工業(yè)機(jī)器人的控制方式都有哪些

（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

點(diǎn)位控制方式(ptp)：這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端操作器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定，這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。

由于其控制方式的易于實(shí)現(xiàn)、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因而常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、電焊何在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端操作器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中，一般來說，這種方式比較簡單，但是，要達(dá)到2υm~3υm的精度是相當(dāng)困難的。

連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)方式(cp)：這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)地控制工業(yè)機(jī)器人末端操作器在作業(yè)空間中的位姿，要求其嚴(yán)格按照規(guī)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)，工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端操作器即可形成連續(xù)的軌跡，這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端操作器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。通過弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力或力柜進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號。而是力信號，因此系統(tǒng)中必須有力傳感器，有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策，采用智能控制技術(shù)，是機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力，智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。