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[導(dǎo)讀] 目前,水下平臺支架一般與船體固連在一起而水下平臺姿態(tài)的監(jiān)測系統(tǒng)放在船上,這樣會出現(xiàn)一個問題:監(jiān)測到的平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)是否反映平臺姿態(tài)真實數(shù)據(jù)。為此設(shè)計了基于C8051F040水下平臺姿態(tài)監(jiān)測電路,本監(jiān)測電路和相關(guān)

 目前,水下平臺支架一般與船體固連在一起而水下平臺姿態(tài)的監(jiān)測系統(tǒng)放在船上,這樣會出現(xiàn)一個問題:監(jiān)測到的平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)是否反映平臺姿態(tài)真實數(shù)據(jù)。

為此設(shè)計了基于C8051F040水下平臺姿態(tài)監(jiān)測電路,本監(jiān)測電路和相關(guān)敏感元件一起固連在水下平臺上。這樣能更準確地反映出平臺姿態(tài)及相關(guān)數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)提取姿態(tài)數(shù)據(jù)主要通過航姿陀螺系統(tǒng),而該陀螺系統(tǒng)啟動需要一個初始緯度和航向角才能進行解算出平臺實時的航向、橫滾、俯仰。

1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

基于C8051F040姿態(tài)監(jiān)測電路系統(tǒng)部分由6個主要功能模塊組成:電源模塊、陀螺系統(tǒng)、深度傳感器、GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)、單片機C8051F040和RS422串行通訊。電路系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

電路系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖工作原理是首先將GPS數(shù)據(jù)的航向角、緯度通過串口RS232發(fā)送到控制器系統(tǒng)??刂破鹘?jīng)提取轉(zhuǎn)換將其緯度和航向角下載到陀螺系統(tǒng)作為初始啟動值,同時對陀螺系統(tǒng)通訊方式進行設(shè)定。此后陀螺系統(tǒng)能周期發(fā)送實時平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)。深度數(shù)據(jù)由深度傳感器經(jīng)信號調(diào)理電路直接到C8051F040內(nèi)部AD模塊獲得。控制器將這些數(shù)據(jù)通過RS422串行通訊接口定時發(fā)送出去。

1.1 GP8數(shù)據(jù)系統(tǒng)介紹

GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)功能是接收經(jīng)度、航向角、UTC時間等信息,并通過RS232通訊口發(fā)送至單片機。通過集成的單板式結(jié)構(gòu)的雙頻雙系統(tǒng)定位定向板卡DB982,實現(xiàn)厘米級的定位精度,定向精度<1°。單片機軟件完成對GPS數(shù)據(jù)提取、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換以及數(shù)據(jù)下載到陀螺。

該系統(tǒng)的GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)由兩個圓盤型天線以及數(shù)據(jù)接受處理器構(gòu)成。數(shù)據(jù)接受處理器以0.2 s的周期向外發(fā)送GPS數(shù)據(jù)。

1.2 陀螺系統(tǒng)及應(yīng)用介紹

該陀螺系統(tǒng)采用的光纖陀螺,其工作原理是基于薩格納克(Sagnac)效應(yīng)。薩格納克效應(yīng)是相對慣性空間轉(zhuǎn)動的閉環(huán)光路中所傳播光的一種普遍的相關(guān)效應(yīng),即在同一閉合光路中從同一光源發(fā)出的兩束特征相等的光,以相反的方向進行傳播,最后匯合到同一探測點。

若繞垂直于閉合光路所在平面的軸線,相對慣性空間存在著轉(zhuǎn)動角速度,則正、反方向傳播的光束走過的光程不同,就產(chǎn)生光程差,其光程差與旋轉(zhuǎn)的角速度成正比。因而只要知道了光程差及與之相應(yīng)的相位差的信息,即可得到旋轉(zhuǎn)角速度。

該陀螺系統(tǒng)供電為24 V,通訊方式為CAN通訊。陀螺上電成功后通過相關(guān)CAN指令設(shè)置其相關(guān)的數(shù)據(jù)通訊方式,并初始化當(dāng)前緯度和航向角后,陀螺系統(tǒng)將上傳航向、橫滾、俯仰等姿態(tài)數(shù)據(jù)。

1.3 深度傳感器調(diào)理電路

深度傳感器輸出的電壓信號,范圍為0~5 V。由于單片機C8051F040的內(nèi)部基準電壓只能設(shè)置到2.4 V,為能保證其0~5 V模數(shù)轉(zhuǎn)換,需進行電路調(diào)理。具體電路如圖2所示。

VSD=(R71/R69)×(R50/R72)×V信號 (1)

將其理論數(shù)值計算到上式可得到

VSD=0.47×V信號 (2)

當(dāng)模擬信號達到最大值5 V時,VSD經(jīng)上式計算得到2.35 V小于其基準電壓2.4 V故滿足A/D轉(zhuǎn)換要求。因此,可直接將VSD送到單片機C8051F040的A/D轉(zhuǎn)換端。

在電阻精度選擇,為減少調(diào)理電路中電阻實際值偏差造成理論計算值與實際數(shù)值之間的偏差。根據(jù)式(1)計算,可選擇精度在1%的精密電阻。

1.4 防沖擊可靠RS422通訊電路

RS422采用的是差分傳輸方式,抗干擾能力強,但若僅是簡單的采用一般的設(shè)計方案。在惡劣的工業(yè)環(huán)境下仍會出現(xiàn)接口故障甚至損壞,因此有必要從軟硬件上面引入更多的抗干擾、保護、偵錯等措施來提高接口的可靠性。本文考慮應(yīng)用環(huán)境下RS422串口熱拔插損壞的原理,在此基礎(chǔ)上,提供一種RS422防沖擊可靠通信電路。具體電路如圖3所示。

RS422標(biāo)準規(guī)定接收器門限是為±200 mV,當(dāng)當(dāng)接收器A電平比B電平高+200 mV以上時,輸出為正邏輯,反之,則輸出為負邏輯。但由于第三態(tài)的存在,即在主機在發(fā)端發(fā)完一個信息數(shù)據(jù)后,將總線置于第三態(tài),即總線空閑時沒有任何信號驅(qū)動總線,使AB之間的電壓在-200~+200 mV直至趨于0 V。這帶來了一個問題:接收器輸出狀態(tài)不確定,故應(yīng)采取一定不確定狀態(tài)。通常是在總線上加偏置,當(dāng)總線空閑或開路時,利用偏置電阻將總線偏置在一個確定的狀態(tài)(差分電壓≥-200 mV)。

常見的RS422通訊接口只對低頻率的共模干擾有保護作用,對于頻率很高的瞬態(tài)干擾則無效。設(shè)計采用方案是旁路保護方法,利用瞬態(tài)抑制元件TVS將危害性的瞬態(tài)能量旁路到大地。

2 軟件設(shè)計

整個軟件設(shè)計是姿態(tài)及深度數(shù)據(jù)獲取轉(zhuǎn)發(fā)為核心。姿態(tài)數(shù)據(jù)獲得需GPS系統(tǒng)數(shù)據(jù)的航向和緯度下載到陀螺系統(tǒng)后,陀螺數(shù)據(jù)通過CAN接口發(fā)送給單片機。深度數(shù)據(jù)通過啟動A/D轉(zhuǎn)換獲得,將轉(zhuǎn)換后的深度數(shù)據(jù)和陀螺姿態(tài)數(shù)據(jù)按照一定協(xié)議通過串口RS422發(fā)送出去,具體軟件流程框圖如圖4所示。

系統(tǒng)軟件設(shè)計主要包括5部分程序:軟件初始化配置程序、RS232串口數(shù)據(jù)提取程序、CAN通訊數(shù)據(jù)程序、深度A/D轉(zhuǎn)換程序、RS422串口數(shù)據(jù)發(fā)送程序。

2.1 GPS數(shù)據(jù)提取程序設(shè)計

GPS數(shù)據(jù)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分較多種類,其他類型的數(shù)據(jù)不包含有航向和緯度值,只有“$GGCX”開頭的數(shù)據(jù)表明該組數(shù)據(jù)才有效。因此針對系統(tǒng)需要,處理“$GGCX”開頭的數(shù)據(jù)即可。“$GGCX”數(shù)據(jù)是以字符串形式呈現(xiàn),為此接收“$GGCX”數(shù)據(jù)后,需將其對應(yīng)的字符串轉(zhuǎn)換成數(shù)值。“$GGCX”數(shù)據(jù)中緯度是否有效,航向是否有效,需要提取出緯度和航向同時有效的數(shù)據(jù),緯度和航向是否有效的標(biāo)識在第11個逗號后面的一個數(shù)字表示(0表示數(shù)據(jù)無效;1表示緯度或航向有效;2表示緯度和航向同時有效)。

2.2 姿態(tài)數(shù)據(jù)程序設(shè)計

姿態(tài)數(shù)據(jù)是通過CAN通訊設(shè)置陀螺系統(tǒng)相應(yīng)的數(shù)據(jù)格式及發(fā)送方式。陀螺系統(tǒng)上電后,等待30 s后發(fā)一個暫停的信息。

GPS數(shù)據(jù)提取中,一旦發(fā)現(xiàn)緯度和航向同時有效時,將其對應(yīng)標(biāo)識置位并將其航向和緯度提取出來。再通過CAN將其航向和緯度發(fā)送到陀螺系統(tǒng)中再發(fā)送一幀啟動的命令即可。此后陀螺系統(tǒng)便以0.2 s的周期發(fā)送平臺的航向角、橫滾角、俯仰角。

2.3 深度數(shù)據(jù)獲取程序設(shè)計

根據(jù)實際使用情況可以直接使用C8051F040器件內(nèi)部集成的12位A/D模塊進行轉(zhuǎn)換。A/D模塊轉(zhuǎn)換啟動方式采用相應(yīng)的定時器溢出啟動。為保證轉(zhuǎn)換正確性將其轉(zhuǎn)換10次取其平均值作為其一次深度數(shù)值。

最后將陀螺系統(tǒng)的姿態(tài)數(shù)據(jù)和深度值按照一定的協(xié)議通過串行通訊接口RS422以0.5 s的周期發(fā)送出去。

3 結(jié)束語

該電路既有模擬電路又有數(shù)字電路部分,因此電路設(shè)計考慮數(shù)字地與模擬地分開。數(shù)字地與模擬地采用單點連接,這樣在進行模擬轉(zhuǎn)換過程中也發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)換的深度值最大偏差有8 m。調(diào)試發(fā)現(xiàn)模擬地有很多雜波,處理方法是在模擬地與外殼之間加一個耐壓500 V,0.1μF的聚酯電容,經(jīng)處理后深度值偏差降低約0.3 m。

該電路設(shè)計已應(yīng)用到某平臺姿態(tài)數(shù)據(jù)監(jiān)測中,并成功運用某型水下釋放試驗中,試驗取得較好的效果。

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