canopen通訊

can的數據幀結構：

canopen在can幀基礎上詳細分配了COB_ID和數據域的用法

通常我們所指 的幀ID就是COB_ID，COB_ID(11bits)=功能碼(4bits)+Node_ID(7bit)，這個也在理論上說明了can最多可以有 127 個節(jié)點。不過，在實際應用中，最大節(jié)點數量取決于所用 CAN 收發(fā)器的性能。

功能碼解釋：

剛接觸canopen時候對功能碼都不是很了解。簡單來說功能碼就是指明了每一個can幀的作用，是SDO還是PDO?是TPDO還是RPDO?，比如：

can幀ID SDO標準結構：

600h+Node_ID： 主站發(fā)往從站

580h+Node_ID： 從站回復主站

can幀ID PDO標準結構：

TPDO ： 180h+Node_ID RPDO: 200h+Node_ID

280+Node_ID 300h+Node_ID

380+Node_ID 400h+Node_ID

480+Node_ID 500h+Node_ID

有了基本的SDO，PDO格式后，我們放上一張canopen對象字典結構圖：

每個 PDO 在對象字典中由兩個對象描述：通信參數和映射參數。

PDO 通信參數指明使用哪個 COB-ID，傳輸類型，禁用時間和定時時間;

PDO 映射參數用于設定 PDO報文中的數據的映射關系，確定要傳輸的數據在 CAN 報文數據域中的定位。該參數允許 PDO 的生產者和消費者知道正在傳輸什么信。

一個 PDO 最多可以映射 4 個對象。

接下來我們在量詳細說明一下通用子協(xié)議 區(qū)域 是怎樣定義的：

通用子協(xié)議 區(qū)域在對象字典中的索引為1000-1FFFh。其中

1400-15FFh 設置RPDO 通訊參數

1600-17FFh 設置RPDO映射參數

1800-19FFh 設置TPDO通訊參數

1A00-1BFFh 設置TPDO映射參數

下面我們以表格的的形式更加直觀的說明一個PDO配置需要在哪些地方操作:

表格里面的額參數對應請參考對象字典通用子協(xié)議 區(qū)域.

PDO 映射流程：

1、設置 PDO 對應映射參數(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 0 的內容為 0;

2、修改 PDO 對應映射參數(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 1~4 的內容，映射

數據;

3、設置 PDO 對應映射參數(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 0 的內容為合法的

數字(該 PDO 映射的對象數)。

4、 PDO 映射完成。

PDO 可以有多種傳送方式：

同步(通過接收 SYNC 對象實現同步)

周期：傳送在每 1 到 240 個 SYNC 消息后觸發(fā)

異步： 由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。

一個 PDO 可以指定一個禁止時間，即定義兩個連續(xù) PDO 傳輸的最小間隔時間，避免由于高優(yōu)先級信

息的數據量太大，始終占據總線，而使其它優(yōu)先級較低的數據無力競爭總線的問題。禁止時間由 16 位無

符號整數定義 符號整數定義，單位 100us。

一個 PDO 可以指定一個事件定時周期，當超過定時時間后，一個 PDO 傳輸可以被觸發(fā)(不需要觸發(fā)

位)。事件定時周期由 16 位無符號整數定義，單位 1ms。

接下來我們通過一個例子說明配置一個PDO的具體操作：

通過SDO配置1個 RPDO映射為 6040h，步驟如下：(假設我們的設備節(jié)點ID為10)

60A 2F 00 16 00 00 00 00 00 //RPDO1 stop

60A 23 00 16 01 10 00 40 60 //6040h，長度為16個字節(jié)

60A 2F 00 16 00 01 00 00 00 / / RPDO1 enable

設置 PDO 通訊參數

PDO1(發(fā)送)為異步周期性類型 ? transmission_type (1800 h：02 h)= FF h

60A 2F 0018 02 FF 00 00 00

禁止時間 2ms(20×100us) ? inhibit_time (1800 h：03 )=14h

60A 2F 00 18 03 14 00 00 00

周期時間 10ms(10×1ms) ? event_time (1800 h：05 h)= 0A h

60A 2F 00 18 05 0A 00 00 00

這樣我們就配置完成了一個PDO。

我們還需要為RPDO配置COB_ID映射，要不我們會不知道這一幀數據要發(fā)送給哪個節(jié)點使用：

60A 23 00 14 01 0A 02.。

PDO 配置完成后，如果要使配置的生效，需要復位通訊(Reset Communication)。NMT 管理：

00 82 0A //使節(jié)點號為 A 的驅動器通訊復位;

再啟動通訊

00 01 0A // //使能節(jié)點A

這樣我們就可以通過幀ID為20A的RPDO對電機6040(控制字)進行配置啦。比如使能電機：

601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //設置 6040h 為 6

601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //設置 6040h 為 7

601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //設置 6040h 為 F，使電機使能;