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[導(dǎo)讀]   變頻器的PID控制原理框圖和作用  ?。?)PI控制   PI控制是由比例控制(P)和積分控制(I)組合成的,根據(jù)偏差及時(shí)間變化產(chǎn)生一個(gè)執(zhí)行量。PI運(yùn)算是P運(yùn)算和I運(yùn)算之和。

  變頻器PID控制原理框圖和作用

 ?。?)PI控制

  PI控制是由比例控制(P)和積分控制(I)組合成的,根據(jù)偏差及時(shí)間變化產(chǎn)生一個(gè)執(zhí)行量。PI運(yùn)算是P運(yùn)算和I運(yùn)算之和。

 ?。?)PD控制

  PD控制是由比例控制(P)和微分控制(D)組合成的,根據(jù)改變動(dòng)態(tài)特性的偏差速率產(chǎn)生一個(gè)執(zhí)行量。PD運(yùn)算是P運(yùn)算和D運(yùn)算之和。

 ?。?)PID控制

  利用PI控制和PD控制的優(yōu)點(diǎn)組合成的控制。PID運(yùn)算是P、I和D三個(gè)運(yùn)算的總和。

 ?。?)負(fù)作用

  當(dāng)偏差x(x=設(shè)定值-反饋量)為正時(shí),增加執(zhí)行量(輸出頻率),如果偏差為負(fù),則減小執(zhí)行量。PID的負(fù)作用如圖6-5所示。

 ?。?)正作用

  當(dāng)偏差x(x=設(shè)定值-反饋量)為負(fù)時(shí),增加執(zhí)行量(輸出頻率),如果偏差為正,則減小執(zhí)行量。PID的正作用如圖6-6所示。

  

  Kp-比例常數(shù);Ti-積分時(shí)間;s-演算子;Td-微分時(shí)間

  

  變頻器的PID控制功能

  (1)比較與判斷功能

  首先為PID調(diào)節(jié)器給定一個(gè)電信號(hào)xt,該給定電信號(hào)對(duì)應(yīng)著系統(tǒng)的給定壓力pp,當(dāng)壓力傳感器將供水系統(tǒng)的實(shí)際壓力px轉(zhuǎn)變成電信號(hào)(即xf),送回PID調(diào)節(jié)器的輸入端時(shí),調(diào)節(jié)器首先將它與壓力給定電信號(hào)xt相比較,得到的偏差信號(hào)為△x,即:

  △x=xt-xf

  △x》0:給定值大于供水壓力,在這種情況下,水泵應(yīng)升速?!鱴越大,水泵的升速幅度越大。

  △x《0:給定值小于供水壓力,在這種情況下,水泵應(yīng)降速。|△x|越大,水泵的降速幅度越大。

  如果△x的值很小,可能反應(yīng)就不夠靈敏。另外,不管控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)多么好也不可能完全消除靜差。這里的靜差是指△x的值不可能完全降到0,而始終有一個(gè)很小的差值存在,從而使控制系統(tǒng)出現(xiàn)了誤差。

  為了增大控制的靈敏度,引入了P功能。

 ?。?)P(比例)功能

  P功能就是將△x的值按比例進(jìn)行放大(放大P倍),這樣盡管△x的值很小,經(jīng)放大后再來調(diào)整水泵的轉(zhuǎn)速也會(huì)比較準(zhǔn)確而迅速。放大后,△x的值大大增加,靜差s在△x中占的比例也相對(duì)減少,從而使控制的靈敏度增大,誤差減小。

  那么P值的大小對(duì)控制系統(tǒng)有何影響呢?如果P值設(shè)得過大,△x的值變得很大,供水系統(tǒng)的實(shí)際壓力px調(diào)整到給定值pp的速度必定很快。但由于拖動(dòng)系統(tǒng)的慣性原因,很容易發(fā)生px》pp的情況,這種現(xiàn)象稱為超調(diào)。于是控制又必須反方向調(diào)節(jié),這樣就會(huì)使系統(tǒng)的實(shí)際壓力在給定值(恒壓值)pp附近來回振蕩,如圖7-14(b)所示。

  分析產(chǎn)生振蕩現(xiàn)象的原因:主要是加、減速過程都太快的緣故,為了緩解因P功能給定過大而引起的超調(diào)振蕩,可以引入I功能。

  (3)I(積分)功能

  I功能就是對(duì)偏差信號(hào)△x積分后再輸出,其作用是延長(zhǎng)加速和減速的時(shí)間,以緩解因P(比例)功能設(shè)置過大而引起的超調(diào)。P功能與I功能結(jié)合,就是PI功能,圖7-14(c)就是經(jīng)PI調(diào)節(jié)后供水系統(tǒng)實(shí)際壓力px的變化波形。

  從圖中看,盡管增加I功能后使得超調(diào)減少,避免了供水系統(tǒng)的壓力振蕩,但是也延長(zhǎng)了供水壓力重新回到給定值pp的時(shí)間。為了克服上述缺陷,又增加了D功能。

 ?。?)D(微分)功能

  D功能就是對(duì)偏差信號(hào)△x取微分后再輸出。也就是說,當(dāng)供水壓力px剛開始下降時(shí),dpx/dt最大,此時(shí)△x的變化率最大,D輸出也就最大。此時(shí)水泵的轉(zhuǎn)速會(huì)突然增大一下。隨著水泵轉(zhuǎn)速的逐漸升高,供水壓力會(huì)逐漸恢復(fù),dPx/dt會(huì)逐漸減小,D的輸出會(huì)迅速衰減,供水系統(tǒng)又呈現(xiàn)PI調(diào)節(jié)。

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