[導(dǎo)讀]01 前言 全局變量簡直就是嵌入式系統(tǒng)的戈蘭高地。沖突最激烈的雙方是： 1. 做控制的工程師； 2. 做非嵌入式的軟件工程師。 02 做控制的工程師特點(diǎn) 他們普遍的理解就是“變量都寫成全局該有多方便”。我之前面試過一個非常有名的做控制實(shí)驗室里出來的PhD/Maste
01
前言
02
做控制的工程師特點(diǎn)
float SetSpeed;float err;float err_last;float Kp,Ki,Kd;float integral;float result;float PID(float speed){err=SetSpeed-speed;=err;result=Kp*err+Ki*integral+Kd*(err-err_last);err_last=err;return result;}
03
做非嵌入式的軟件工程師特點(diǎn)
04
總結(jié)
-
如果只是文件內(nèi)調(diào)用，全局變量只能寫在這個.c文件里，不要寫進(jìn).h文件。 -
如果有文件外調(diào)用，全局變量要寫在.h文件里。 -
.h里面的全局變量全局可讀，但是只有本文件組可以寫。別的文件要寫請調(diào)用set函數(shù)。 -
所有的全局變量無論在.h還是.c里面都要包成同名struct。哪怕只有一個變量也要寫進(jìn)struct里面。比如PID.c里面有一個pid_S，PID.h里面有個PID_S。這樣其他人不僅可以立即識別出一個變量是project內(nèi)global/文件內(nèi)static/函數(shù)內(nèi)local，同時還能輕松追溯到這個函數(shù)是屬于哪個文件的。 -
不要寫函數(shù)內(nèi)的static變量。函數(shù)內(nèi)的static變量在實(shí)際的項目中幾乎就是bug生成器，沒法簡單的reset。而且對unit test非常不友好。
-END-
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