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[導(dǎo)讀]設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和機(jī)器硬件之間的接口,它為應(yīng)用程序屏蔽硬件的細(xì)節(jié),一般來(lái)說(shuō),Linux的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序需要完成如下功能:  ·設(shè)備初始化、釋放;  ·提供各類設(shè)備服務(wù);  ·負(fù)責(zé)內(nèi)核和設(shè)備之間的數(shù)據(jù)

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和機(jī)器硬件之間的接口,它為應(yīng)用程序屏蔽硬件的細(xì)節(jié),一般來(lái)說(shuō),Linux的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序需要完成如下功能:

  ·設(shè)備初始化、釋放;

  ·提供各類設(shè)備服務(wù);

  ·負(fù)責(zé)內(nèi)核和設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換;

  ·檢測(cè)和處理設(shè)備工作過(guò)程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤。

  Linux下的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序被組織為一組完成不同任務(wù)的函數(shù)的集合,通過(guò)這些函數(shù)使得Windows的設(shè)備操作猶如文件一般。在應(yīng)用程序看來(lái),硬件設(shè)備只是一個(gè)設(shè)備文件,應(yīng)用程序可以象操作普通文件一樣對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行操作,如open ()、close ()、read ()、write () 等。

  Linux主要將設(shè)備分為二類:字符設(shè)備和塊設(shè)備。字符設(shè)備是指設(shè)備發(fā)送和接收數(shù)據(jù)以字符的形式進(jìn)行;而塊設(shè)備則以整個(gè)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的形式進(jìn)行。在對(duì)字符設(shè)備發(fā)出讀/寫(xiě)請(qǐng)求時(shí),實(shí)際的硬件I/O一般就緊接著發(fā)生了;而塊設(shè)備則不然,它利用一塊系統(tǒng)內(nèi)存作緩沖區(qū),當(dāng)用戶進(jìn)程對(duì)設(shè)備請(qǐng)求能滿足用戶的要求,就返回請(qǐng)求的數(shù)據(jù),如果不能,就調(diào)用請(qǐng)求函數(shù)來(lái)進(jìn)行實(shí)際的I/O操作。塊設(shè)備主要針對(duì)磁盤(pán)等慢速設(shè)備。

  1.內(nèi)存分配

  由于Linux驅(qū)動(dòng)程序在內(nèi)核中運(yùn)行,因此在設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序需要申請(qǐng)/釋放內(nèi)存時(shí),不能使用用戶級(jí)的malloc/free函數(shù),而需由內(nèi)核級(jí)的函數(shù)kmalloc/kfree () 來(lái)實(shí)現(xiàn),kmalloc()函數(shù)的原型為:

void kmalloc (size_t size ,int priority);

  參數(shù)size為申請(qǐng)分配內(nèi)存的字節(jié)數(shù),kmalloc最多只能開(kāi)辟128k的內(nèi)存;參數(shù)priority說(shuō)明若kmalloc()不能馬上分配內(nèi)存時(shí)用戶進(jìn)程要采用的動(dòng)作:GFP_KERNEL 表示等待,即等kmalloc()函數(shù)將一些內(nèi)存安排到交換區(qū)來(lái)滿足你的內(nèi)存需要,GFP_ATOMIC 表示不等待,如不能立即分配到內(nèi)存則返回0 值;函數(shù)的返回值指向已分配內(nèi)存的起始地址,出錯(cuò)時(shí),返回0。

  kmalloc ()分配的內(nèi)存需用kfree()函數(shù)來(lái)釋放,kfree ()被定義為:

# define kfree (n) kfree_s( (n) ,0)

  其中kfree_s () 函數(shù)原型為:

void kfree_s (void * ptr ,int size);

  參數(shù)ptr為kmalloc()返回的已分配內(nèi)存的指針,size是要釋放內(nèi)存的字節(jié)數(shù),若為0 時(shí),由內(nèi)核自動(dòng)確定內(nèi)存的大小。

  2.中斷

  許多設(shè)備涉及到中斷操作,因此,在這樣的設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序中需要對(duì)硬件產(chǎn)生的中斷請(qǐng)求提供中斷服務(wù)程序。與注冊(cè)基本入口點(diǎn)一樣,驅(qū)動(dòng)程序也要請(qǐng)求內(nèi)核將特定的中斷請(qǐng)求和中斷服務(wù)程序聯(lián)系在一起。在Linux中,用request_irq()函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)請(qǐng)求:

int request_irq (unsigned int irq ,void( * handler) int ,unsigned long type ,char * name);

   參數(shù)irq為要中斷請(qǐng)求號(hào),參數(shù)handler為指向中斷服務(wù)程序的指針,參數(shù)type 用來(lái)確定是正常中斷還是快速中斷(正常中斷指中斷服務(wù)子程序返回后,內(nèi)核可以執(zhí)行調(diào)度程序來(lái)確定將運(yùn)行哪一個(gè)進(jìn)程;而快速中斷是指中斷服務(wù)子程序返回后,立即執(zhí)行被中斷程序,正常中斷type 取值為0 ,快速中斷type 取值為SA_INTERRUPT),參數(shù)name是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的名稱。

3.字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)

  我們必須為字符設(shè)備提供一個(gè)初始化函數(shù),該函數(shù)用來(lái)完成對(duì)所控設(shè)備的初始化工作,并調(diào)用register_chrdev() 函數(shù)注冊(cè)字符設(shè)備。假設(shè)有一字符設(shè)備"exampledev",則其init 函數(shù)為:

void exampledev_init(void)
{
if (register_chrdev(MAJOR_NUM, " exampledev ", &exampledev_fops))
TRACE_TXT("Device exampledev driver registered error");
else
TRACE_TXT("Device exampledev driver registered successfully");
…//設(shè)備初始化
}

  其中,register_chrdev函數(shù)中的參數(shù)MAJOR_NUM為主設(shè)備號(hào),"exampledev"為設(shè)備名,exampledev_fops 為包含基本函數(shù)入口點(diǎn)的結(jié)構(gòu)體,類型為file_operations。當(dāng)執(zhí)行exampledev_init時(shí),它將調(diào)用內(nèi)核函數(shù) register_chrdev,把驅(qū)動(dòng)程序的基本入口點(diǎn)指針存放在內(nèi)核的字符設(shè)備地址表中,在用戶進(jìn)程對(duì)該設(shè)備執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)用時(shí)提供入口地址。

  較早版本內(nèi)核的file_operations結(jié)構(gòu)體定義為(代碼及圖示):

struct file_operations
{
 int (*lseek)();
 int (*read)();
 int (*write)();
 int (*readdir)();
 int (*select)();
 int (*ioctl)();
 int (*mmap)();
 int (*open)();
 void(*release)();
 int (*fsync)();
 int (*fasync)();
 int (*check_media_change)();
 void(*revalidate)();
};

  隨著內(nèi)核功能的加強(qiáng),file_operations結(jié)構(gòu)體也變得更加龐大。但是大多數(shù)的驅(qū)動(dòng)程序只是利用了其中的一部分,對(duì)于驅(qū)動(dòng)程序中無(wú)需提供的功能,只需要把相應(yīng)位置的值設(shè)為NULL。對(duì)于字符設(shè)備來(lái)說(shuō),要提供的主要入口有:open ()、release ()、read ()、write ()、ioctl ()等。

  open()函數(shù) 對(duì)設(shè)備特殊文件進(jìn)行open()系統(tǒng)調(diào)用時(shí),將調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序的open () 函數(shù):

int (*open)(struct inode * inode,struct file *filp);

   其中參數(shù)inode為設(shè)備特殊文件的inode (索引結(jié)點(diǎn)) 結(jié)構(gòu)的指針,參數(shù)filp是指向這一設(shè)備的文件結(jié)構(gòu)的指針。open()的主要任務(wù)是確定硬件處在就緒狀態(tài)、驗(yàn)證次設(shè)備號(hào)的合法性(次設(shè)備號(hào)可以用 MINOR(inode-> i_rdev) 取得)、控制使用設(shè)備的進(jìn)程數(shù)、根據(jù)執(zhí)行情況返回狀態(tài)碼(0表示成功,負(fù)數(shù)表示存在錯(cuò)誤) 等;

  release()函數(shù) 當(dāng)最后一個(gè)打開(kāi)設(shè)備的用戶進(jìn)程執(zhí)行close ()系統(tǒng)調(diào)用時(shí),內(nèi)核將調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序的release () 函數(shù):

void (*release) (struct inode * inode,struct file *filp) ;

  release 函數(shù)的主要任務(wù)是清理未結(jié)束的輸入/輸出操作、釋放資源、用戶自定義排他標(biāo)志的復(fù)位等。

  read()函數(shù) 當(dāng)對(duì)設(shè)備特殊文件進(jìn)行read() 系統(tǒng)調(diào)用時(shí),將調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序read() 函數(shù):

ssize_t (*read) (struct file * filp, char * buf, size_t count, loff_t * offp);

  參數(shù)buf是指向用戶空間緩沖區(qū)的指針,由用戶進(jìn)程給出,count 為用戶進(jìn)程要求讀取的字節(jié)數(shù),也由用戶給出。

  read() 函數(shù)的功能就是從硬設(shè)備或內(nèi)核內(nèi)存中讀取或復(fù)制count個(gè)字節(jié)到buf 指定的緩沖區(qū)中。在復(fù)制數(shù)據(jù)時(shí)要注意,驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行在內(nèi)核中,而buf指定的緩沖區(qū)在用戶內(nèi)存區(qū)中,是不能直接在內(nèi)核中訪問(wèn)使用的,因此,必須使用特殊的復(fù)制函數(shù)來(lái)完成復(fù)制工作,這些函數(shù)在include/asm/uaccess.h中被聲明:

unsigned long copy_to_user (void * to, void * from, unsigned long len);

  此外,put_user()函數(shù)用于內(nèi)核空間和用戶空間的單值交互(如char、int、long)。

  write( ) 函數(shù) 當(dāng)設(shè)備特殊文件進(jìn)行write () 系統(tǒng)調(diào)用時(shí),將調(diào)用驅(qū)動(dòng)程序的write () 函數(shù):

ssize_t (*write) (struct file *, const char *, size_t, loff_t *);

  write ()的功能是將參數(shù)buf 指定的緩沖區(qū)中的count 個(gè)字節(jié)內(nèi)容復(fù)制到硬件或內(nèi)核內(nèi)存中,和read() 一樣,復(fù)制工作也需要由特殊函數(shù)來(lái)完成:

unsigned long copy_from_user(void *to, const void *from, unsigned long n);

  此外,get_user()函數(shù)用于內(nèi)核空間和用戶空間的單值交互(如char、int、long)。

  ioctl() 函數(shù) 該函數(shù)是特殊的控制函數(shù),可以通過(guò)它向設(shè)備傳遞控制信息或從設(shè)備取得狀態(tài)信息,函數(shù)原型為:

int (*ioctl) (struct inode * inode,struct file * filp,unsigned int cmd,unsigned long arg);

  參數(shù)cmd為設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序要執(zhí)行的命令的代碼,由用戶自定義,參數(shù)arg 為相應(yīng)的命令提供參數(shù),類型可以是整型、指針等。

  同樣,在驅(qū)動(dòng)程序中,這些函數(shù)的定義也必須符合命名規(guī)則,按照本文約定,設(shè)備"exampledev"的驅(qū)動(dòng)程序的這些函數(shù)應(yīng)分別命名為 exampledev_open、exampledev_ release、exampledev_read、exampledev_write、exampledev_ioctl,因此設(shè)備 "exampledev"的基本入口點(diǎn)結(jié)構(gòu)變量exampledev_fops 賦值如下(對(duì)較早版本的內(nèi)核):

struct file_operations exampledev_fops {
 NULL ,
 exampledev_read ,
 exampledev_write ,
 NULL ,
 NULL ,
 exampledev_ioctl ,
 NULL ,
 exampledev_open ,
 exampledev_release ,
 NULL ,
 NULL ,
 NULL ,
 NULL
} ;

  就目前而言,由于file_operations結(jié)構(gòu)體已經(jīng)很龐大,我們更適合用GNU擴(kuò)展的C語(yǔ)法來(lái)初始化exampledev_fops:

struct file_operations exampledev_fops = {
 read: exampledev _read,
 write: exampledev _write,
 ioctl: exampledev_ioctl ,
 open: exampledev_open ,
 release : exampledev_release ,
};

  看看第一章電路板硬件原理圖,板上包含四個(gè)用戶可編程的發(fā)光二極管(LED),這些LED連接在ARM處理器的可編程I/O口(GPIO)上,現(xiàn)在來(lái)編寫(xiě)這些LED的驅(qū)動(dòng):

#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define DEVICE_NAME "leds" /*定義led 設(shè)備的名字*/
#define LED_MAJOR 231 /*定義led 設(shè)備的主設(shè)備號(hào)*/
static unsigned long led_table[] =
{
 /*I/O 方式led 設(shè)備對(duì)應(yīng)的硬件資源*/
 GPIO_B10, GPIO_B8, GPIO_B5, GPIO_B6,
};
/*使用ioctl 控制led*/
static int leds_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd,
unsigned long arg)
{
 switch (cmd)
 {
  case 0:
  case 1:
   if (arg > 4)
   {
    return -EINVAL;
   }
   write_gpio_bit(led_table[arg], !cmd);
  default:
   return -EINVAL;
 }
}
static struct file_operations leds_fops =
{
 owner: THIS_MODULE, ioctl: leds_ioctl,
};
static devfs_handle_t devfs_handle;
static int __init leds_init(void)
{
 int ret;
 int i;
 /*在內(nèi)核中注冊(cè)設(shè)備*/
 ret = register_chrdev(LED_MAJOR, DEVICE_NAME, &leds_fops);
 if (ret < 0)
 {
  printk(DEVICE_NAME " can't register major numbern");
  return ret;
 }
 devfs_handle = devfs_register(NULL, DEVICE_NAME, DEVFS_FL_DEFAULT, LED_MAJOR,
0, S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR, &leds_fops, NULL);
 /*使用宏進(jìn)行端口初始化,set_gpio_ctrl 和write_gpio_bit 均為宏定義*/
 for (i = 0; i < 8; i++)
 {
  set_gpio_ctrl(led_table[i] | GPIO_PULLUP_EN | GPIO_MODE_OUT);
  write_gpio_bit(led_table[i], 1);
 }
 printk(DEVICE_NAME " initializedn");
 return 0;
}

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