//startTimer
}
//TIMER2initialize-prescale:64
//WGM:PWMPhasecorrect
//desiredvalue:122Hz
//actualvalue:122.549Hz(0.4%)
voidtimer2_init(void)
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=0x3f;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

interrupt[TIM1_COMPA]voidtimer1_compa_isr(void)
{
//compareoccuredTCNT3=OCR3A
crut_sped=TCNT0;
timer0_init();
}
//UART0initialize
//desiredbaudrate:19200
//actual:baudrate:19231(0.2%)
//charsize:8bit
//parity:Disabled
voiduart_init(void)
{
UCSRB=0x00;//disablewhilesettingbaudrate
UCSRA=0x00;
UCSRC=0x06;
UBRRL=0x0C;//setbaudratelo
UBRRH=0x00;//setbaudratehi
UCSRB=0x98;
}


interrupt[USART_RXC]voiduart_rx_isr(void)
{
/*if(rx_counter>=4)
{
rx_counter=0;
if((!(rx_data[0]=='M'))||(!(rx_data[3]=='C')))
{
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}
}*/
rx_data[rx_counter]=UDR;

if(rx_data[rx_counter]=='M')
{
rx_data[0]=rx_data[rx_counter];
rx_counter=0;
}
rx_counter++;


}

voidinit_devices(void)
{
//stoperrantinterruptsuntilsetup
#asm("cli");//disableallinterrupts
port_init();
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();
uart_init();
MCUCR=0x00;
GICR=0x00;
TIMSK=0b00010000;//輸出比較匹配A中斷使能
#asm("sei");//re-enableinterrupts
//allperipheralsarenowinitialized
}
voidtimer2_reset(unsignedchari)
{
if((i>0x00)&&(i<0xff))
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=i;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

}
voidspeed_direction(void)
{
PORTC^=0x80;
PORTC^=0x40;
}

voidmain(void)
{
init_devices();
while(1)
{
if(rx_counter==4)
{
rx_counter=0;
if((rx_data[0]=='M')&&(rx_data[3]=='C'))
{
if(rx_data[1]=='s')//設定速度
{
timer2_reset(rx_data[2]);
}
elseif(rx_data[1]=='d')
{
putchar(crut_sped);
}
elseif(rx_data[1]=='t')
{
PORTC=0x00;
}
elseif(rx_data[1]=='r')
{
PORTC=0x80;
}
elseif(rx_data[1]=='o')
{
speed_direction();
}
}
else

{
printf("yourcommandiswrong
");
}
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}

}
}