1 Autosar通信協(xié)議棧的概述

-說到通信，我們第一想到通信的對等實體（communication peer），即發(fā)送方和接收方,這些可以看成UML中用例圖的Actor；
-第二想到的使用通信的use case，即消息的發(fā)送和消息的接收；
-第三個想到的就是通信的消息（messages）；這里的消息在AutoSAR通信架構(gòu)中流經(jīng)了下列模塊，從上至下(發(fā)送邏輯)為：SwcAppSender->Rte->Com->PduR->CanIf->CanDrv;從下至上（接收邏輯：CanDrv>CanIf->PduR->Com->Rte->SwcAppReceiver;優(yōu)點(diǎn)不言而喻就是分層：通過分層，每層可以根據(jù)自己的配置信息實現(xiàn)消息的打包和拆包，用戶層的業(yè)務(wù)邏輯不依賴底層總線的硬件特性；缺點(diǎn)就是增加了各層的API調(diào)用開銷。
上面三個概念可以通過下圖去理解。



-掌握了上面的概念；我們對Autosar通信協(xié)議棧有了一個大概的了解；接下來就是理解各個層的具體功能及在Autosar通信協(xié)議棧的配置實現(xiàn)；在這個過程中我們首先要理解下面幾個概念。
我們可以通過下面的圖有一個整體的認(rèn)識：

1）Signal
看一下官方的定義：CP AUTOSAR implements signal based communication. A signal is the smallest amount of information that a CAN message can have. A signal can be of any size from 1- bit to all 64 bits of CAN message (considering the CAN message is 8-Bytes), in other words the CAN message is divided in bits called signals.例如ECU想知道當(dāng)前車門的狀態(tài)（開或關(guān)）；我們可以用1bit Autosar signal來indicate這個狀態(tài)。然后我們需要把Autosar signal映射到a signal in AutoSAR COM，實現(xiàn)獲取外部ECU門的狀態(tài)；

2）SignalGroup
結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型的變量包含了多個原始的數(shù)據(jù)元素；為了保證這些數(shù)據(jù)元素的一致性，在結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型要映射到signal group，確保這些數(shù)據(jù)作為原子單元被傳遞到總線或從總線接收
3）Pdu=Sdu PCI
參見圖5的 Pdu的封裝和組成可知，Pdu作為協(xié)議數(shù)據(jù)單元，由SDU（SDU is the data which needs to be transmitted，由singal組裝而成）和PCI（PCI contains the information which indicates the next destination of the SDU）組成，Autosar通信的各層中每個PDU都由一個特定唯一的PduId標(biāo)識；在Pdu發(fā)送時；上層將PDU發(fā)送到下層，下層將它當(dāng)作當(dāng)前層的SDU進(jìn)行處理；注意I-Pdu的長度一般不超過8字節(jié)，如果，超過8字節(jié)，則使用Cantp進(jìn)行拆包和組包。
注意每個層的Pdu都有特定的前綴；如Ipdu（在Com/Dcm與PduR之間；在Cantp/CanIf與PduR之間）；Npdu（在Cantp與CanIf之間）；Lpdu（在CanIf與CanDrv之間，由CanID Dlc L_SDU組成）
4）IPduGroup
IPduGroup是Com中I-PDU的集合；一般按照功能進(jìn)行劃分組，根據(jù)需求調(diào)用Com提供的IPdu組API來打開和關(guān)閉IPdu組

5）Hareware Object
Hardware Object is a space in CAN controller RAM where the PDU is put，上層一般通過定義HTH和HRH進(jìn)行引用Hareware Object

點(diǎn)擊文末“閱讀原文”，即可直接訂閱專欄，解鎖全部系列~