RTK GPS定位技術(shù)在駕駛員道路考試中的應(yīng)用

　0 引 言

　　隨著社會進步，機動車保有量越來越多，汽車成了普通人的代步工具，參加駕駛員培訓(xùn)、準(zhǔn)備拿駕照的人越來越多，為規(guī)范駕駛員培訓(xùn)，有必要研制開發(fā)一種能對駕駛員的駕駛技能和安全意識進行科學(xué)、規(guī)范測試的自動化考評系統(tǒng)。

　　現(xiàn)在，駕駛員拿駕照前要通過實際道路駕駛技能考試（科目三考試），即駕駛員在考試時要駕駛考車在3~5km的實際道路上完成上車準(zhǔn)備、起步、直線行駛、變更車道、通過路口、通過人行橫道線、學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、靠邊停車、掉頭、夜間行駛和綜合評判共計14個考試項目，其中需要檢測考車相對于道路邊緣線、道路中間線、路口停車線、車道分割線的距離，以及檢測直線行駛、掉頭等考試項目是否合格。

　　本文研制的一種駕駛員實際道路駕駛技能自動化考試系統(tǒng)采用RTK GPS定位技術(shù)，能對考車在實際道路上的位置進行動態(tài)定位和測距，其精度可以達到"厘米"級，很好地滿足了系統(tǒng)對考車定位和測距的高精度要求。

　　1 載波相位實時動態(tài)差分技術(shù)（RTK）定位原理

　　采用RTK GPS定位技術(shù)對考試車輛在道路上的位置進行動態(tài)定位，其系統(tǒng)組成通常包括三部分：基準(zhǔn)站，移動站（考車）和通信單元?；鶞?zhǔn)站通常設(shè)置在考試道路附近的建筑物上或路邊立桿上，移動站安裝在考試車輛上，通信單元用于實現(xiàn)基準(zhǔn)站和移動站之間的數(shù)據(jù)通信，如圖1所示?；鶞?zhǔn)站實時接收GPS衛(wèi)星信號，其偽距的載波相位觀測量見公式（1），并將觀測量以廣播的形式發(fā)送出去；移動站（考車）實時接收GPS衛(wèi)星信號，其偽距的載波相位觀測量見公式（2），同時接收基準(zhǔn)站發(fā)送的載波相位數(shù)據(jù)，進行組差解算，其偽距觀測方程見公式（3），通過計算得到厘米級的考車定位坐標(biāo)。

　　式中：Nⁱ_r,o,Nⁱ_p,o是整周模糊數(shù)；Nⁱ _r,Nⁱ_p是從初始歷元開始至觀測歷元間的相位整周累積數(shù)；Φⁱ _r,Φⁱ_p是測量相位的小數(shù)部分；λ是載波波長，L1載波波長是19cm,L2載波波長是24cm.

圖1 原理組成

　　式中：Δ^-_ρ是同一觀測歷元的各項殘差之和。

　　在使用RTK GPS定位技術(shù)對考車位置進行精確測量時，整周模糊數(shù)的正確求解是獲得高精度考車定位位置的必要條件。求解整周模糊數(shù)采用整數(shù)最小二乘理論，即首先利用最小二乘法求出浮點解，再通過快速搜索算法在整數(shù)約束條件下求出整周模糊數(shù)，最后得到固定解。在本道路考試系統(tǒng)研制時，為了實現(xiàn)對考車行駛過程中的實時定位，采用組合波寬巷處理技術(shù)對整周模糊數(shù)求解，工作時采用雙頻GPS接收機，利用常規(guī)碼載波相位差分測量，得到一個整周模糊度的近似估值，然后對偽距噪聲及多路徑效應(yīng)進行平滑，減少整周數(shù)的搜索個數(shù)，最后根據(jù)雙頻信號，通過兩種波長（巷寬）的線性組合，可以得到一個寬巷的巷寬。

　　GPS的二個載波信號：f1=1 575.42 MHz,波長λ1=19cm;f2=1 227.60MHz,波長λ2=24cm,通過公式（4）的計算得到一個寬巷波長λ 寬為86cm 的巷寬。

　　寬巷的波長比單頻的波長大4倍，利用寬巷極易在估值范圍內(nèi)求出巷寬的整周模糊數(shù)，再利用f1和寬巷參數(shù)間的線性關(guān)系求出f1和整周模糊數(shù)。該方法求解速度快，一般只需要幾秒到十幾秒就可以快速求解出整周模糊數(shù)。在本道路考試系統(tǒng)中，考車行駛時受樹木、建筑物、橋梁和山峰等障礙物影響會出現(xiàn)"周跳"誤差，導(dǎo)致定位精度變差，考車駛出遮擋物的影響區(qū)域后，在不到10s的時間內(nèi)就可以消除"周跳"誤差恢復(fù)到精確定位。

　　RTK GPS定位系統(tǒng)工作時，基準(zhǔn)站需要把觀測得到的載波相位信息實時傳送到考車上的移動站，為保證考車定位信息的高精度，要求數(shù)據(jù)傳送的誤碼率小于10-7,差分信息的更新時間不高于10s,這對基準(zhǔn)站和考車之間的無線通信單元提出了較高的要求。

　　本道路自動化考試系統(tǒng)研制時，利用滿足IEEE 802.11a/b/g協(xié)議要求的無線基站端、無線客戶端設(shè)備（AP）組建一個能在控制中心（基準(zhǔn)站）和考車（移動站）之間實現(xiàn)音頻、視頻、數(shù)據(jù)通信的無線局域網(wǎng)來傳送基準(zhǔn)站觀測的載波信息到移動站，很好地滿足了RTK GPS定位系統(tǒng)中對數(shù)據(jù)鏈通信的要求；該通信單元也可以利用中國聯(lián)通、中國電信提供的3G業(yè)務(wù)平臺組建一個虛擬專網(wǎng)（VPN）來實現(xiàn)。

2 在駕駛?cè)说缆房荚囍械膽?yīng)用

如此，考車P 到交通標(biāo)線間的距離可以通過公式（6）計算得出，進而判斷考車在道路上是否按交規(guī)正確行駛和停車，圖4給出了考車在道路上"靠邊停車"項目考試時的檢測軟件流程圖。

　　式中：δ1 =A1xi+B1yi+C1zi+D1,δ2 =A2xi+B2yi+C2zi+D2,珗n1 = {A1,B1,C1},珗n2 = {A2,B2,C2}.

　　在檢測考車與路邊緣線之間的距離時，實際上檢測考車右前端和右后端離路邊緣線的距離，取其大者作為考車與路邊緣線間的距離。此外，為減少計算量，通常在非道路立交處，考車與道路標(biāo)線換算為二維平面坐標(biāo)進行處理。

圖4 檢測"靠邊停車"項目考試軟件流程。

　　3 結(jié) 語。

　　RTK GPS定位技術(shù)為駕駛?cè)说缆房荚嚂r對考車位置的高精度、實時測量提供了很好的解決方案，在公安部規(guī)定的100項道路考試檢測項目中，利用RTKGPS定位技術(shù)實現(xiàn)的自動檢測項目達到35項，大大提高了整個考試系統(tǒng)的自動化考試程度，且保證了考試要求的檢測精度和實時性要求。

　　采用RTK GPS定位技術(shù)研制成功的道路駕駛技能（科目三）考試系統(tǒng)減少了考試過程中人為因素對考試結(jié)果的影響，提高了道路考試評判的準(zhǔn)確性、客觀性和公正性，體現(xiàn)了考試過程的公正、公平、公開，對提高駕駛員的綜合駕駛素質(zhì)、減少道路交通事故起到了積極的推動作用；同時，道路自動化考試系統(tǒng)的使用實現(xiàn)了考試過程的自動評判和考試管理的計算機化、網(wǎng)絡(luò)化，極大地解放了警力，實現(xiàn)了科技強警。

　　在道路考試中需要準(zhǔn)確檢測出駕駛?cè)笋{駛的考車與道路上其他考車、路邊物體、道路邊緣線、道路中間線、路口停車線、車道分界線等之間的距離，以此判斷考車在行駛時是否與其他車輛、物體保持適當(dāng)?shù)陌踩嚯x，是否把考車停在指定區(qū)域；如此，要先確定考試區(qū)域的參考坐標(biāo)和相關(guān)的地理信息數(shù)據(jù)。

　　2.1 道路考試區(qū)域坐標(biāo)系的建立

　　以RTK GPS基準(zhǔn)站（天線）位置作為三維坐標(biāo)系的原點，東西向、南北向和高度分別作為x,y,z 軸，如圖2所示，把考試區(qū)域半徑（3~5km）內(nèi)的道路信息、標(biāo)志標(biāo)線信息、路邊物體信息通過精確測繪得到其坐標(biāo)，或用相關(guān)的直線方程式表示，道路上的曲線用折線來近似代替。

圖2 道路考試區(qū)域坐標(biāo)系。

　　2.2 考車之間距離的檢測

　　考車甲在道路上考試，其位置可以通過RTK GPS定位系統(tǒng)實時獲得，假設(shè)為P（Xi,Yi,Zi），另一在道路上考試的考車乙的位置實時檢測為Q（Xj,Yj,Zj），考車乙的位置經(jīng)考試系統(tǒng)中的通信單元傳送到考車甲，則二車之間的距離D 通過公式（5）可以計算出：

　　實際上，考車是用一個立方體來近似模擬的，并投影到大地平面作為一個長方形來處理。RTK GPS定位系統(tǒng)得到的是安裝在考車車頂GPS天線的坐標(biāo)，對于確定的車型可以進一步推導(dǎo)出考車右前端（Xjrf,Yjrf,Zjrf）、右后端（Xjrb,Yjrb,Zjrb）、左前端（Xjlf,Yjlf,Zjlf）、左后端（Xjlb,Yjlb,Zjlb）四個點的坐標(biāo)；考試時，若二車同向行駛，檢測其前后端點之間的距離；若超車，檢測超車考車右前端點與被超考車左后端點之間的距離；若二車相向行使，會車時檢測二車左前端點之間的距離；圖3給出了二車交會時的檢測軟件流程圖。

　　2.3 考車與道路標(biāo)線間的距離測量

　　考車在道路上考試，其與道路上各種交通標(biāo)線的位置需要實時檢測得到，以確定考車是否按規(guī)定正確行駛，考車的位置P（Xi,Yi,Zi）通過RTK GPS定位系統(tǒng)實時測得，道路上的各種交通標(biāo)線可以用直線表示，曲線可以用折線近似表示，其直線方程在GPS差分基準(zhǔn)站確定后通過精密測繪獲得；在空間三維坐標(biāo)系中，直線方程表示為：{A1x+B1y+C1z+D1=0,A2x+B2y+C2z+D2=0},若是線段可以加上約束條件[（x1,y1,z1），（x2,y2,z2）];直線方程系數(shù)A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2和開始點（x1,y1,z1）、結(jié)束點（x2,y2,z2）坐標(biāo)通過實際測繪得到。

圖3 檢測二車交會過程的考試軟件流程。