Linux環(huán)境下實現(xiàn)基于ARM9的CAN總線通信

                          圖2 驅(qū)動程序與應(yīng)用程序的整體流程

3.1  Linux下CAN驅(qū)動的實現(xiàn)
CAN設(shè)備屬于字符型設(shè)備，是以字節(jié)為單位逐個進(jìn)行I/O操作的設(shè)備，在對它發(fā)出讀寫請求時，實際的硬件I/O緊接著就發(fā)生了。字符型設(shè)備的緩存是可有可無的，而且也不支持隨機(jī)訪問。應(yīng)用程序可以通過標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)調(diào)用像訪問字節(jié)流(類似文件)一樣來打開，讀，寫，關(guān)閉字符型設(shè)備。
驅(qū)動程序主要由一下4個關(guān)鍵環(huán)節(jié)組成：
⑴模塊的初始化 module_init(Mysja1000_init)
模塊的初始化函數(shù)負(fù)責(zé)注冊模塊所提供的任何設(shè)施。module_init的使用是強(qiáng)制性的，這個宏會在模塊的目標(biāo)代碼中增加一個特殊的段，用于說明內(nèi)核初始化函數(shù)所在的位置。沒有這個定義，初始化函數(shù)永遠(yuǎn)不會調(diào)用。當(dāng)模塊正常初始化時，在初始化函數(shù)中完成了對CAN設(shè)備以及設(shè)備中斷的注冊，對SJA1000芯片中相關(guān)寄存器的配置，對EP9315中的EGPIO口的初始化設(shè)置，并且利用函數(shù)void * __ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size, unsigned long flags) 將IO地址空間映射到內(nèi)核的虛擬地址空間上去,這樣就可以像讀寫RAM那樣讀寫IO內(nèi)存資源了。
⑵服務(wù)于I/O請求的子程序
這部分程序又被稱為是驅(qū)動程序的上半部分。調(diào)用這部分程序是由于系統(tǒng)調(diào)用的結(jié)果。當(dāng)該部分程序執(zhí)行時，系統(tǒng)仍認(rèn)為是與進(jìn)行調(diào)用的進(jìn)程屬于同一個進(jìn)程，只是由用戶態(tài)變成了核心態(tài)。由于此部分程序是驅(qū)動程序與應(yīng)用程序的接口，所以必須通過Linux下的一個關(guān)鍵的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)file_operations來實現(xiàn)該文件操作接口。file_operations結(jié)構(gòu)中的成員幾乎全是函數(shù)指針，實質(zhì)上是一個函數(shù)跳轉(zhuǎn)表。例如can_open入口點用來打開CAN設(shè)備準(zhǔn)備進(jìn)行I/O操作；can_read入口點用來實現(xiàn)接收CAN數(shù)據(jù)幀；can_write入口點用來實現(xiàn)發(fā)送CAN數(shù)據(jù)幀；can_ioctl入口點提供了一種執(zhí)行CAN設(shè)備特定操作的方法，通過ioctl來實現(xiàn)對SJA1000寄存器的讀寫操作，使用戶根據(jù)需要方便的配置SJA1000狀態(tài)等等。
⑶中斷服務(wù)子程序
這部分程序又被稱為是驅(qū)動程序的下半部分。Linux系統(tǒng)負(fù)責(zé)接收硬件中斷，再由系統(tǒng)調(diào)用中斷服務(wù)子程序，而不是直接從ARM的中斷向量表中調(diào)用這部分程序。在模塊初始化時已經(jīng)利用request_irq( )函數(shù)注冊了設(shè)備中斷，所以當(dāng)IRQ(中斷請求)產(chǎn)生時，ISR(中斷服務(wù)例程)運行。在中斷服務(wù)程序中，首先要讀取SJA1000的中斷寄存器IR的值，識別中斷源，比如當(dāng)接收中斷位RI為1則說明是接收中斷，進(jìn)而調(diào)用接收函數(shù)來接收數(shù)據(jù)。當(dāng)CPU讀取這個只讀存儲器時，除了RI位外的所有位都被復(fù)位。
⑷緩沖區(qū)操作
SJA1000內(nèi)部設(shè)有發(fā)送緩沖器TXB(13個字節(jié))，接收緩沖器RXB(13個字節(jié))和RXFIFO(64個字節(jié))。其中TXB是CPU和BSP(位流處理器)之間的接口，存儲發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整報文。接收緩沖器是接收過濾器和CPU之間的接口，用來接收和存儲CAN總線上的報文，RXB是RXFIFO的一個窗口，可被CPU訪問。為了提高收發(fā)效率，在驅(qū)動中開辟軟件緩沖區(qū)，大小可以根據(jù)需要設(shè)置，將大量數(shù)據(jù)經(jīng)過軟件緩沖區(qū)后再進(jìn)行處理。在操作軟件緩沖區(qū)時，采用生產(chǎn)者/消費者模型，分別設(shè)定數(shù)據(jù)存入與讀出的指針，并且利用memcopy函數(shù)完成對幀數(shù)據(jù)的操作。比如讀取數(shù)據(jù)時，首先在操作模式下將SJA1000中起始地址為16的RXB數(shù)據(jù)讀入一個數(shù)組，經(jīng)過一些必要判斷，再將此數(shù)組中的數(shù)據(jù)由memcopy函數(shù)傳入指定的軟件緩沖區(qū)。硬件緩沖與軟件緩沖間一次傳遞一幀數(shù)據(jù)，幀有標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀之分。
3.2  Shell應(yīng)用程序的實現(xiàn)
    Shell應(yīng)用程序主要是為用戶提供一系列方便直觀的接口，使得用戶不必了解硬件工作的細(xì)節(jié)，不必研究驅(qū)動的具體實現(xiàn)，而僅僅根據(jù)自身的需要，通過一些簡單明了的命令來完成所要求的任務(wù)。本文就將在Shell應(yīng)用程序中實現(xiàn)以下命令功能：
init初始化寄存器,rsja讀取寄存器值,wsja寫寄存器,gfrm收數(shù)據(jù)幀,sfrm發(fā)數(shù)據(jù)幀,conf配置濾波器,help幫助,exit退出。
在主函數(shù)main中，通過int open(const char * filename, int mode)函數(shù)打開CAN設(shè)備，得到一個文件句柄fd，將此句柄傳遞給shell函數(shù),這樣就可以在各個命令函數(shù)中對CAN設(shè)備進(jìn)行操作，比如可以在函數(shù)int write_sja1000(int fd,unsigned char addr, unsigned char value)中使用ioctl(fd,SJA_WRITE,&reg_data)來實現(xiàn)對SJA1000寄存器的寫操作。
在shell應(yīng)用程序中，可以設(shè)定一個字符數(shù)組char cmd[5]，通過fgets(cmd,5,stdin)來接收用戶鍵入的命令，再經(jīng)過strcmp函數(shù)辨認(rèn)出用戶的命令類型，執(zhí)行相關(guān)操作。為避免輸入緩沖區(qū)出現(xiàn)垃圾導(dǎo)致命令識別出現(xiàn)錯誤，需要及時清空輸入緩沖，而當(dāng)gcc中fflush函數(shù)無效的情況下，則可以通過while((c=getchar())!='n'&&c!=EOF){ }來清空輸入緩沖。
完成了所有驅(qū)動以及應(yīng)用程序的編寫后，用Makfile文件制定編譯規(guī)則，然后根據(jù)規(guī)則進(jìn)行編譯，調(diào)試成功后可將二進(jìn)制代碼通過超級終端下載到板子運行，至此結(jié)束所有工作。
4. 結(jié)語
本文提供了一種EP9315與CAN控制器SJA1000的接口方案，詳細(xì)分析了Linux操作系統(tǒng)下驅(qū)動與應(yīng)用程序的原理及開發(fā)流程，實現(xiàn)了CAN設(shè)備通信，并在實際應(yīng)用和測試中證明了該設(shè)計的正確性和可靠性。由于嵌入式Linux的眾多優(yōu)勢以及CAN的實時性，易用性，可靠性等優(yōu)點，它們將在工業(yè)控制及生活的各個領(lǐng)域具有更廣泛的應(yīng)用前景。
本文作者創(chuàng)新點：利用EP9315與SJA1000實現(xiàn)CAN總線通信，完成了由硬件連接，底層驅(qū)動以致上層應(yīng)用軟件的所有工作，利用軟件方便穩(wěn)定的控制CAN通信。