01賽事背景
全國大學生智能汽車競賽是以智能汽車為研究對象的創(chuàng)意性科技競賽,是面向全國大學生的一種具有探索性工程的實踐活動,是教育部倡導的大學生科技競賽之一。競賽以立足培養(yǎng),重在參與,鼓勵探索,追求卓越為指導思想,培養(yǎng)大學生的創(chuàng)意性科技競賽能力。
室外光電組比賽主要學習和考核以ROS為主的機器人相關知識、非常符合目前機器人產(chǎn)業(yè)界的人才需求,同時其更高的技術門檻,以及更激烈的對抗性,自從第十四屆智能車競賽新增該賽項以來,深受同學們歡迎。
考慮到今年疫情的特殊原因,室外光電組比賽今年不再設置區(qū)域性線下選拔比賽,而且采用線上仿真比賽和提交技術報告的方式綜合選拔出40支隊伍,最終參加在西北工業(yè)大學舉辦的線下全國總決賽。
02參賽要求及賽程安排
2.1 參賽要求
1、室外光電組比賽作為智能車競賽的創(chuàng)意比賽面向全國全日制在校研究生、本科生和??粕?。
2、每個隊伍最多參與學生5人,指導老師1~2名
3、每個學校只能允許一支隊伍參加線上比賽,代表學校參與評比。
2.2 賽事時間安排
03比賽方案
3.1 線上賽簡介
為保證線上比賽的公平性,智能車室外光電組線上仿真比賽平臺統(tǒng)一用「Gazebo」。
賽道模型和無人車三維模型由組委會于賽前統(tǒng)一提供。
線上比賽需要先把賽道模型導入Gazebo,采用ROS中建地圖的方式構建賽道地圖,通過自主導航算法實現(xiàn)無人車完成從起到到終點的運動。仿真平臺的傳感器可以使用IMU,激光雷達或攝像頭,仿真平臺自主導航算法不限。
3.2 比賽要求
3.2.1 仿真賽道
比賽正式開始前大賽組委會提供統(tǒng)一的賽道文件,供參賽選手使用,賽道模型不允許修改。賽道示意圖如下:
3.2.2 仿真車模型
統(tǒng)一使用組委會提供的仿真車模型。仿真車模型的示意圖如下:
仿真車模型自帶傳感器如下:
-
IMU -
激光雷達 -
深度攝像頭
仿真車模型如下方面禁止修改:
-
尺寸大小 -
自帶傳感器參數(shù) -
無人車質(zhì)量 -
無人車中各部位的轉(zhuǎn)動慣量矩陣 -
碰撞系數(shù)
3.2.3 關于障礙物
線上仿真比賽賽道中會有錐桶等障礙物,車模運行時要避開障礙物,否則會有相應處罰,障礙物位置是隨機的,會在賽前公布。賽道中的錐桶采用的是Gazebo models中的標準錐桶模型。
3.3 比賽任務
比賽時,仿真車根據(jù)提供的統(tǒng)一地圖自主導航,避開障礙物,從賽道起點跑到終點,記錄比賽完成時間,作為線上仿真比賽的成績。
3.4 比賽違規(guī)說明
1、車模碰觸到錐桶,加罰5s
2、車模碰觸到賽道圍欄,加罰5s
3、車模碰觸到錐桶或賽道圍欄后停止運行,計比賽失敗
4、車模在賽道中停止運行,計比賽失敗
5、為了考查參賽隊員在傳感器數(shù)據(jù)融合方面的能力,在Gazebo仿真比賽中,禁止使用Gazebo直接發(fā)布無人車的精準位置消息(odometry)。
04預賽報名及選拔方案
4.1 預賽報名
微信掃描二維碼報名或者點擊如下報名鏈接報名
報名鏈接:http://smartcar.mikecrm.com/SV9hRGK
4.2 選拔方案
參賽隊伍除了參加線上仿真比賽外,還需要提交一份技術報告,技術報告中需要詳細描述仿真比賽中的技術方案以及相關實現(xiàn)算法。最后綜合技術報告和線上仿真賽的成績,評選出40支進入總決賽的隊伍。其中線上仿真比賽成績權重占80%,技術報告權重占20%。
4.3 關于線下參賽說明
進入線下全國總決賽的隊伍需要自帶室外光電組G型車模參賽,考慮到有部分參賽隊伍通過了線上選拔賽,可能沒有室外光電組G型車模,大賽秘書處會協(xié)調(diào)承辦校根據(jù)實際參賽情況額外準備若干車模供參賽隊伍現(xiàn)場調(diào)試和比賽使用。
4.4 參賽作品提交
為保證比賽公平,保證直播比賽時的代碼與提交到組委會核查的代碼一致,需要對比賽時用的代碼和提交到組委會的代碼的哈希值進行核驗。如果發(fā)現(xiàn)比賽直播時展現(xiàn)的代碼的哈希值與提交代碼的哈希值不一致,則視為作弊行為,取消比賽資格。
比賽前需要將代碼和技術報告壓縮打包,發(fā)送至組委會指定郵箱:smartcar_code@163.com 郵件標題格式:室外光電組+參賽學校全稱+隊伍名稱 提交截止日期:2020年7月30日23:59
4.5 需要下載的文件及資料
「1. 下載鏈接:」https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取碼: crm5
「2. 技術報告文檔模板」參賽隊伍需要按照模板格式提交線上仿真賽技術報告
「3. 統(tǒng)一提供的賽道模型」
「4. 統(tǒng)一提供的三維仿真車模型」
競賽正式文檔將于下周一(7月6日)公布在競賽網(wǎng)站:
smartcar.cdstm.cn/index
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