去年在threadx剛開源的時候移植體驗了一波,并分享了移植文章,最近發(fā)現(xiàn)這一年threadx在不斷的更新,目前更新至v6.1.6版本,所以更新最新版本的移植方法,順便吐槽一下!
1. 前言
本文中使用的開發(fā)板為小熊派IoT開發(fā)板,主控為STM32L431RCT6:
請準備一份可以
「正常使用printf串口輸出的裸機工程」,本文中我使用cubemx生成。
2. 復制ThreadX源碼
ThreadX源碼請訪問開源倉庫獲?。?/p>
https://github.com/azure-rtos/threadx3. 添加源碼到MDK工程
新建分組,添加threadX/common/src下的所有c文件:「新建threadX/ports
分組,此時需要根據(jù)編譯環(huán)境來選擇」。threadX/common
此處我們使用的是AC5編譯器,則添加 threadX\ports\cortex_m4\ac5\src 下的所有 .s 文件:設置使用AC5編譯器:添加頭文件路徑:設置ASM匯編頭文件路徑:4. 添加并修改適配底層文件
4.1. tx_initialize_low_level.s
threadX官方提供了一個底層適配文件,所在位置如圖:「這里我就不得不吐槽一下了!」tx_initialize_low_level.s
本來這個文件中實現(xiàn)了函數(shù),該函數(shù)用于完成處理器的底層初始化,包括:_tx_initialize_low_level()
- 設置中斷向量表
- 設置用于產生時鐘節(jié)拍的定位器(Systick)
- 保存系統(tǒng)棧頂指針給中斷程序使用
- 尋找RAM中首塊可用地址傳入tx_application_define函數(shù)供使用,也就是first_unused_memory指針的值
「但是threadx在v6版本及以后,竟然想在這個文件中接管原有的處理器啟動文件」,證據(jù)如下。
設置堆棧環(huán)境的證據(jù):重新定義向量表的證據(jù):接管復位程序的證據(jù):作為一個用來提供調度能力的RTOS,僅僅接管pendSV中斷和Systick中斷就夠了,甚至Systick中斷還需要給HAL庫用,不能直接接管走,竟然想把系統(tǒng)所有中斷都接管了……是該說野心勃勃呢?還是該說畫蛇添足呢?
退一步海闊天空,把系統(tǒng)所有中斷直接都接管了總得干點正事吧~接管中斷了就寫個這???吐槽歸吐槽,接著干活!移植threadx之后玩起來還是很舒服的!
4.2. 添加適配文件
將 tx_initialize_low_level_sample.S 文件復制出來一份,改名為?,作為本項目的適配文件:將該文件添加到工程中:tx_initialize_low_level_bearpi.S
4.3. 修改適配文件
① 將沒有用到的標號注釋,手動添加和標號,分別是STM32啟動文件中導出的中斷向量表和棧頂指針初始值:② 設置時鐘頻率(80Mhz)和時鐘節(jié)拍(1ms),該值用來初始化Systick定時器:③ 將設置堆棧的代碼全部注釋(堆棧環(huán)境已經在STM32啟動文件中設置了)④ 將 threadx 定義的中斷向量表全部注釋(使用STM32啟動文件中定義的向量表):⑤ 注釋threadx定義的復位處理程序(使用STM32啟動文件中的復位程序):⑥ 修改threadx底層初始化函數(shù):_Vectors
__initial_sp
⑦ 注釋用不到的函數(shù):⑧ 處理Systick中斷函數(shù):4.4. 注釋HAL庫提供的中斷函數(shù)
去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中斷服務函數(shù):至此,移植完成,編譯會提示有一個錯誤:這個函數(shù)是留給用戶自己來定義應用程序入口的,接下來會創(chuàng)建。5. 編寫應用代碼
新建一個文件并加入到工程中,在其中編寫兩個任務,然后在中創(chuàng)建這兩個任務。application_entry.c
tx_application_define
5.1. 編寫示例代碼
#include?
#include?"tx_api.h"
#include?"main.h"
#define?THREAD1_PRIO?????????3
#define?THREAD1_STACK_SIZE???1024
static??TX_THREAD?thread1;
uint8_t?thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];
#define?THREAD2_PRIO?????????2
#define?THREAD2_STACK_SIZE???1024
static??TX_THREAD?thread2;
uint8_t?thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];
void?my_thread1_entry(ULONG?thread_input)
{
??/*?Enter?into?a?forever?loop.?*/
??while(1)
??{
????printf("threadx?1?application?running...\r\n");
????/*?Sleep?for?1000?tick.?*/
????tx_thread_sleep(1000);
??}
}
void?my_thread2_entry(ULONG?thread_input)
{
??/*?Enter?into?a?forever?loop.?*/
??while(1)
??{
????printf("threadx?2?application?running...\r\n");
????/*?Sleep?for?1000?tick.?*/
????tx_thread_sleep(1000);
??}
}
void?tx_application_define(void?*first_unused_memory)
{
??/*?Create?thread?*/
??tx_thread_create(