如何利用RFID和ZigBee技術(shù)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位系統(tǒng)?

　　隨著物聯(lián)網(wǎng)的研究和無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)迅速發(fā)展，ZigBee技術(shù)作為一種新興的低成本、低功耗、低速率短距離的無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它是基于IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的無線協(xié)議。IEEE802.15.4負(fù)責(zé)物理層和MAC層，而ZigBee聯(lián)盟負(fù)責(zé)制定網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層。利用ZigBee技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位具有低成本、低功耗的優(yōu)點(diǎn)，且信號(hào)傳輸不受視距的影響，被廣泛的應(yīng)用于環(huán)境監(jiān)測(cè)、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)采集、智能家居和醫(yī)療護(hù)理等領(lǐng)域。

　　RFID（Radio Frequency IdenTIficaTIon，射頻識(shí)別）是利用射頻信號(hào)通過空間融合（交變磁場(chǎng)或電磁場(chǎng)）實(shí)現(xiàn)無接觸信息傳遞并通過所傳遞的信息到達(dá)自動(dòng)識(shí)別目的的技術(shù)。射頻識(shí)別卡的優(yōu)點(diǎn)就在于它的非接觸性，因此它在完成識(shí)別工作時(shí)無須人工干預(yù)，適于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、可識(shí)別高速運(yùn)動(dòng)物體并可同時(shí)識(shí)別多個(gè)射頻卡，操作快捷方便。RFID技術(shù)是一個(gè)嶄新的技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，它小僅涵蓋了射頻技術(shù)，還包含了射頻技術(shù)、密碼學(xué)、通信原理和半導(dǎo)體集成電路技術(shù)，是一個(gè)多學(xué)科綜合的新興學(xué)科。因此，對(duì)RFID技術(shù)的認(rèn)識(shí)和研究具有深遠(yuǎn)的理論意義。

　　目前實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位主要有基于測(cè)距技術(shù)和非測(cè)距技術(shù)，基于測(cè)距的定位算法有AOA、TOA、TDOA、RSSI;基于非測(cè)距技術(shù)的定位算法主要有：DV-Hop定位算法、質(zhì)心算法、凸規(guī)劃定位算法等?；跍y(cè)距的定位機(jī)制定位精度相對(duì)較高，在低功率無線設(shè)備組成的高密度網(wǎng)中，由于各設(shè)備之間的同步無法實(shí)現(xiàn)，利用AOA、TDOA估計(jì)具體難以實(shí)現(xiàn)。盡管可以通過測(cè)量TOA來估計(jì)距離，但是多徑和噪聲，以及參考時(shí)鐘的不精確性，都將使距離估計(jì)的效果變差;基于非測(cè)距的定位算法無需測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的絕地信息和角度信息，是利用網(wǎng)絡(luò)連通性計(jì)算節(jié)點(diǎn)的位置，但是定位精度低。而基于RSSI的距離估計(jì)，可以由傳感器節(jié)點(diǎn)自身測(cè)量得到，不需要額外的硬什支持。與單純利用連通信息的算法相比，RSSI增添了額外的有價(jià)值的信息。所以基于RSSI的測(cè)距是無線傳感網(wǎng)絡(luò)較常用的方法。本人通過基于RSSI的測(cè)距技術(shù)，采用RFID和ZigBee技術(shù)相融合的室內(nèi)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)，有效的提高了室內(nèi)的定位精度，以及實(shí)現(xiàn)了房間級(jí)的定位。

　　1 定位系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有5個(gè)部分組成，包括上位機(jī)、網(wǎng)關(guān)、基站、電子標(biāo)簽、參考節(jié)點(diǎn)。上位機(jī)的功能是監(jiān)控和管理整個(gè)系統(tǒng)。定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

　　網(wǎng)關(guān)的功能是由協(xié)調(diào)器來充當(dāng)，它在整個(gè)系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的左右，首先它要響應(yīng)上位機(jī)發(fā)出的命令，開啟網(wǎng)絡(luò)，等待其他類型的節(jié)點(diǎn)入網(wǎng)，其實(shí)還要接收各節(jié)點(diǎn)的上傳的數(shù)據(jù)并傳送給上位機(jī)軟件處理。基站是由ZigBee模塊和RFIDReader模塊組成，它們之間通過RX/TX進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，基站的功能是在定位過程中接收上位機(jī)發(fā)送過來的消息，以調(diào)制的方式形成射頻信號(hào)，通過天線不斷的向外發(fā)送射頻信號(hào);其中的ZigBee模塊也可以作為參考節(jié)點(diǎn)的作用，能夠?qū)⒆陨淼淖鴺?biāo)信息和RSSI值發(fā)送給盲節(jié)點(diǎn)。電子標(biāo)簽是由ZigBee模塊和RFID Tag模塊組成，它們直接是通過SPI接口連接起來的。其功能是接收基站發(fā)送過來的射頻信號(hào)，經(jīng)過解調(diào)和解碼后，將數(shù)據(jù)通過SPI方式傳送給ZigBee模塊，ZigBee模塊冉通過尤線的方式發(fā)送到網(wǎng)關(guān)。ZigBee模塊還有另外一個(gè)作用，就是作為盲節(jié)點(diǎn)，可在參考節(jié)點(diǎn)包圍的區(qū)域內(nèi)任意移動(dòng)。它與參考節(jié)點(diǎn)、網(wǎng)關(guān)構(gòu)成一個(gè)定位系統(tǒng)。參考節(jié)點(diǎn)僅只有一個(gè)ZigBee模塊組成，它是一類靜止的、已知自身位置坐標(biāo)信息的節(jié)點(diǎn)，其功能是將自身的RSSI值和位置坐標(biāo)信息發(fā)送給盲節(jié)點(diǎn)。

　　2 定位系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

　　2.1 網(wǎng)關(guān)

　　網(wǎng)關(guān)的設(shè)計(jì)包括2個(gè)部分，即無線通信模塊和輔助功能模塊。其中無線通信模塊是這個(gè)網(wǎng)關(guān)的核心部分，負(fù)責(zé)跟基站、電子標(biāo)簽以及參考節(jié)點(diǎn)等之間進(jìn)行通信。輔助功能模塊是完成定位串口通信、狀態(tài)指示、LCD的顯示、供電等輔助功能。網(wǎng)關(guān)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

　　2.2 基站

　　基站的設(shè)計(jì)包括2個(gè)部分，RFID Reader模塊和ZigBee模塊。其中RFID Reader模塊主要是由PIC16F887的微控制器和匹配電路組成。RFID Reader模塊和ZigBee模塊兩者之間通過RX/TX進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。基站的結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

　　上位機(jī)發(fā)送命令，網(wǎng)關(guān)將激勵(lì)器ID等信息無線發(fā)送給基站中的ZigBee模塊，ZigBee模塊通過RX/TX將激勵(lì)器ID等信息發(fā)送給微控制芯片PIC16F887處理，微控制芯片通過輸出PWM信號(hào)，產(chǎn)生頻率125 kHz的載波，并將激勵(lì)器ID等信息以O(shè)OK調(diào)制方式調(diào)制在125 kHz載波上形成激勵(lì)信號(hào)，其中的數(shù)據(jù)編碼是通過曼徹斯特編碼，然后經(jīng)過驅(qū)動(dòng)器TC4422的功率放大作用，通過天線不斷的向外發(fā)送125 kHz的激勵(lì)信號(hào)。當(dāng)有RFID Tag模塊接近該區(qū)域時(shí)即被喚醒，微擰制器通過控制片選信號(hào)CS，將數(shù)據(jù)通過曼徹斯特碼的形式發(fā)送給RFID Tag模塊。ZigBee模塊既可以與RFID Reader進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，還可以作為參考節(jié)點(diǎn)，將自己的坐標(biāo)信息和RSSI值發(fā)送給電子標(biāo)簽中的盲節(jié)點(diǎn)。

　　2.3 電子標(biāo)簽

　　電子標(biāo)簽的設(shè)計(jì)包括RFID Tag模塊和zigBee模塊。其中RFID Tag模塊主要是由AS3933前端模擬芯片和匹配電路組成，ZigBee模塊是由射頻芯片CC2530和匹配電路組成。它們之間通過SPI接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。CC2530通過SPI接口配置AS3933，詳細(xì)的引腳連接如圖4所示。

　　RFID Tag模塊接收基站發(fā)送過來的125 k的激勵(lì)信號(hào)，再通過AS3933芯片對(duì)激勵(lì)信號(hào)解調(diào)，并對(duì)曼徹斯特碼進(jìn)行解碼后，通過配置SPI總線的相關(guān)寄存器，當(dāng)WAKE的電平為“1”時(shí)，說明有數(shù)據(jù)到來，ZigBee模塊中的CC2530將數(shù)據(jù)從AS3933中的DATA中讀出，并打包后，通過天線將數(shù)據(jù)包無線發(fā)送給網(wǎng)關(guān)，最后送到上位機(jī)機(jī)進(jìn)行處理，上位機(jī)根據(jù)激勵(lì)器ID和電子標(biāo)簽ID判斷，可以知道電子標(biāo)簽在某個(gè)激勵(lì)器所在位置，ZigBee模塊既與RFID Tag模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，還可以作為盲節(jié)點(diǎn)，不斷的向參考節(jié)點(diǎn)發(fā)送定位請(qǐng)求，從而，獲取參考節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息和RSSI值，再通過調(diào)用定位算法，計(jì)算出自己的坐標(biāo)信息和RSSI值，無線發(fā)送給網(wǎng)關(guān)，最后將數(shù)據(jù)發(fā)送給上位機(jī)，根據(jù)坐標(biāo)信息可以知道電子標(biāo)簽的位置。通過RFID Tag模塊與ZigBee模塊相互配合，能夠?qū)崿F(xiàn)更精確的區(qū)域定位和房間級(jí)定位。

　　2.4 參考節(jié)點(diǎn)

　　在該設(shè)計(jì)中，有單獨(dú)的參考節(jié)點(diǎn)模塊以及基站上的ZigBee模塊也可以作為參考節(jié)點(diǎn)。參考節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)包括2個(gè)部分，分別為無線通信模塊和輔助功能模塊。參考節(jié)點(diǎn)中的尢線通信模塊接收網(wǎng)關(guān)發(fā)送過來的參數(shù)配置：收集盲節(jié)點(diǎn)通信時(shí)的RSSI值，并計(jì)算其平均值;能夠發(fā)送自身的坐標(biāo)信息和RSSI的平均值。輔助功能模塊包含3個(gè)部分，分別是指示模塊、按鍵模塊、供電模塊。指示模塊是完成定位狀態(tài)的指示;按鍵模塊是加入和綁定網(wǎng)絡(luò);供電模塊是負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)參考節(jié)點(diǎn)的供電。參考節(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)框圖如圖5所示。

　　3 定位系統(tǒng)的定位流程

　　定位系統(tǒng)的基本思想就是系統(tǒng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的參考節(jié)點(diǎn)和盲節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)配置之后，盲節(jié)點(diǎn)等待網(wǎng)關(guān)發(fā)送定位請(qǐng)求，當(dāng)盲節(jié)點(diǎn)接收到網(wǎng)關(guān)發(fā)送來的定位請(qǐng)求后，就開始發(fā)送一系列的RSSI Blast信息進(jìn)行廣播，參考節(jié)點(diǎn)接收到盲節(jié)點(diǎn)發(fā)送過來的RSSI Blast數(shù)據(jù)，并保存其RSSI值。等待盲節(jié)點(diǎn)已配置完成規(guī)定的時(shí)間間隔后，盲節(jié)點(diǎn)向參考節(jié)點(diǎn)發(fā)送XY—RSSI請(qǐng)求廣播，每個(gè)接收到RSSI Blast信息廣播的參考節(jié)點(diǎn)將計(jì)算接收到的RSSI值，并根據(jù)該請(qǐng)求的RSSI值和之前的RSSI Blast的RSSI值計(jì)算出平均值，發(fā)送XY—RSSI響應(yīng)給盲節(jié)點(diǎn)，盲節(jié)點(diǎn)接收XY—RSSI響應(yīng)后，參考節(jié)點(diǎn)將向盲節(jié)點(diǎn)發(fā)送自己的坐標(biāo)信息和RSSI值。盲節(jié)點(diǎn)收到這些參數(shù)后，根據(jù)定位算法計(jì)算出自己的坐標(biāo)信息，最后將計(jì)算得到的坐標(biāo)信息發(fā)送給網(wǎng)關(guān)，網(wǎng)關(guān)再通過串口將數(shù)據(jù)發(fā)送到PC機(jī)上。定位系統(tǒng)的定位時(shí)序如圖6所示。

　　4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

　　定位軟件設(shè)計(jì)后，搭建硬件平臺(tái)，采用810的實(shí)驗(yàn)室房間進(jìn)行定位。紅色的圓形點(diǎn)代表固定的參考節(jié)點(diǎn)位置，黃色正方形點(diǎn)代表電子標(biāo)簽的實(shí)際位置，粉色的長(zhǎng)方形代表放置在基站，藍(lán)色色三角形代表使用上位機(jī)監(jiān)控軟件監(jiān)測(cè)到的位置。我們?cè)诜块g內(nèi)放置四個(gè)參考節(jié)點(diǎn)，坐標(biāo)分別為（0，0）、（0，5）、（5，0）和（5，5），圍成一個(gè)55的區(qū)域，并記錄電子標(biāo)簽的坐標(biāo)位置;定位圖像如圖7（a）所示。保持電子標(biāo)簽點(diǎn)不動(dòng)，再增加一個(gè)參考節(jié)點(diǎn)，再次記錄坐標(biāo);定位圖像如圖7（b）所示。繼續(xù)保持電子標(biāo)簽不動(dòng)，在房間的門口增加一個(gè)基站。最后記錄其坐標(biāo)。定位圖像如圖7（c）所示。

　　在沒有增加基站的條件下，通過觀察圖7（a）、7（b）的定位圖像，可以發(fā)現(xiàn)隨著參考節(jié)點(diǎn)的增加，上位機(jī)監(jiān)測(cè)到的測(cè)量值越來越接近實(shí)際值，所以在一定的范圍內(nèi)，隨著參考節(jié)點(diǎn)的增加會(huì)提高定位的精度。在相同參考節(jié)點(diǎn)下，在房間的門口增加一個(gè)基站，觀察圖7（c）的定位圖像，發(fā)現(xiàn)上位機(jī)監(jiān)測(cè)到的測(cè)量值要比圖7（b）中監(jiān)測(cè)到的測(cè)量值更接近于實(shí)際值。由于基站上既有RFID Reader，還有參考節(jié)點(diǎn)。所以不僅能提高定位精度，而且還能確定電子標(biāo)簽的具體位置。這說明通過RFID與ZigBee兩者很好的結(jié)合，可以很好的提高房間區(qū)域的定位精度，而且實(shí)現(xiàn)了房間級(jí)的定位。

　　5 結(jié)束語(yǔ)

　　文中主要從硬件設(shè)計(jì)介紹了一種基于RFID和ZigBee技術(shù)相融合的室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，對(duì)定位系統(tǒng)的硬件各個(gè)功能模塊進(jìn)行詳細(xì)的介紹，并對(duì)定位系統(tǒng)軟件流程進(jìn)行了分析。通過合理布設(shè)參考節(jié)點(diǎn)和基站，在室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行了實(shí)測(cè)，在定位模塊通信范圍內(nèi)，通過增加參考節(jié)點(diǎn)的數(shù)量以及增加基站等有效方式，可以有效的提高定位的精度。通過實(shí)驗(yàn)證明，通過RFID和ZigBee技術(shù)相融合的設(shè)計(jì)方案，不僅可以達(dá)到1m之內(nèi)的定位精度，還實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)房間級(jí)的定化。該方案的硬件設(shè)備要求低、定位精度高的特點(diǎn)，很好地滿足了市場(chǎng)需求。采用基于Zig Bee和RFID的室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案可以很好的應(yīng)用在智能樓字、地下車庫(kù)、醫(yī)療護(hù)理等方面。