首先，先來看一下這個模塊的基本功能和原理。
HC-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。像智能小車的測距以及轉(zhuǎn)向，或是一些項目中，常常會用到。智能小車測距可以及時發(fā)現(xiàn)前方的障礙物，使智能小車可以及時轉(zhuǎn)向，避開障礙物。
注意是5v輸入，但是我用stm32 的3.3v輸入也是沒有問題的。
二.工作原理
1．給超聲波模塊接入電源和地。
2.給脈沖觸發(fā)引腳（trig）輸入一個長為20us的高電平方波
3.輸入方波后，模塊會自動發(fā)射8個40KHz的聲波，與此同時回波引腳（echo）端的電平會由0變?yōu)?；（此時應(yīng)該啟動定時器計時）
4.當(dāng)超聲波返回被模塊接收到時，回波引腳端的電平會由1變?yōu)?；（此時應(yīng)該停止定時器計數(shù)），定時器記下的這個時間即為超聲波由發(fā)射到返回的總時長。
5.根據(jù)聲音在空氣中的速度為344米/秒，即可計算出所測的距離。
要學(xué)習(xí)和應(yīng)用傳感器，學(xué)會看懂傳感器的時序圖是很關(guān)鍵的，所以我們來看一下HC-SR04的時序觸發(fā)圖。
我們來分析一下這個時序圖，先由觸發(fā)信號啟動HC-RS04測距模塊，也就是說，主機要先發(fā)送至少10us的高電平，觸發(fā)HC-RS04,模塊內(nèi)部發(fā)出信號是傳感器自動回應(yīng)的，我們不用去管它。輸出回響信號是我們需要關(guān)注的。信號輸出的高電平就是超聲波發(fā)出到重新返回接收所用的時間。用定時器，可以把這段時間記錄下來，算出距離，別忘了結(jié)果要除于2，因為總時間是發(fā)送和接收的時間總和。
下面是親測可用的驅(qū)動程序。
芯片型號為stm32f103zet6，超聲波測距后通過串口打印到電腦上面。
驅(qū)動和測距；
//超聲波測距
#include"hcsr04.h"
#defineHCSR04_PORTGPIOB
#defineHCSR04_CLKRCC_APB2Periph_GPIOB
#defineHCSR04_TRIGGPIO_Pin_5
#defineHCSR04_ECHOGPIO_Pin_6
#defineTRIG_SendPBout(5)
#defineECHO_ReciPBin(6)
u16msHcCount=0;//ms計數(shù)
voidHcsr04Init()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;//生成用于定時器設(shè)置的結(jié)構(gòu)體
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK,ENABLE);
//IO初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=HCSR04_TRIG;//發(fā)送電平引腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
GPIO_Init(HCSR04_PORT,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=HCSR04_ECHO;//返回電平引腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_Init(HCSR04_PORT,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
//定時器初始化使用基本定時器TIM6
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//使能對應(yīng)RCC時鐘
//配置定時器基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)體
TIM_DeInit(TIM2);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(1000-1);//設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值計數(shù)到1000為1ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=(72-1);//設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值1M的計數(shù)頻率1US計數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);//根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
TIM_ClearFlag(TIM6,TIM_FLAG_Update);//清除更新中斷，免得一打開中斷立即產(chǎn)生中斷
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);//打開定時器更新中斷
hcsr04_NVIC();
TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
}
//tips：static函數(shù)的作用域僅限于定義它的源文件內(nèi)，所以不需要在頭文件里聲明
staticvoidOpenTimerForHc()//打開定時器
{
TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除計數(shù)
msHcCount=0;
TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);//使能TIMx外設(shè)
}
staticvoidCloseTimerForHc()//關(guān)閉定時器
{
TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);//使能TIMx外設(shè)
}
//NVIC配置
voidhcsr04_NVIC()
{
NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_IRQn;//選擇串口1中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//搶占式中斷優(yōu)先級設(shè)置為1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//響應(yīng)式中斷優(yōu)先級設(shè)置為1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//定時器6中斷服務(wù)程序
voidTIM6_IRQHandler(void)//TIM3中斷
{
if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)!=RESET)//檢查TIM3更新中斷發(fā)生與否
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除TIMx更新中斷標(biāo)志
msHcCount++;
}
}
//獲取定時器時間
u32GetEchoTimer(void)
{
u32t=0;
t=msHcCount*1000;//得到MS
t+=TIM_GetCounter(TIM6);//得到US
TIM6->CNT = 0; //將TIM2計數(shù)寄存器的計數(shù)值清零
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