1、定時器0，快速PWM模式
快速PWM可以的到比較高頻率的PWM輸出，但占空比的調(diào)節(jié)精度稍微差一些。此時計數(shù)器僅工作在單程正向計數(shù)方式，計數(shù)器的上限值決定PWM的頻率，而比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計算公式為：
PWM頻率 = 系統(tǒng)時鐘頻率/（分頻系數(shù)*（1+計數(shù)器上限值））
快速PWM模式適合要求輸出PWM頻率較高，但頻率固定，占空比調(diào)節(jié)精度要求不高的應用。
#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
volatile uchar num;
void pwm0_init(void)
{
DDRB=0X10; //將PB4設(shè)置為輸出
TCCR0=0X00; //關(guān)閉
num=64; //設(shè)置輸出比較寄存器的初值
TCNT0=0; //計數(shù)器初值為0
TCCR0=0X6A; //設(shè)置為快速pwm模式，采取8分頻
}
void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}
void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}
void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測
delay_ms(50);
num+=5;
if(num==255)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=5;
if(num==0)
num=255;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=128;
}
}
void main(void)
{
uchar wide;
pwm0_init();
init_key();
while(1)
{
OCR0=num;
keyscan();
}
}
2、定時器0，相位修正（調(diào)整）模式
頻率（相位）調(diào)整PWM模式的占空比調(diào)節(jié)精度高，但輸出頻率比較低，因為此時計數(shù)器僅工作在雙向計數(shù)方式。同樣計數(shù)器的上限值決定了PWM的頻率，比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。PWM頻率的計算公式為：
PWM頻率 = 系統(tǒng)時鐘頻率/（分頻系數(shù)*2*計數(shù)器上限值））
相位調(diào)整PWM模式適合要求輸出PWM頻率較低，但頻率固定，占空比調(diào)節(jié)精度要求高的應用。當調(diào)整占空比時，PWM的相位也相應的跟著變化。
#include
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
volatile uchar num;
void pwm0_init(void)
{
DDRB=0X10; //將PB4設(shè)置為輸出，即OC0
TCCR0=0X00; //關(guān)閉
num=64; //設(shè)置輸出比較寄存器的初值
TCNT0=0; //計數(shù)器初值為0
TCCR0=0X62;//設(shè)置為相位調(diào)整PWM模式，8分頻
}
void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}
void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}
void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測
delay_ms(50);
num+=5;
if(num==255)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=5;
if(num==0)
num=255;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=128;
}
}
void main(void)
{
uchar wide;
pwm0_init();
init_key();
while(1)
{
OCR0=num;
keyscan();
}
}
3、定時器1pwm波形輸出
#include
int main ()
{
unsigned int i,a=0,c=0;
unsigned char b=0;
TCCR1A=0xff; //通道A,B,C均設(shè)置為比較輸出模式
TCCR1B=0x0A; //采用10位快速PWM模式，top值為0X03FF，決定pwm頻率;
TCNT1=0X0000; //設(shè)置定時器的初始值
TIMSK=0X00;
ETIMSK=0X00;
DDRB=0xff;
while(1)
{
OCR1A=512; //決定OCR1A的占空比
OCR1B=256; //決定OC1B的占空比
OCR1C=OCR1C+1; //決定OC1C的占空比
c++;
OCR1C=c;
if(c>=0x03f0)
{c=0;};
i=500;
while(i--);
}
}
4、定時器3，OCRB3輸出PWM波形，占空比可調(diào)，數(shù)碼管顯示占空比，同時控制舵機轉(zhuǎn)動
需要注意的問題：
如果直接將輸出的pwm信號連接到舵機的信號輸入端，是不能夠驅(qū)動舵機的，必須有驅(qū)動電路，我用的是TLP281-4進行光耦隔離。
舵機的三根線依次為：地線（棕色），電源線（紅色），信號線（黃色），當然不同的舵機，可能有所不同。
display.h文件：
#define SS 0
#define SCK 1
#define MOSI 2
#define MISO 3
#define SS_H() PORTB|=(1<
#define led0_en() {DDRB|=1<<4;PORTB|=(1<<4);} //開第一個數(shù)碼管的位選
#define led0_dis() {DDRB|=1<<4;PORTB&=~(1<<4);} //關(guān)第一個數(shù)碼管的位選
#define led1_en() {DDRB|=1<<5;PORTB|=(1<<5);}
#define led1_dis() {DDRB|=1<<5;PORTB&=~(1<<5);}
#define led2_en() {DDRB|=1<<6;PORTB|=(1<<6);}
#define led2_dis() {DDRB|=1<<6;PORTB&=~(1<<6);}
#define led3_en() {DDRB|=1<<7;PORTB|=(1<<7);}
#define led3_dis() {DDRB|=1<<7;PORTB&=~(1<<7);}
#define OE 7
#define point 4
#define dp 7
#include
#include
void port_init (void)
{
DDRA=0XFF;
PORTA=0XFF;
}
const unsigned char table[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66, //0,1,2,3,4
0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F, //5,6,7,8,9
0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x79,0x71,0x00}; //a,b,c,d,e,f
volatile unsigned char led_buffer[4];
void delay_1us(void) //1us延時函數(shù)
{
asm("nop");
}
void delay_nus(unsigned int n) //N us延時函數(shù)
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i
delay_1us();
}
void delay_1ms(void) //1ms延時函數(shù)
{
unsigned int i;
for (i=0;i<1140;i++);
}
void delay_nms(unsigned int n) //N ms延時函數(shù)
{
unsigned int i=0;
for (i=0;i
delay_1ms();
}
void spi_init(void)
{
DDRB |= (1<
void SPI_MasterTransmit(char Data)
{
SPDR = Data;
while(!(SPSR & (1<
}
void HC_595_init(void)
{
DDRC |= (1<
spi_init();
led_buffer[0]=16; //初始化數(shù)碼管段碼
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=16;
led_buffer[3]=16;
}
void HC_595_OUT(unsigned char data)
{
SS_L();
SPI_MasterTransmit(data);
SS_H();
}
void leddis_update(void)
{
if(point==0)
HC_595_OUT(table[led_buffer[3]]|(1<
HC_595_OUT(table[led_buffer[3]]);
led0_en();
delay_nus(60);
led0_dis();
if(point==1)
HC_595_OUT(table[led_buffer[2]]|(1<
HC_595_OUT(table[led_buffer[2]]);
led1_en();
delay_nus(60);
led1_dis();
if(point==2)
HC_595_OUT(table[led_buffer[1]]|(1<
HC_595_OUT(table[led_buffer[1]]);
led2_en();
delay_nus(60);
led2_dis();
if(point==3)
HC_595_OUT(table[led_buffer[0]]|(1<
HC_595_OUT(table[led_buffer[0]]);
led3_en();
delay_nus(60);
led3_dis();
}
void display_led(unsigned int data)
{
if(data>9999)
{
HC_595_OUT(0xFF); //當計數(shù)大于9999時，四個數(shù)碼管同時輸出8
PORTB|=((1<<4)|(1<<5)|(1<<6)|(1<<7));
}
else if(data>999)
{
led_buffer[0]=data/1000;
led_buffer[1]=(data00)/100;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}
else if(data>99)
{
led_buffer[0]=16; //關(guān)閉最高位的那個數(shù)碼管
led_buffer[1]=(data00)/100;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}
else if(data>9)
{
led_buffer[0]=16;
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=(data0)/10;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}
else
{
led_buffer[0]=16;
led_buffer[1]=16;
led_buffer[2]=16;
led_buffer[3]=data;
leddis_update();
}
}
void init_devices(void)
{
port_init(); //端口初始化
HC_595_init(); //595初始化
}
main.c文件：
#include
#include "display.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num;
void delay_ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=1140;y>0;y--);
}
void init_key()
{
DDRD=0X00;
PORTD=0XFF;
}
void keyscan(void )
{
if((PIND&0x01)==0)
{
while(!(PIND&0x01)); //松手檢測
delay_ms(50);
num+=20;
if(num>=512)
num=0;
}
if((PIND&0x02)==0)
{
while(!(PIND&0x02));
delay_ms(50);
num-=20;
if(num<=0)
num=0;
}
if((PIND&0x08)==0)
{
while(!(PIND&0x01));
delay_ms(50);
num=256;
}
}
int main ()
{
uint temp;
init_key();
init_devices();
TCCR3A=0xff; //通道A,B,C均設(shè)置為比較輸出模式
TCCR3B=0x0A; //采用10位快速PWM模式，top值為0X03FF，決定pwm頻率;
TCNT3=0X0000; //設(shè)置定時器3的初始值
TIMSK=0X00;
ETIMSK=0X00;
DDRE=0xff;
num=256;
while(1)
{
//OCR3A=512; //決定OCR3A的占空比
keyscan();
OCR3B=num; //決定OC3B的占空比
temp=num*100/1023;
display_led(temp);
}
}
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