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近期小編開(kāi)發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程,會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢,相關(guān)目錄如下(由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小,下圖請(qǐng)放大后查看),歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號(hào)持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。


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對(duì)象字典索引區(qū)域定義中,0x1000h~0x9FFFh是通信對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。





01通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)



通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)(Communication profile area)定義了所有和通信有關(guān)的對(duì)象參數(shù)。如下圖所示。



標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對(duì)象,所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引,否則將無(wú)法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。



02PDO參數(shù)(索引1400h~1BFFh)


一個(gè)CANopen設(shè)備最多可以有512個(gè)TPDO和512個(gè)RPDO。對(duì)PDO 參數(shù)用兩個(gè)參數(shù)集來(lái)配置。


① PDO 通信參數(shù)。PDO 通信參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0020h。PPDO通信參數(shù)的索引范圍為1400h?15FFh,TPDO通信參數(shù)的索引范圍為1800h?19FFh,且每個(gè)PDO的索引最多包含6個(gè)子索引。


② PDO映射參數(shù)。PDO映射參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0021h。RPDO映射參數(shù)的索引范圍為1600h?17FFh,TPDO映射參數(shù)的索引范圍為1A00h?IBFFh,最多包含64個(gè)指向傳輸過(guò)程數(shù)據(jù)的指針(索引和子索引)。




03保留的參數(shù)



出于兼容性方面的考慮,系統(tǒng)保留了對(duì)象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen協(xié)議版本中,對(duì)這些對(duì)象進(jìn)行了定義,但自4.0版的CANopen協(xié)議發(fā)布以來(lái),就沒(méi)有再使用這些對(duì)象。


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