基于虛擬儀器技術(shù)的多軸步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

　近年來，虛擬儀器技術(shù)在航空、航天、航海、通信、汽車、半導(dǎo)體、生物醫(yī)學(xué)等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，從簡單的儀器控制、數(shù)據(jù)采集到尖端的測控和工業(yè)自動(dòng)化，從大學(xué)實(shí)驗(yàn)室到工業(yè)現(xiàn)場，從探索研究到技術(shù)集成，可以發(fā)現(xiàn)虛擬儀器技術(shù)應(yīng)用的很多實(shí)例。國內(nèi)外學(xué)者對此作了很多的研究工作，也發(fā)表了不少相關(guān)文章或論文，但在運(yùn)動(dòng)控制方面，卻探討的不多。因此，筆者想就虛擬儀器技術(shù)在步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，談?wù)勛约旱囊恍┏醪教接懞腕w會(huì)。

一、虛擬儀器與運(yùn)動(dòng)控制

1.虛擬儀器與圖形化編程語言-LabVIEW

　虛擬儀器（即VirtualInstrument，簡稱NI）是一種基于計(jì)算機(jī)的儀器，就是在通用計(jì)算機(jī)上加上軟件和（或）硬件，使得使用者在操作這臺(tái)計(jì)算機(jī)時(shí)，就象是在操作一臺(tái)他自己設(shè)計(jì)的專用的傳統(tǒng)電子儀器。在虛擬儀器系統(tǒng)中，硬件僅僅是為了解決信號(hào)的輸入輸出，軟件才是整個(gè)儀器系統(tǒng)的關(guān)鍵，任何一個(gè)使用者都可以通過修改軟件的方法，很方便地改變、增減儀器系統(tǒng)的功能與規(guī)模，所以有“軟件就是儀器”之說。虛擬儀器技術(shù)的出現(xiàn)，徹底打破了傳統(tǒng)儀器由廠家定義，用戶無法改變的模式，虛擬儀器技術(shù)給用戶一個(gè)充分發(fā)揮自己的才能、想象力的空間。用戶（而不是廠家）可以隨心所欲地根據(jù)自己的需求，設(shè)計(jì)自己的儀器系統(tǒng)，滿足多種多樣的應(yīng)用需求。

　虛擬儀器系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與儀器系統(tǒng)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。它利用PC計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的圖形編程環(huán)境和在線幫助功能，結(jié)合相應(yīng)的硬件，快速建立人機(jī)交互界面的虛擬儀器面板，完成對儀器或設(shè)備的控制、數(shù)據(jù)分析與顯示，提高儀器的功能和使用效率，大幅度降低儀器的價(jià)格，使用戶可以根據(jù)自己的需要定義儀器的功能，方便地對其進(jìn)行維護(hù)、擴(kuò)展、升級等。

　LabVIEW是美國NI公司利用虛擬儀器（virtualinstnlments）技術(shù)開發(fā)的32位，主要面向計(jì)算機(jī)測控領(lǐng)域的虛擬儀器軟件開發(fā)平臺(tái)。LabVIEW同時(shí)也是一一種功能強(qiáng)大的圖形編程語言，但它與傳統(tǒng)的文本編程語言（如c語言）不同，采用了一種基于流程圖的圖形化編程形式，因此也被稱為G語言（graphicallanguage）。這種圖形化的編程形式，方便了非軟件專業(yè)的工程師快速編制程序。LabVIEW也不同于傳統(tǒng)文本式的編程語言的順序執(zhí)行方式，而是采用了數(shù)據(jù)流的執(zhí)行方式，這種方式要求程序僅在各節(jié)點(diǎn)已獲得它的全部數(shù)據(jù)后才執(zhí)行。

　多任務(wù)并行處理一般是通過多線程技術(shù)來實(shí)現(xiàn)的，不同的任務(wù)實(shí)際上通過各自的線程輪流占用CPU時(shí)間片來達(dá)到“同時(shí)”處理的目的。LabVIEW也采用了多線程技術(shù)，而且與傳統(tǒng)文本式的編程語言相比，有兩大優(yōu)點(diǎn)：LabVIEW把線程完全抽象出來，編程者不需對線程進(jìn)行創(chuàng)建、撤銷及同步等操作；LabVIEW使用圖形化的數(shù)據(jù)流的執(zhí)行方式，因此在調(diào)試程序時(shí)，可以非常直觀地看到代碼的并行運(yùn)行狀態(tài)，這使編程者很容易理解多任務(wù)的概念。

　LabVIEW圖形化編程語言有效地利用了當(dāng)今圖形用戶接口的點(diǎn)擊特性。編寫程序只包含以下的一些簡單步驟：

?。?）用鼠標(biāo)選擇儀器函數(shù)作為對象；收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)由于具有轉(zhuǎn)子慣量低、定位精度高、無累積誤差、控制簡單等特點(diǎn)，成了控制系統(tǒng)的主要執(zhí)行元件之一。步進(jìn)電機(jī)的控制方法包括開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩種。

二、基于虛擬儀器的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)與原理

　一般運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由五部分構(gòu)成：被移動(dòng)的機(jī)械設(shè)備、運(yùn)動(dòng)I/O的馬達(dá)（伺服或步進(jìn)）、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元、智能運(yùn)動(dòng)控制器、以及編程/操作接口軟件。

　本系統(tǒng)的目標(biāo)是利用筆者實(shí)驗(yàn)室已有美國國家儀器公司（NI）的NIPCI7354伺服/步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制卡及其配套軟件、NI7604伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及其配套軟件、兩相步進(jìn)電機(jī)、LabVIEW軟件、多軸精密電移臺(tái)（負(fù)載）、PC機(jī)等構(gòu)建一套步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，分別實(shí)現(xiàn)單軸、兩軸、三軸和
四軸的運(yùn)動(dòng)控制，要求系統(tǒng)具有數(shù)控系統(tǒng)的基本功能，能實(shí)現(xiàn)不同坐標(biāo)系下的直線、圓弧插補(bǔ)、速度控制、電子傳動(dòng)等功能，以供實(shí)驗(yàn)教學(xué)應(yīng)用。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1示。

1.NIPCI7354運(yùn)動(dòng)控制卡

　NIPCI7354控制卡可同時(shí)控制包括交流和步進(jìn)電機(jī)的4軸運(yùn)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)諸如點(diǎn)到點(diǎn)位置控制、速度控制、三維直線、圓弧、螺旋型和球形運(yùn)動(dòng)、電子傳動(dòng)、混合運(yùn)動(dòng)、回程和限位控制、Trigger輸入和Breakpoint輸出等功能。NIPCI7354的嵌入式固件是基于RT0S（實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）內(nèi)核的，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，通過簡單易用的運(yùn)動(dòng)控制器、軟件、以及外設(shè)提供集成方案的功能與能力，為一般伺服與步進(jìn)應(yīng)用提供精確、高性能的運(yùn)動(dòng)功能。該運(yùn)動(dòng)控制器可以使用支持Windows2000/NT/Me/xp操作系統(tǒng)的LabVIEW、MeasurementStudio（LabWindows/CVI、VisualBasic）以及C/C++進(jìn)行編程。

　NIPCI7354運(yùn)動(dòng)控制卡是高性能PCI步進(jìn)/伺服控制器，可用于所有運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，控制器采用先進(jìn)的技術(shù)，在嵌入式實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)或者以主機(jī)為中心的編程環(huán)境中提供混合運(yùn)動(dòng)軌跡控制和完全協(xié)同的圓形、線性、點(diǎn)到點(diǎn)、齒輪和空間矢量控制。其豐富的功能可以滿足最為嚴(yán)格的要求。

　NIPCI7354運(yùn)動(dòng)控制卡的主要特點(diǎn)：通過PCI總線與主機(jī)（上位機(jī)）通信；68芯VHDCI輸出電纜；普通數(shù)字輸出電壓：0-32V；高電平3.5——30V，低電平0—2V；最大脈沖速率：100KHZ；運(yùn)行電流：3-14mA；觸發(fā)輸出最大脈沖速率：1MHz；

2.運(yùn)動(dòng)控制軟件

　利用NILabVIEW圖形化編程語言以及各種應(yīng)用軟件可以開發(fā)功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制程序，運(yùn)動(dòng)控制器配備NI-Motion驅(qū)動(dòng)軟件提供的LabVIEWVI、固件更新程序、DLL程序，可以利用其它開發(fā)工具（比如MeasurementStudio，LabWindowsCVI）或其它編程語言開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。NI運(yùn)動(dòng)助手（MotionAssistant）是一個(gè)采用LabVIEW代碼生成方法的附加工具，運(yùn)用該工具您只需進(jìn)行極少編程甚至無需編程即可開發(fā)LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。

3.NI7604驅(qū)動(dòng)器

　NI7604驅(qū)動(dòng)器將NI7354提供的四軸運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)放大，以驅(qū)動(dòng)兩相步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)精密電移臺(tái)運(yùn)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)器將運(yùn)動(dòng)控制器與特定應(yīng)用馬達(dá)、編碼器、限位器、用戶I/O連接在一起。一根控制電纜連接運(yùn)動(dòng)控制器與驅(qū)動(dòng)器，為全部的命令集與反饋信號(hào)提供一個(gè)通道。

　NI7604的主要特點(diǎn)：輸入電壓：115V/23V，2/1A，60/50Hz；步進(jìn)放大器：IM481H；每相電流：0.2—1.4A；電源連續(xù)輸出容量：80W；輸入電纜：68芯VHDCI型；輸出電壓：24VDC；+5V輸出：1A。

4.運(yùn)動(dòng)控制外設(shè)

　兩相步進(jìn)電機(jī)4臺(tái)，四軸精密電移臺(tái)一套，電移臺(tái)是滾珠絲杠/螺母驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)原理圖如圖2示。

三、系統(tǒng)工作原理

　通過上位機(jī)（PC機(jī)）的數(shù)據(jù)終端設(shè)備設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的目標(biāo)位置、加速度、速度和減速度（即發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)），NIPCI7354運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)設(shè)置信息控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間（輸出脈沖個(gè)數(shù)）和方向，即控制卡完成實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，NI7604驅(qū)動(dòng)器放大脈沖信號(hào)以驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

　在電機(jī)運(yùn)行過程中，控制脈沖的頻率f應(yīng)隨時(shí)變化以滿足電機(jī)低速起停及高速運(yùn)行的需要。脈沖頻率由發(fā)送數(shù)據(jù)的波特率（B）決定，每發(fā)出一個(gè)脈沖需用兩個(gè)二進(jìn)制位1和0來構(gòu)成其高、低電平，所以f＝B/2，通過調(diào)整發(fā)送數(shù)據(jù)的波特率可改變所發(fā)出的控制脈沖的頻率。按常規(guī)波特率系列發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)所產(chǎn)生的控制脈沖頻率變化較大，不能滿足電機(jī)正常起停及調(diào)速的要求，為此計(jì)算機(jī)需按非標(biāo)準(zhǔn)的波特率發(fā)送數(shù)據(jù)以產(chǎn)生任意頻率的控制脈沖。一般在電機(jī)起動(dòng)及停止階段每發(fā)送一個(gè)字節(jié)調(diào)整一次波特率，以使電機(jī)起停得盡量平滑。

四、軟件研究與實(shí)現(xiàn)

　在系統(tǒng)硬件環(huán)節(jié)構(gòu)建完成后，先后逐步完成了單軸直線運(yùn)動(dòng)控制、兩軸平面運(yùn)動(dòng)控制、三軸空間運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件研究與開發(fā)。

　控制軟件利用LabVIEW7這種虛擬儀器軟件開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)，每個(gè)程序分為前面板和框圖程序兩部分。前面板用于設(shè)置控制參數(shù)和顯示控制過程及結(jié)果，框圖程序是程序的代碼。兩軸平面螺旋運(yùn)動(dòng)前面板如圖3示，兩軸平面螺旋運(yùn)動(dòng)框圖程序（局部）如圖4示。

　三軸空間運(yùn)動(dòng)的前面板和框圖程序（局部）分別如圖5、圖6所示。

五、結(jié)語

　實(shí)驗(yàn)效果表明，該步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)性能良好，工作可靠。配上多種功能的人機(jī)界面后可以實(shí)現(xiàn)位置（起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)）、速度、加速度、減速度等的可視化操作和控制，通過改變在線改變負(fù)載的目標(biāo)位置，可以實(shí)現(xiàn)位置的精確定位控制，通過在線調(diào)整速度和加/減速度的值，可以達(dá)到快速調(diào)速的目的。目前實(shí)現(xiàn)了開環(huán)多軸控制，鑒于步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制，筆者計(jì)劃進(jìn)一步研究步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。