canopen和ethercat區(qū)別

EtherCAT主要實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路層，在物理層可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)芯片，Intel和Realtek兩家主流的 芯片基本都可以支持。

根據(jù)ETG官網(wǎng)2016.3.04更新的《EtherCAT Communication Principles》，EtherCAT在應(yīng)用層支 持的Mailbox protocols共有5中，見(jiàn)下圖：

CoE主要用于伺服系統(tǒng)通信，使用標(biāo)準(zhǔn)的CiA402規(guī)約，用戶(hù)在使用EtherCAT接口的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)， 基本上用的也都是CANopen的東西，如下圖所示：

因?yàn)槭忻嫔蠋缀跛衅放频乃欧?qū)動(dòng)器都支持CANopen總線，所以之前的用戶(hù)從CANopen遷移到 EtherCAT會(huì)非常的簡(jiǎn)單，在應(yīng)用層編程時(shí)，所用到的PDO/SDO的概念和使用方法與CANopen基 本保持一致，學(xué)習(xí)成本低。再加上近些年EtherCAT的推廣做的比價(jià)好，因此以前支持CANopen的 驅(qū)動(dòng)器慢慢都開(kāi)始支持EtherCAT，選擇面比較廣。

EtherCAT主站有很多成熟方案可以選擇，軟硬都有，一般不需要自己開(kāi)發(fā)。從站直接從Beckhoff 購(gòu)買(mǎi)ESC芯片，做二次開(kāi)發(fā)，有完善的技術(shù)支持，硬件實(shí)力較強(qiáng)的話(huà)應(yīng)該問(wèn)題也不大。 EtherCAT的官方網(wǎng)站為EtherCAT Technology Group，注冊(cè)為ETG會(huì)員后，可以下載到非常全面 細(xì)致的技術(shù)文檔。

EtherCAT為以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線，且僅提供數(shù)據(jù)鏈路層和物理層的實(shí)現(xiàn)。通信需定制的ASIC芯片。因?yàn)闉锽eckhoff公司的私有技術(shù)，如想在類(lèi)似FPGA方面實(shí)現(xiàn)，需要另外支出一定費(fèi)用購(gòu)買(mǎi)IP core。在簡(jiǎn)單的場(chǎng)合，使用EtherCAT能較快的搭建工業(yè)以太網(wǎng)，但在數(shù)據(jù)量較多，數(shù)據(jù)類(lèi)型復(fù)雜的場(chǎng)合，需要自己構(gòu)建所需應(yīng)用層。

題主所提到的CANopen為應(yīng)用層的實(shí)現(xiàn)。

目前現(xiàn)成的集成好CANopen的工業(yè)以太網(wǎng)的高速實(shí)時(shí)總線為POWERLINK。源代碼均開(kāi)源，且在中國(guó)能得到定制化開(kāi)發(fā)。

拋磚引玉一下，EtherCAT僅顯示使用OSI 7層中的應(yīng)用層、數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，EtherCAT是一個(gè)數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，而CANOpen是應(yīng)用層協(xié)議。EtherCAT總線的實(shí)現(xiàn)方式,常用的是COE和SOE兩種，還有FOE等等，目前市面上常見(jiàn)的是COE(CANOpen Over EtherCAT)?！?

一句話(huà)：CANopen是EtherCAT的一種應(yīng)用