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要點總結(jié) | 稚暉君自制機械臂，能給葡萄縫針的那種~

時間：2021-10-22 15:19:16
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[導(dǎo)讀]關(guān)注、星標(biāo)公眾號，直達精彩內(nèi)容金磊蕭簫發(fā)自凹非寺本文來自量子位報道|公眾號QbitAI別人的國慶節(jié)，硬生生造了一只鋼鐵俠的機械臂！依舊是來自稚暉君，還是他迄今為止搞的項目中，最復(fù)雜的那種。來吧，展示——給葡萄縫針：在“葡萄包扎術(shù)”后，原本裂開小口的它，變成了這個樣子：劃個重點：上...

關(guān)注、星標(biāo)公眾號，直達精彩內(nèi)容


金磊 蕭簫 發(fā)自 凹非寺
本文來自 量子位 報道 | 公眾號 QbitAI


別人的國慶節(jié)，硬生生造了一只鋼鐵俠的機械臂！


依舊是來自稚暉君，還是他迄今為止搞的項目中，最復(fù)雜的那種。


來吧，展示——給葡萄縫針：


在“葡萄包扎術(shù)”后，原本裂開小口的它，變成了這個樣子：



劃個重點：


上面的所有過程，可以在廁所遠程、實時完成！



它的名字也非常有趣——叫做Dummy。


但畢竟頭頂著“B站野生鋼鐵俠”光環(huán)的稚暉君，都說這是自己最復(fù)雜的項目（耗時4個月），硬核程度定然不僅于此。


真實情況是——這臺機械臂，里里外外全部出自稚暉君之手！



（友友們，又是被稚暉君破防的一天）


于是乎，很自然的，彈幕再次被網(wǎng)友刷瘋，來感受一下這個feel（滿屏的“國粹”）：



甚至連行內(nèi)人都發(fā)出了驚嘆：



（注：本文內(nèi)容已經(jīng)過稚暉君授權(quán)）


真正的機械臂該有的樣子

稚暉君想要打造的機械臂，是具備多種交互方式的。


例如把剛才機械臂的末端，換成“力反饋夾爪”，就秒變成了可以夾薯片的機械臂：



除了“力反饋夾爪”，若是換成不同效應(yīng)器，那可以實現(xiàn)的結(jié)果也會不同：


  • 安裝“激光器”，就可以實現(xiàn)三維雕刻


  • 安裝“畫筆”，就可以進行書畫


  • 安裝小型的“主軸”，可以作為6軸的雕刻機



而上面展示的這一切，均是——同步現(xiàn)實！


除此之外，稚暉君還做了許多不同的交互方式。


例如結(jié)合比較前沿的技術(shù)，增強現(xiàn)實 （AR）——真正的“指哪打哪”了。


還有通過示教器來開啟的方式。


而這個示教器也是出自稚暉君之手，用他的話來說就是：


有我的地方就有屏幕。



這便是稚暉君設(shè)計的無線智能小終端，也是這臺機械臂的“伴侶”了。


它可以通過低功耗藍牙和機械臂進行無感連接，而在連接之后，就可以實時顯示機械臂的各種狀態(tài)信息、切換各種功能了。


當(dāng)然，稚暉君也做了較為“陽間”的圖形化方式。



而較為極客的2兩種方法：通過串口和命令行，也有的哈。



這樣的野生鋼鐵俠機械臂，究竟是怎么“煉成”的？


如何打造鋼鐵俠的機械臂？

這臺看起來很酷炫的“手子”，屬于小型高精度6軸機械臂。


整體來說，機械臂的打造主要分為四大部分：機械臂設(shè)計、閉環(huán)伺服、控制器和空間定位裝置，分別對應(yīng)機器人的軀干、心臟、小腦和眼睛。


機械臂設(shè)計，指機械臂的“軀干”，讓機械臂能穩(wěn)定運動的必要步驟，包括機械分析、外觀設(shè)計（3D建模）、選材等。


當(dāng)然，這里的設(shè)計并不那么容易。光是版本稿，就多達150多版：



為了確保穩(wěn)定 便宜美觀，最后的機械臂主體采用了鋁CNC（數(shù)控）加工（確保穩(wěn)定），裝飾再采用3D打印進行制作（節(jié)省成本）。


其中，CNC部分是稚暉君拜托“家里有廠”的UP主@XIKII拆機狂魔你西哥 幫忙制作的，全部的8個金屬件一共耗時半個月：



最后的外觀設(shè)計出來，是醬嬸的（中國紅
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