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[導(dǎo)讀]摘 要:傳統(tǒng)的PID控制器具有算法簡單、控制精度高的特點,但對于存在隨機干擾和滯后的系統(tǒng)無法獲得滿意的控制效果,而模糊控制器具有能適應(yīng)被控對象非線性和時變性的優(yōu)點,但控制精度不高。因此,文中將模糊控制和PID控制結(jié)合起來設(shè)計了一個模糊PID 控制器,并利用Matlab工具中的SimuLink工具箱進行了仿真,結(jié)果表明模糊PID控制器比傳統(tǒng)的PID控制器具有更優(yōu)良的動態(tài)性能及魯棒性。

引 言

PID 控制器是最早發(fā)展起來的控制策略之一,由于其具有控制算法簡單、魯棒性能好、可靠性高[1] 的特點,被廣泛應(yīng)用到工業(yè)過程控制中,但對于難以建立精確數(shù)學(xué)模型的控制對象,應(yīng)用傳統(tǒng)的PID 不能達(dá)到理想的控制效果。而模糊控制是以模糊集合論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種計算機控制方法 [2],作為智能控制的一個重要分支, 在控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用,可以用模糊控制器調(diào)整 PID 控制器的參數(shù),充分發(fā)揮模糊控制器和PID 控制器的優(yōu)點,使系統(tǒng)達(dá)到最佳的控制效果。本文對模糊 PID 控制器進行了設(shè)計并仿真。

1 模糊 PID控制器的設(shè)計

1.1 控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計

模糊PID 控制器由模糊推理和PID 控制器兩部分組成[3]。

其結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。

基于SimuLink的模糊PID控制器設(shè)計及仿真

其原理是把輸入PID 調(diào)節(jié)器的偏差 e 和偏差變化率 de/dt 同時輸入到模糊控制器中,對 3 個參數(shù) KP、KI、KD 進行調(diào)節(jié), 經(jīng)過模糊化、近似推理和清晰化后,把得到的修正量ΔKP、ΔKI、ΔKD 分別輸入PID 調(diào)節(jié)器中,對三個系數(shù)進行實時在線修正。其中模糊控制器采用二維的Mamdani 控制器,模糊控制決策采用Max - Min,解模糊采用重心法[4]。


1.2 模糊控制器控制算法的確立 

1.2.1 模糊控制器中各變量隸屬函數(shù)的確定 

該模糊控制器以 |e| 和 |ec| 為輸入語言變量,以 ΔKP、 ΔKI 和ΔKD 為輸出語言變量。其輸入和輸出語言變量的模糊 子集均為 {NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}[5],它們的隸屬函數(shù) 曲線如圖 2 所示。其中 E,EC 的論域是 [- 3,3],KP、KI、KD 的論域分別為 [- 0.3 ,0.3],[- 0.06,0.06] ,[-3,3],除 了 NB 的隸屬函數(shù)是 zmf 函數(shù)外,其它均為 trimf 函數(shù)。隸屬 函數(shù)曲線如圖 2 所示。

基于SimuLink的模糊PID控制器設(shè)計及仿真

1.2.2 模糊控制器中模糊控制規(guī)則的建立 

根據(jù)經(jīng)驗結(jié)合理論分析可以歸納出偏差 e、偏差變化率ec 跟 PID 調(diào)節(jié)器的三個參數(shù) KP、KI、KD 之間的關(guān)系 [6,7] 如下: 

(a)當(dāng) |e| 較大時,為了使系統(tǒng)具有較好的跟蹤性能,應(yīng) 取較大的 KP 和較小的 KD,同時為避免出現(xiàn)較大的超調(diào),應(yīng) 對積分作用加以限制,通常取 KI=0 。 

(b)當(dāng) |e| 中等大小時,為了使系統(tǒng)具有較小的超調(diào),KP 應(yīng)小些。在這種情況下,KD 取值大小對系統(tǒng)影響較大,應(yīng)小 一些,KI 的取值要適當(dāng)。 

(c)當(dāng) |e| 較小時,為了使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性能,KP 和 KI 均應(yīng)大些。同時,為了避免系統(tǒng)在設(shè)定值出現(xiàn)振蕩,并 考慮系統(tǒng)的抗干擾性能,當(dāng) |ec| 較大時,KD 可取小些,當(dāng) |ec| 較小時,KD 可取大些。

基于以上總結(jié)的輸入變量 e 與三個參數(shù) KP、KI、KD 間的定性關(guān)系,結(jié)合工程技術(shù)人員的分析和實際操作經(jīng)驗,考慮偏差變化率 |ec| 的影響,得出調(diào)節(jié)修正 PID 調(diào)節(jié)器三個參數(shù)的模糊規(guī)則如下:


If(e is NB)and(ec is NB)then(kpis PB)(kiis NB)(kd isPS)(1)

If(e isNM)and(ec isNB)then(kpisPB)(kiisNB)(kd isPS)(2)

If(e isNS)and(ec isNB)then(kpisPM)(kiisNB)(kd isZO)(3)

...

由此可得到ΔKP、ΔKI、ΔKD 的曲面觀測窗如圖 3 所示。

基于SimuLink的模糊PID控制器設(shè)計及仿真

2 模糊 PID控制器仿真及比較分析

利用 Matlab 中的 SimuLink 和 Fuzzy 工具箱建立傳統(tǒng)PID 和模糊 PID 的仿真系統(tǒng) [8-10] 如圖 4 所示,設(shè)被控對象系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 :G(s)=1/s2。

傳統(tǒng) PID 和模糊 PID 仿真階躍響應(yīng)如圖 5 所示。

基于SimuLink的模糊PID控制器設(shè)計及仿真

由仿真結(jié)果可知,模糊 PID 與傳統(tǒng) PID 相比,響應(yīng)速度更快,幾乎沒有超調(diào),調(diào)整時間較短,且控制精度更高。

3 結(jié) 語

本文通過在Matlab工具箱中的SimuLink 對模糊 PID 控制和傳統(tǒng) PID 控制進行了建模仿真,仿真結(jié)果表明,使用模糊控制器來實時對PID 參數(shù)進行調(diào)整,與傳統(tǒng) PID 相比,獲得了更好的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能,魯棒性更好。

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