工業(yè)機(jī)械手控制方式的分類以及它的特點(diǎn)

一、工業(yè)機(jī)械手按控制方式分類之點(diǎn)位控制及其特點(diǎn)：

簡述：點(diǎn)位控制又稱PTP控制，這種方式只控制起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的位姿，控制時只要求快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)之間的運(yùn)動，而對兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡不作任何規(guī)定。

（1）按點(diǎn)位方式進(jìn)行控制的工業(yè)機(jī)械手，其運(yùn)動為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的直線運(yùn)動，在作業(yè)過程中只控制幾個特定工作點(diǎn)的位置，不對點(diǎn)與點(diǎn)之間的運(yùn)動過程進(jìn)行控制。（2）在點(diǎn)位控制的工業(yè)機(jī)械手中，所能控制點(diǎn)數(shù)的多少取決于控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度。

（3）這種PTP點(diǎn)位控制方式易于實(shí)現(xiàn)，但精度不高，一般用于上下料、搬運(yùn)等只要求目標(biāo)點(diǎn)位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。

二、工業(yè)機(jī)械手按控制方式分類之連續(xù)軌跡控制及其特點(diǎn)：

簡述：連續(xù)軌跡控制又稱CP控制，這種方式不僅要求機(jī)械手以一定的精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，而且對移動軌跡形式有一定精度上的要求。

（1）按連續(xù)軌跡方式控制的工業(yè)機(jī)械手，其運(yùn)動軌跡可以是空間的任意連續(xù)曲線。

（2）工業(yè)機(jī)械手在空間的整個運(yùn)動過程都處于控制之下，能同時控制二個以上的運(yùn)動軸，使得手部位置可沿任意形狀的空間曲線運(yùn)動，而手部的姿態(tài)也可以通過腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動得以控制，這對于焊按和噴涂作業(yè)是十分有利的。

（3）連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)械手是目前工業(yè)應(yīng)用中較廣較常見的。例如，焊接機(jī)械手、噴涂機(jī)械手等。