機(jī)器人用減速器傳動形式上存在什么差異

在5G市場產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢如火如荼的今天，通過5G連接的服務(wù)型機(jī)器人將在公共安全和急救人員、關(guān)鍵資產(chǎn)檢查、物流交付和運輸、農(nóng)業(yè)機(jī)械、現(xiàn)場安裝和拖運等方面得到更大范圍的應(yīng)用體現(xiàn)。目前，國際大多數(shù)國家在發(fā)展機(jī)器人，其中大部分比例國家已涉足服務(wù)型機(jī)器人開發(fā)。在日本、北美和歐洲，已有多種類型服務(wù)型機(jī)器人進(jìn)入實驗和半商業(yè)化應(yīng)用。那么小型服務(wù)機(jī)器人常用微型減速電機(jī)傳動形式有什么差異？

小型服務(wù)機(jī)器人常用微型減速器常用的幾種傳動形式分為：平行軸圓柱直齒輪傳動、面齒輪傳動、行星齒輪傳動三大類，而這三種傳動形式都具有不同的優(yōu)缺點和應(yīng)用范圍：

其中，平行軸圓柱直齒輪傳動的結(jié)構(gòu)簡單，制造和測量難度小，但是受齒輪箱空間限制，齒寬都較小，重合度不高。在機(jī)器人關(guān)節(jié)的傳動中，電機(jī)的體積受限，例如市場大部分伺服單元都采用此種傳動形式，如優(yōu)必選的U003kB-DGSA到U060kE-BGCA都采用四級平行軸直齒輪齒傳動。

面齒輪傳動形式對中心距不敏感，馬達(dá)軸沒有軸向力，齒輪的模數(shù)小，面齒輪制作和測量都很困難，相對來說難度也比較高，在NAO機(jī)器人中的伺服單元一層級采用的就是面齒輪的傳動形式。

行星齒輪傳動形式的優(yōu)點就是可以在較小空間實現(xiàn)較大傳動比；這是目前大多數(shù)機(jī)器人制造商比較受歡迎的一種傳動方式。它的難度在于齒輪的嚙合側(cè)隙較小，可能會安裝困難。

針對機(jī)器人行星齒輪傳動這一問題，兆威機(jī)電研發(fā)的機(jī)器人行走齒輪箱、機(jī)器人頭部旋轉(zhuǎn)齒輪箱、機(jī)器人關(guān)節(jié)齒輪箱都在結(jié)構(gòu)、空間設(shè)計不斷嚴(yán)格要求，利用兆威自主研發(fā)的齒輪設(shè)計系統(tǒng)在齒輪和齒輪箱設(shè)計階段，采用運動學(xué)仿真對齒輪副運動的平穩(wěn)性和局部干涉進(jìn)行驗證。同時采用有限元分析技術(shù)對弧齒、錐齒輪的齒面強(qiáng)度進(jìn)行分析校核齒輪嚙合的準(zhǔn)確性。為5G時代服務(wù)型機(jī)器人的傳動系統(tǒng)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。