無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器的調(diào)速方式_無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器的控制方式

　　無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子所在位置，然后依照定子繞線決定開(kāi)啟（或關(guān)閉）換流器（inverter）中功率晶體管的順序。

　　1、PWM（占空比）調(diào)速方式

　　PWM（占空比）調(diào)速方式通過(guò)改變等效輸出電壓來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。PWM（占空比）調(diào)速具有響應(yīng)快的特點(diǎn)，但轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化有一定變化，在堵轉(zhuǎn)電流不超過(guò)配置的最大負(fù)載電流的情況下，堵轉(zhuǎn)扭矩與PWM（占空比）成近似正比，這可表現(xiàn)為當(dāng)將電機(jī)調(diào)節(jié)為低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，直流無(wú)刷電機(jī)扭矩較小。

　　2、速度閉環(huán)控制調(diào)速方式

　　速度閉環(huán)控制調(diào)速方式使用PID調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行穩(wěn)速控制。穩(wěn)速算法支持速度閉環(huán)控制調(diào)速和時(shí)間位置閉環(huán)控制調(diào)速。前者直接對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)，具有超調(diào)量小和在高速時(shí)調(diào)速平穩(wěn)的特點(diǎn)，但在低速時(shí)，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問(wèn)題，后者通過(guò)計(jì)算直流無(wú)刷電機(jī)隨時(shí)間改變應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的位置來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制，從而間接對(duì)電機(jī)進(jìn)行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器對(duì)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行同步控制的要求以及越低速穩(wěn)速控制的要求，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào)，東昊無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器支持閉環(huán)調(diào)速加速度配置，對(duì)于使用速度閉環(huán)控制算法，可將加速配置大一些，以使穩(wěn)速響應(yīng)更快，而對(duì)于使用時(shí)間-位置閉環(huán)控制算法，加速度配置過(guò)大則可能導(dǎo)致超調(diào)嚴(yán)重或切換電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向過(guò)程不平穩(wěn)。

　　3、位置閉環(huán)控制調(diào)速方式

　　位置閉環(huán)控制調(diào)速方式使用PID調(diào)節(jié)算法來(lái)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行控制，當(dāng)給定目標(biāo)位置后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的加速加速度，減速加速度和最大速度，自動(dòng)計(jì)算電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)位置的目標(biāo)實(shí)時(shí)速度并進(jìn)行控制，從而使電機(jī)按照配置的速度和加速度參數(shù)準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置，在對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)位置進(jìn)行調(diào)控過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)器也能同時(shí)估算出直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置所需要的時(shí)間。

　　4、力矩控制調(diào)速方式

　　力矩控制調(diào)速方式，通過(guò)調(diào)節(jié)輸出電流大小來(lái)改變電機(jī)的扭矩。直流無(wú)刷電機(jī)通常工作在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。力矩控制方式輸出的電流可在配置的最大負(fù)載電流范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)。

　　當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令（Command）與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)（或由軟件運(yùn)算）再來(lái)決定由下一組（AH、BL或AH、CL或BH、CL或……）開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開(kāi)長(zhǎng)，速度過(guò)頭則減短，此部份工作就由PWM來(lái)完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

　　高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無(wú)法忽視。

　　之前提到直流無(wú)刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差（Error）。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。