uC/OS-II在C51上的移植步驟
這段時(shí)間已成功把uC/OS-II 2.52移植到51單片機(jī)上,現(xiàn)總結(jié)移植步驟:
1.在main函數(shù)只包括
void main(void)
{
OSInit();
OSStart();
}
看是否能編譯通過,可以通過后繼續(xù)下一步。
2.驗(yàn)證OSTaskStkInit()和OSStartHighRdy()函數(shù)
這 里首先要修改OS_CFG.H文件,設(shè)置OS_TASK_STAT_EN 為0,以禁止統(tǒng)計(jì)任務(wù)。只讓空閑任務(wù)工作,并單步執(zhí)行,直到uC/OS-II切換到OS_TaskIdle()。單步時(shí)跳過OSInit()函數(shù),單步進(jìn) 入OSStart()函數(shù)。 一直單步運(yùn)行到調(diào)用OSStartHighRdy()(這是OSStart()函數(shù)的最后一句),然后單步進(jìn)入OSStartHighRdy()。這時(shí), 編譯器應(yīng)該切換到匯編語言模式下,因?yàn)镺SStartHighRdy()是用匯編語句實(shí)現(xiàn)的。OSStartRdy()會(huì)開始運(yùn)行第1個(gè)任務(wù);而此時(shí)并沒 有任何應(yīng)用任務(wù).只有OS_TaskIdle()可以運(yùn)行。如果調(diào)試器在OS_TaskIdle()循環(huán)中運(yùn)行,且在無限循環(huán)中已經(jīng)執(zhí)行幾次,那么就已經(jīng) 驗(yàn)證了OSTaskStkInit()和OSStartHighRdy()函數(shù)是成功的。
3.驗(yàn)證OSCtxSw()函數(shù) (注這是中斷是關(guān)著的,見OS_CORE.C的OS_Sched())
如果上一步測(cè)試成功,這一步代碼驗(yàn) 證就比較容易了.因?yàn)橐呀?jīng)知道由OSTaskStkInit()初始化的堆棧結(jié)構(gòu)是正確的。在這一步測(cè)試中,添加了一個(gè)應(yīng)用程序.并不斷切換到空閑任務(wù)。 在這之前,應(yīng)該保證已經(jīng)正確設(shè)置了軟中斷向量或指令陷阱TRAP向量,使之指向OSCtxSw()函數(shù)。這里uC/OS-II應(yīng)該將TestTask() (假設(shè)剛建立的任務(wù)名為它)作為第1個(gè)任務(wù)開始執(zhí)行,而不再是空閑任務(wù)。可以單步執(zhí)行,一直到TestTask()函數(shù)的開始.注這時(shí)并沒有允許中斷,也 沒有打開時(shí)鐘節(jié)拍,所以O(shè)STimeDly(1)不會(huì)返回到TestTask(). 并經(jīng)調(diào)度后由OSCtxSw()返回到OS_TaskIdle()任務(wù)中。這樣的說明OSCtxSw()函數(shù)移植成功。
＃i nclude "includes.h"
OS_STK TestTaskStk[100];
void TestTask(void *ptrdata)
{
ptrdata=ptrdata;
while(1)
{
OSTimeDly(1);
}
}
void main(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(TestTask,(void *)0,&TestTaskStk[99],0);//51仿真堆棧?C_XBP遞增
OSStart();
}
3.驗(yàn)證OSIntCtxSw()和OSTickISR()函數(shù)
OSIntCtxSw()很像OSCtxSw(),且比OSCtxSw()簡(jiǎn)單。
在此測(cè)試之前,應(yīng)該保證時(shí)鐘中斷向量指向了時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序,然后,初始化時(shí)鐘節(jié)拍并開中斷。我這里測(cè)試使用100Hz的節(jié)拍,節(jié)拍的速度應(yīng)該與在OS_CFG.H中設(shè)置的OS_TICKS_PER_SEC吻合。
測(cè)試代碼如下:
＃i nclude "includes.h"
sbit LedBlink=P1^0;
OS_STK TestTaskStk[100];
void TestTask(void *ptrdata)
{
ptrdata=ptrdata;
OS_ENTER_CRITICAL();
TMOD=0x01;
TH0=0xdc;//10ms,100hz
TL0=0x00;
TR0=1;
ET0=1;
OS_EXIT_CRITICAL();
while(1)
{
OSTimeDly(1);
if (LedBlink==FALSE)
{
LedBlink=TRUE;
}else
{
LedBlink=FALSE;
}
}
}
void main(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(TestTask,(void *)0,&TestTaskStk[99],0);//51仿真堆棧?C_XBP遞增
OSStart();
}
時(shí)鐘節(jié)拍中斷調(diào)用OSTickISR(),繼而調(diào)用OSTimeTick。
說明:OSTickISR中一定要有中斷調(diào)度程序,否則的話,空閑任務(wù)無法再切換到其它應(yīng)用任務(wù),因?yàn)榭臻e任務(wù)沒有任務(wù)延時(shí)函數(shù).
編譯成功后,點(diǎn)Run,然后在TestTask任務(wù)OSTimeDly(1);處設(shè)置斷點(diǎn),并單步進(jìn)入,看能否正確任務(wù)調(diào)度到 OSTaskIdle()即空閑任務(wù),空閑任務(wù)一直到運(yùn)行,直到接收到時(shí)鐘節(jié)拍中斷(即Timer0),時(shí)鐘節(jié)拍中斷調(diào)用OSTickISR(),繼而調(diào) 用OSTimerTick().OSTimerTick()將TestTask()的.OSTCBDly計(jì)數(shù)器遞減到0,使該任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài);而當(dāng) OSTickISR()完成并調(diào)用OSIntExit()函數(shù)時(shí),OSIntExit()將會(huì)注意到有更重要的任務(wù),TestTask()已處于就緒態(tài)等 待運(yùn)行。這時(shí)ISR就不會(huì)再返回到空閑任務(wù),而是做任務(wù)切換,回到TestTask()任務(wù)。當(dāng)然,以上是假設(shè)OSIntCtxSw()和 OSTickISR()這2個(gè)函數(shù)都能正常工作.如果OSIntCtxSw()正常工作,而且已經(jīng)將時(shí)鐘節(jié)拍頻率設(shè)置為100Hz(10ms),這里可以 看到LED即P1.0在來回閃爍.
4.然后再寫其它中斷服務(wù)函數(shù)的入口處程序,可以參考OSTickISR()。
5.至此,uC/OS-II的移植工作就OK了,可以添加更多的應(yīng)用程序了,真正的項(xiàng)目工作可以開始了。
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