室外光電組線上選拔賽比賽流程

1、線上選拔賽將采取騰訊會議直播與電腦錄屏結(jié)合的方式進行比賽和監(jiān)督。

2、全國134支隊伍將被分成7組，同時開始線上選拔賽。需要在手機上提前下載騰訊會議以及電腦端提前下載好錄屏軟件，電腦錄屏建議軟件為：Kazam，參賽同學(xué)網(wǎng)上自行下載。

錄屏以及直播時不允許同時直播以及錄制兩臺顯示器，既錄制的視頻中只允許錄制一臺顯示器上的畫面（同時錄制兩臺顯示器，視頻中sim_time存在不清晰的情況）

3、每個隊伍將有十分鐘的比賽時間，以及結(jié)束后額外五分鐘的上傳視頻時間。比賽前打開騰訊會議，提前將手機放置于合適位置，以及準備手機支架，防止抖動。

4、比賽十分鐘開始計時時，騰訊會議視頻功能打開，對準電腦屏幕。參賽隊伍需在開始仿真前哈希五個文件，（racecartrack.world , racecar.urdf.xacro, camera.xacro, imu.xacro, lidar.xacro）過程需要電腦錄屏，哈希完成后，在終端輸入校驗碼（由官方隨機給出），結(jié)束第一次錄屏，將文件取名為：

5、準備發(fā)車時，重新開始電腦錄屏，錄制gazebo仿真世界小車運動的實時跟隨以及rviz的全局視屏（每次發(fā)車，都需要單獨重新錄制仿真比賽視頻） 需要參賽隊伍錄制完整的小車跟隨視頻（參考視頻操作中的比例大?。?，同時展示rviz的全局視頻（展示全局代價地圖）；小車成功發(fā)車后，志愿者會中提供一個校驗碼，需要參賽隊伍在電腦終端打出校驗碼；如果此次成績作為有效成績，需要在終端內(nèi)輸入命令：rqt-graph，顯示出完整清晰的節(jié)點信息圖，顯示完成后，結(jié)束錄屏，并將文件取名為：

如若有剩余時間，可開始更多次發(fā)車以及錄屏，但是需要嚴格按照步驟5進行操作。（進行多次錄屏?xí)r，可不關(guān)閉重啟gazebo節(jié)省時間，但是錄屏過程中必須展示更改小車模型racecar的pose為規(guī)定位置：x：-0.5，y：0，z：0，roll：0，pitch：0，yaw：0）

**注意：**發(fā)車成功即算作仿真成功，如果參賽隊伍想提前結(jié)束視頻錄制，可直接結(jié)束錄制，展示校驗碼和rqt_graph以及保存視頻的操作均可跳過以節(jié)約時間，直接開始下一次仿真，但是此次仍然算作一次仿真，在下一次仿真時，檢驗碼和視頻命名需參考第幾次仿真，而不是第幾次保存視頻。

6、為保證更好的直播效果，有條件的參賽隊伍可以進行電腦投屏直播來代替手機直播，允許將比賽所用的電腦1作為服務(wù)端，投屏到電腦2，在電腦2上進行錄屏+直播操作，前提必需在電腦2中展示完整的步驟4,5,6。

（投屏軟件可參考VNC，教程：https://www.jianshu.com/p/b59449f56f96）

7、十分鐘比賽時間結(jié)束后，停止任何操作，開始三分鐘內(nèi)上傳視屏到指定郵箱smartcar_code@163.com。發(fā)送郵件格式為：XXX大學(xué)+仿真比賽視頻。

上傳的內(nèi)容包含2個視頻和一個完整的工程文件：1）第一次錄屏所保存的校驗哈希值視頻 2）一個比賽仿真時的所錄制的視屏（如果錄制了多個比賽視頻，請?zhí)暨x一個最優(yōu)比賽視頻） 3）工程文件，需要參賽隊伍現(xiàn)場壓縮比賽時所使用的工程文件（eg：catkin_ws）并上傳

如若比賽結(jié)束后，五分鐘內(nèi)未發(fā)送郵件，將視為自動放棄比賽，取消成績，所以參賽隊伍請?zhí)崆皽蕚溧]箱以及穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。

發(fā)送郵件成功后，結(jié)束直播，比賽完成。

補充：1.正式的比賽地圖文件將于每支隊伍比賽時間前一小時分開發(fā)送至郵箱中。2.比賽完成后發(fā)送至郵箱的工程文件只需提交src（30號代碼提交至賽前可對參數(shù)進行調(diào)整） 3.比賽過程中成績計算參照sim_time，為超過起點線及到達終點線之間的sim_time的時間差。