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[導(dǎo)讀] 一、工業(yè)機(jī)械手按控制方式分類之點(diǎn)位控制及其特點(diǎn): 簡述:點(diǎn)位控制又稱PTP控制,這種方式只控制起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的位姿,控制時只要求快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)之間的運(yùn)動,而對兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡不作

一、工業(yè)機(jī)械手按控制方式分類之點(diǎn)位控制及其特點(diǎn):

簡述:點(diǎn)位控制又稱PTP控制,這種方式只控制起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的位姿,控制時只要求快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)之間的運(yùn)動,而對兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡不作任何規(guī)定。

(1)按點(diǎn)位方式進(jìn)行控制的工業(yè)機(jī)械手,其運(yùn)動為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的直線運(yùn)動,在作業(yè)過程中只控制幾個特定工作點(diǎn)的位置,不對點(diǎn)與點(diǎn)之間的運(yùn)動過程進(jìn)行控制。(2)在點(diǎn)位控制的工業(yè)機(jī)械手中,所能控制點(diǎn)數(shù)的多少取決于控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度。

(3)這種PTP點(diǎn)位控制方式易于實(shí)現(xiàn),但精度不高,一般用于上下料、搬運(yùn)等只要求目標(biāo)點(diǎn)位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。

二、工業(yè)機(jī)械手按控制方式分類之連續(xù)軌跡控制及其特點(diǎn):

簡述:連續(xù)軌跡控制又稱CP控制,這種方式不僅要求機(jī)械手以一定的精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),而且對移動軌跡形式有一定精度上的要求。

(1)按連續(xù)軌跡方式控制的工業(yè)機(jī)械手,其運(yùn)動軌跡可以是空間的任意連續(xù)曲線。

(2)工業(yè)機(jī)械手在空間的整個運(yùn)動過程都處于控制之下,能同時控制二個以上的運(yùn)動軸,使得手部位置可沿任意形狀的空間曲線運(yùn)動,而手部的姿態(tài)也可以通過腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動得以控制,這對于焊按和噴涂作業(yè)是十分有利的。

(3)連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)械手是目前工業(yè)應(yīng)用中較廣較常見的。例如,焊接機(jī)械手、噴涂機(jī)械手等。

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