工業(yè)機(jī)器人有哪些類(lèi)別?工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特征+編程方式介紹

工業(yè)機(jī)器人正逐步發(fā)展，在未來(lái)，工業(yè)機(jī)器人必將得以重用。為增進(jìn)大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人的了解，本文將對(duì)工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工業(yè)機(jī)器人的常用編程方法進(jìn)行介紹。如果你對(duì)本文內(nèi)容具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、工業(yè)機(jī)器人分類(lèi)

機(jī)器人分類(lèi)辦法許多，此處僅按機(jī)器人的體系功用、驅(qū)動(dòng)辦法以及機(jī)器人的構(gòu)造辦法進(jìn)行分類(lèi)。

(1)按體系功用分類(lèi)

1)專用機(jī)器人：在固定地址以固定程序作業(yè)的機(jī)器人，其構(gòu)造簡(jiǎn)略、作業(yè)方針單一、無(wú)獨(dú)立操控體系、造價(jià)低價(jià)，如附設(shè)在加工基地機(jī)床上的主動(dòng)換刀機(jī)械手。

2)通用機(jī)器人：具有獨(dú)立操控體系，經(jīng)過(guò)改動(dòng)操控程序能完畢多種作業(yè)的機(jī)器人。其構(gòu)造雜亂，作業(yè)計(jì)劃大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷改換出商種類(lèi)的柔性制造體系。

3)示教再現(xiàn)式機(jī)器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。

4)智能機(jī)器人：選用核算機(jī)操控，具有視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等多種感觸功用和辨認(rèn)功用的機(jī)器人，經(jīng)過(guò)比照和辨認(rèn)，自立作出抉擇計(jì)劃和計(jì)劃，主動(dòng)進(jìn)行信息反響，完畢預(yù)訂的動(dòng)作。

(2)按驅(qū)動(dòng)辦法分類(lèi)

1)氣壓傳動(dòng)機(jī)器人：以緊縮空氣作為動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)施行安排運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，具有動(dòng)作活絡(luò)、構(gòu)造簡(jiǎn)略、本錢(qián)低價(jià)的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

2)液壓傳動(dòng)機(jī)器人：選用液壓元器材驅(qū)動(dòng)，具有負(fù)載才干強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動(dòng)作活絡(luò)的特征，適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合。

3)電氣傳動(dòng)機(jī)器人：用溝通或直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，不需求基地改換安排，機(jī)械構(gòu)造簡(jiǎn)略、照應(yīng)速度快、操控精度高，是這些年常用的機(jī)器人傳動(dòng)構(gòu)造。

(3)按構(gòu)造辦法分

1)直角坐標(biāo)型機(jī)器人：這類(lèi)機(jī)器人的手部在空間由三個(gè)彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。其操控簡(jiǎn)略，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，易抵達(dá)高精度，定位精度高，但操作活絡(luò)性差，運(yùn)動(dòng)的速度較低，操作計(jì)劃較小而占有的空間相對(duì)較大。

2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人：這類(lèi)機(jī)器人在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，其立柱設(shè)備在反轉(zhuǎn)機(jī)座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動(dòng)。其作業(yè)計(jì)劃較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長(zhǎng)，其線位移分辯精度越來(lái)越低。

3)球坐標(biāo)型機(jī)器人：也稱極坐標(biāo)型機(jī)器人，由反轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成，具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作彈性運(yùn)動(dòng)。其操作比圓柱坐標(biāo)型更為活絡(luò)，并能拓寬機(jī)器人的作業(yè)空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量。

4)關(guān)節(jié)型機(jī)器人：這類(lèi)機(jī)器人由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細(xì)臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，巨細(xì)臂既可在筆直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡(luò)性最佳，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作計(jì)劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運(yùn)動(dòng)較艱難。它能抓取挨近機(jī)座的物件，也能繞過(guò)機(jī)體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運(yùn)動(dòng)速度和極好的活絡(luò)性，變成最通用的機(jī)器人。

二、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

1.可編程

生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化，工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

2.擬人化

工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”，傳感器大大提升了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。

3.通用性

除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的任務(wù)時(shí)會(huì)有較好的通用性，比如更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

4.工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)，第三代智能機(jī)器人不僅有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)，因此機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展。

三、工業(yè)機(jī)器人編程方法

1.自主編程

自主編程技術(shù)用于各種外部傳感器，能使機(jī)器人通過(guò)全方位感知真實(shí)焊接環(huán)境，根據(jù)識(shí)別焊接工作臺(tái)信息，來(lái)確定工藝參數(shù)。自主編程技術(shù)無(wú)需繁重的示教，也不需要根據(jù)工作臺(tái)信息對(duì)焊接過(guò)程中的偏差進(jìn)行糾正，這不僅提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性也成為了未來(lái)機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)。

2.離線編程

主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動(dòng)畫(huà)仿真，以增加檢測(cè)編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜，用以控制機(jī)器人的運(yùn)行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人工作時(shí)間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達(dá)到了簡(jiǎn)化編程的效果。

3.示教編程

操作人員通過(guò)人工手動(dòng)的方式，利用示教板移動(dòng)機(jī)器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時(shí)記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人再根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過(guò)程。這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來(lái)充當(dāng)外部傳感的角色，這種機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行示教，所以編程效率低。

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