一款實現(xiàn)360度無死角安全駕駛的汽車環(huán)視系統(tǒng)設計

　　隨著汽車進入千家萬戶，如何安全便捷地泊好車成為了眾多駕駛者共同面對的難題。汽車環(huán)視系統(tǒng)設計通過采集車的前方后方共四個攝像機的圖像信息，將四個攝像機得到的視頻信息通過視頻處理技術，拼接成一幅連貫性的360度環(huán)視圖像，實現(xiàn)360度無死角安全駕駛。

　　一。 汽車環(huán)視系統(tǒng)設計概述

　　傳統(tǒng)的泊車系統(tǒng)主要通過三種手段使司機能夠看到汽車后方情況，這些手段分別是倒后鏡、倒車雷達和倒車攝像頭。然而，這三種手段都存在車側(cè)面這個盲區(qū)。對于一些較復雜路段，司機只能看到前后方向，而車體兩側(cè)則容易被路邊異物刮傷。

　　因此，對汽車360°環(huán)視系統(tǒng)進行研究和開發(fā)具有很高的前景性和應用性。本項目采用Xilinx Spartan 6 FPGA進行算法的開發(fā)及系統(tǒng)控制。

　　二．系統(tǒng)功能描述

　　系統(tǒng)功能

　　根據(jù)本項目的設計目標，本設計需要完成的功能有：

　　1.采集車的前方后方共四個攝像機的圖像信息

　　2.將四個攝像機得到的視頻信息通過視頻處理技術，拼接成一幅360度環(huán)視圖像

　　3.360度環(huán)視圖像需要有連貫性， 不能感覺到有明顯拼接跡象

　　時間性能

　　根據(jù)本項目的設計目標，汽車環(huán)視系統(tǒng)應該能夠?qū)B續(xù)視頻幀圖像進行實時處理， 以保證汽車駕駛的安全性。

　　三。 方案設計

　　系統(tǒng)工作原理分析

　　為了達到360°全景的目標，每個攝像頭必須具有90°以上的視角，因此設計中我們采用了視角達170度的廣角魚眼鏡頭。

　　使用中因為鏡頭視角足夠大，不同攝像頭的影像就會存在部分重疊現(xiàn)象，這樣只要合理配置攝像頭的位置，同時對重疊部分進行合理拼接，就可以從4個攝像頭的影像恢復出360度視角的環(huán)視影像。

　　系統(tǒng)整體結構

　　本系統(tǒng)采用Xilinx Spartan 6 FPGA進行系統(tǒng)控制及圖像處理算法的開發(fā)，根據(jù)系統(tǒng)功能需求和性能要求的分析，可得到其系統(tǒng)框圖如下所示：

　　圖1：汽車環(huán)視系統(tǒng)框圖

　　由圖可見，本系統(tǒng)主要由3部分組成，分別為攝像頭（4個），信號處理和顯示等。由攝像頭采集的視頻信號經(jīng)過采樣后送到信號處理部分進行圖像處理和拼接，最后送到VGA液晶顯示器顯示。

　　系統(tǒng)方案實現(xiàn)硬件設計

　　系統(tǒng)硬件設計如下圖所示：

　　圖2：汽車環(huán)視系統(tǒng)硬件設計

　　攝像頭采集圖像信號后送到ADV7184進行PAL信號解碼，解碼后的數(shù)字信號送到Spartan-6 FPGA進行各種圖像處理，完成以后再將RGB信號送到ADV7123進行VGA格式視頻輸出。

　　ADV7184是一款集成式視頻解碼器，能夠自動檢測與全球NTSC、PAL和SECAM標準兼容的標準模擬基帶電視信號，并將其轉(zhuǎn)換為與16位或8位CCIR 601/CCIR 656兼容的4:2：2分量視頻數(shù)據(jù)。

　　Spartan – 6是本系統(tǒng)的核心器件，其具有如下特點：

　　專用于低成本設計

　　極低的靜態(tài)與動態(tài)功耗

　　多電壓、多標準 SelecTIO？ 接口 bank

　　高效率 DSP48A1 Slice

　　高性能算術與信號處理

　　快速 18 x 18 乘法器和 48 位累加器

　　流水線與級聯(lián)功能

　　用于協(xié)助濾波器應用的預加法器

　　集成存儲器控制器模塊

　　針對以流水線應用而設計的 LUT，具有雙觸發(fā)器

　　具有各種粒度的 Block RAM

　　低噪聲，高靈活度的時鐘控制

　　ADV7123是一款高速數(shù)模轉(zhuǎn)換器，內(nèi)置三個高速、10位、帶互補輸出的視頻數(shù)模轉(zhuǎn)換器、一個標準TTL輸入接口以及一個高阻抗、模擬輸出電流源，用于驅(qū)動VGA輸出。其具有以下特點：

　　吞吐量：330 MSPS

　　三通道、10位數(shù)模轉(zhuǎn)換器

　　無雜散動態(tài)范圍（SFDR）

　　RS-343A/RS-170兼容輸出

　　互補輸出

　　DAC輸出電流范圍：2 mA至26 mA

　　TTL兼容輸入

　　系統(tǒng)軟件設計

　　YCrCb與RGB制的轉(zhuǎn)換如下：

　　圖3：汽車環(huán)視系統(tǒng)軟件設計

　　如圖所示，本環(huán)視系統(tǒng)工作分為8步，其中，YCrCb到RGB制式轉(zhuǎn)換、圖像去噪、形狀校正、圖像裁切和拼接都由FPGA完成。

　　1.在ADV7184解碼完畢后輸出YCrCb信號，為了方便后續(xù)處理過程，將其轉(zhuǎn)換為RGB格式。

　　2.由于攝像頭（如CCD等）在成像時或多或少會引入噪聲，尤其景物亮度不足時噪聲很明顯，這將影響后續(xù)的處理工作。因此，需要對轉(zhuǎn)換好的信號進行去噪。

　　3.由于采用魚眼鏡頭，邊緣處的部位會發(fā)生變形，因此，要進行形狀校正。

　　4.在進行完前述的幾步處理后，接下來就可以對圖像進行裁切和拼接了。圖像拼接的辦法有很多，這里可以采用先計算出每個鏡頭需要的形狀，然后按計算結果進行裁切和拼接。