一種基于多DSP協(xié)同工作的控制系統(tǒng)

　　盡管數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的性能越來越強(qiáng)，基于DSP嵌入式系統(tǒng)的功能也越來越多，但對(duì)于實(shí)時(shí)性、容錯(cuò)性、可靠性要求很高的多任務(wù)信號(hào)處理及多路過程控制方面的應(yīng)用，單個(gè)DSP嵌入式系統(tǒng)的處理能力是不夠的。分布式系統(tǒng)處理能力強(qiáng)、可靠性高，采用多個(gè)DSP嵌入式子系統(tǒng)構(gòu)成分布式系統(tǒng)，利用分布式系統(tǒng)的并發(fā)性實(shí)現(xiàn)多個(gè)DSP的并行處理，滿足多任務(wù)、實(shí)時(shí)性的要求。同時(shí)，通過硬件和軟件冗余設(shè)計(jì)，保證了系統(tǒng)的可靠性。

　　本文采用TMS320F2812 DSP實(shí)現(xiàn)了三個(gè)同構(gòu)的、具有多種實(shí)時(shí)信號(hào)處理和多個(gè)過程控制功能的嵌入式子系統(tǒng)A、B、C，以CAN總線為通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成分布式系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠與外部測控中心實(shí)時(shí)交互，同時(shí)完成23路模擬信號(hào)的實(shí)時(shí)采集/預(yù)處理、16路數(shù)字信號(hào)處理、16路數(shù)字信號(hào)的輸出、1路脈沖信號(hào)處理、多路過程控制參數(shù)的實(shí)時(shí)計(jì)算、各種狀態(tài)及參數(shù)的實(shí)時(shí)記錄等。三個(gè)子系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)完全相同，通過CAN總線與RS422串口交換信息，通過軟件配置為各子系統(tǒng)分配資源、動(dòng)態(tài)分配任務(wù)，有效地均衡了各處理機(jī)的負(fù)載。三個(gè)子系統(tǒng)資源共享、互為備份，提高了整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。

　　在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，如果系統(tǒng)的運(yùn)行不能滿足響應(yīng)時(shí)間的要求，將會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的崩潰。因此，分布式系統(tǒng)各組件之間的通信和協(xié)調(diào)工作是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各組件并發(fā)處理、系統(tǒng)資源共享、均衡系統(tǒng)各組件的負(fù)載、提高整個(gè)系統(tǒng)的吞吐量、保證系統(tǒng)可靠工作的關(guān)鍵。

　　本文重點(diǎn)討論了各子系統(tǒng)之間的通信方式、系統(tǒng)的任務(wù)分配和系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作機(jī)制。

1 系統(tǒng)的構(gòu)成

1.1 CAN總線

　　CAN(Controller Area Network)屬于總線式串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN總線有效地支持安全可靠的分布式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，通信方式靈活、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高，直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km(傳輸率5kbps以下)，通信速率最高達(dá)1Mbps(通信距離40m以內(nèi))，網(wǎng)上節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)。CAN總線為多主工作方式，可以方便地構(gòu)成多機(jī)備份系統(tǒng)^[4]。

1.2 數(shù)字信號(hào)處理器

　　TMS320F2812 DSP是工業(yè)控制領(lǐng)域的一種高端產(chǎn)品，具有速度快、功耗低、接口方便靈活、易于開發(fā)、精度高、兼容性好、資源豐富等特點(diǎn)。F2812采用哈佛總線結(jié)構(gòu)，具有32位高性能的CPU，時(shí)鐘頻率為150MHz并支持動(dòng)態(tài)改變鎖相環(huán)的頻率，擁有Flash等多種類型存儲(chǔ)器、PIE中斷模塊、A/D轉(zhuǎn)換模塊、事件管理器、SCI口、SPI口、eCAN總線和McBSP通信模塊等豐富的外圍設(shè)備，可以滿足各種應(yīng)用的需求。

1.3 基于DSP的嵌入式子系統(tǒng)的硬件構(gòu)成

　　基于TMSF2812 DSP的嵌入式子系統(tǒng)(見圖1)是為滿足實(shí)時(shí)多任務(wù)而設(shè)計(jì)的，硬件、軟件可根據(jù)需要進(jìn)行裁剪，可靠性高、響應(yīng)速度快、自動(dòng)化程度高。

　　三個(gè)子系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)完全相同，除DSP片上資源外，每個(gè)子系統(tǒng)都擴(kuò)展了非易失性存儲(chǔ)器(E²PROM或鐵電隨機(jī)存儲(chǔ)器)、SRAM、四路RS422接口(兩路RS232可選)、實(shí)時(shí)時(shí)鐘等輔助模塊。

1.4 系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)

　　該系統(tǒng)是由三個(gè)基于F2812 DSP的嵌入式子系統(tǒng)A、B、C通過CAN總線構(gòu)成同構(gòu)異步的分布式系統(tǒng)(見圖2)。三個(gè)子系統(tǒng)沒有主從關(guān)系，各子系統(tǒng)的功能根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)，通過任務(wù)分配策略，用軟件配置。三個(gè)子系統(tǒng)與硬件、軟件互為備份，提高了系統(tǒng)的可靠性。

　　三個(gè)子系統(tǒng)之間主要通過CAN總線進(jìn)行信息交換，變化較慢的數(shù)據(jù)也可以通過UART串口進(jìn)行交換。每個(gè)子系統(tǒng)都能夠同時(shí)接收信號(hào)，也能夠輸出控制信號(hào)。通過特殊的硬件設(shè)計(jì)，每個(gè)子系統(tǒng)都具有故障隔離的功能，可以防止因?yàn)橐粋€(gè)子系統(tǒng)出現(xiàn)故障而影響整個(gè)系統(tǒng)的工作。

2 分布式系統(tǒng)的協(xié)同工作

　　分布式系統(tǒng)的資源位于不同的位置，系統(tǒng)需要不斷監(jiān)視各組件的狀態(tài)，檢查資源的使用情況。當(dāng)一個(gè)處理器出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)該立即響應(yīng)，重新調(diào)配資源，規(guī)劃任務(wù)分配方案，確定任務(wù)分配策略，重構(gòu)系統(tǒng)，必要時(shí)犧牲系統(tǒng)的某些性能，以保證系統(tǒng)正常工作。

2.1 系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視

　　系統(tǒng)狀態(tài)包括每個(gè)子系統(tǒng)各個(gè)模塊的工作狀態(tài)(CPU、UART的工作狀態(tài)、片上存儲(chǔ)器(SDRAM、FLASH等)和片外存儲(chǔ)器(SRAM)、非易失性存儲(chǔ)器的分配情況)、每個(gè)子系統(tǒng)之間的通信狀態(tài)等。

　　分布式系統(tǒng)中，各子系統(tǒng)難以確定系統(tǒng)的狀態(tài)。為此，網(wǎng)絡(luò)上的每個(gè)子系統(tǒng)應(yīng)定時(shí)向其他子系統(tǒng)廣播，將各自的狀態(tài)通知其他子系統(tǒng)(見圖3)。如果在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒有收到某個(gè)子系統(tǒng)的消息，則認(rèn)為該子系統(tǒng)出現(xiàn)故障，系統(tǒng)應(yīng)重新配置系統(tǒng)資源、重新分配任務(wù)，重構(gòu)系統(tǒng)。

　　圖3中：SC_AB表示子系統(tǒng)A到B通信的情況。通過A、B、C之間的相互通信，確定系統(tǒng)的狀態(tài)。

　　不失一般性，令三個(gè)子系統(tǒng)的狀態(tài)的集合為SA、SB、SC，則系統(tǒng)狀態(tài)SS為：
　　SS=ρ(SA∪SB∪SC)
　　　={S_i|0≤i≤N}　　　　(1)
　　其中：ρ(A)表示A的冪集，N=|SS|

2.2 任務(wù)分配策略

　　一般情況下，多處理機(jī)任務(wù)分配問題是NP-完全的，通常是根據(jù)具體應(yīng)用需求，確定一個(gè)可行的、比較滿意的任務(wù)分配策略。任務(wù)分配的目的是合理配置系統(tǒng)資源，設(shè)法減少系統(tǒng)中各處理器間的通信開銷和執(zhí)行模塊所需的開銷。均衡負(fù)載是將系統(tǒng)承擔(dān)的任務(wù)合理地分配給系統(tǒng)中各處理機(jī)，最大限度地提高系統(tǒng)的吞吐量。一般來說，減少系統(tǒng)的通信量和均衡負(fù)載是相互矛盾的。因此，任務(wù)分配策略也就是最大限度地減少系統(tǒng)中各子系統(tǒng)間的通信量，同時(shí)均衡各子系統(tǒng)的負(fù)載，以此提高整個(gè)系統(tǒng)的性能。

　　系統(tǒng)的任務(wù)分配有兩種方式：自動(dòng)方式和人工方式。自動(dòng)分配方式是根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)和各子系統(tǒng)任務(wù)量的估計(jì)確定任務(wù)分配策略，通過軟件自動(dòng)為各子系統(tǒng)分配任務(wù)。人工分配方式是測控中心通過指令為子系統(tǒng)分配任務(wù)。

　　不妨假設(shè)系統(tǒng)是由N個(gè)組件構(gòu)成的一個(gè)分布式系統(tǒng)，承擔(dān)的任務(wù)為T，則：
　　T={T_i|0≤i＜M}，T_i為最小任務(wù)分割。
　　構(gòu)造任務(wù)分配集合V：

　　確定任務(wù)分配策略TAS(Task Allocate Strategy)：
　　

　　在實(shí)際應(yīng)用中，任務(wù)分配策略受多種因素的制約和影響，如空間限制、信號(hào)干擾、通信距離等，所以，只能在一定條件下最大限度地滿足負(fù)載均衡、任務(wù)間最小通信量等任務(wù)分配原則。

　　在該系統(tǒng)的具體應(yīng)用中，考慮到信號(hào)干擾和數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊螅瑢⑾到y(tǒng)承擔(dān)的任務(wù)主要分為信號(hào)的采集/預(yù)處理(SP)、信號(hào)運(yùn)算(SC)、過程控制(SO)。SP任務(wù)主要承擔(dān)23路模擬信號(hào)的采集、AD轉(zhuǎn)換、信號(hào)濾波等；SC任務(wù)主要承擔(dān)各類信號(hào)的運(yùn)算；SO任務(wù)主要承擔(dān)過程控制的參數(shù)計(jì)算、控制信號(hào)輸出、與測控中心實(shí)時(shí)交互等。經(jīng)過測試，CPU對(duì)于SP、SC、SO任務(wù)的負(fù)載基本均衡，三個(gè)子系統(tǒng)之間的通信量基本相同。將承擔(dān)SP任務(wù)的子系統(tǒng)盡量放置在信號(hào)源附近，將承擔(dān)SO任務(wù)的子系統(tǒng)盡量放置在控制部件附近，可以減小信號(hào)的干擾，同時(shí)也能減少數(shù)據(jù)的通信量?；谝陨弦蛩氐目紤]，根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)，確定如表1所示的任務(wù)分配策略。

2.3 系統(tǒng)的協(xié)同工作

　　系統(tǒng)協(xié)同工作包括系統(tǒng)資源的統(tǒng)一調(diào)配(CPU、各類存儲(chǔ)器、事件管理器、GPIO等)、根據(jù)實(shí)際需求和系統(tǒng)狀態(tài)確定任務(wù)分配策略以及為各子系統(tǒng)分配任務(wù)。當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)變化時(shí)，重新配置系統(tǒng)資源、確定任務(wù)分配策略，為每個(gè)子系統(tǒng)重新分配任務(wù)(見圖4)。該系統(tǒng)正常工作時(shí)，三個(gè)子系統(tǒng)分別承擔(dān)信號(hào)采集/預(yù)處理、信號(hào)運(yùn)算和過程控制任務(wù)；當(dāng)一個(gè)或兩個(gè)子系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)通過CAN總線檢測各子系統(tǒng)情況，確定系統(tǒng)的狀態(tài)，根據(jù)任務(wù)分配策略，由其余子系統(tǒng)代替故障子系統(tǒng)的任務(wù)。當(dāng)線路出現(xiàn)故障時(shí)，由測控中心通過串口發(fā)送指令，人工分配任務(wù)，保證系統(tǒng)正常工作。

2.4 輔助通信、與測控中心交互

　　系統(tǒng)由三個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成，每個(gè)子系統(tǒng)有四路RS422串口，記作A_i、B_i、C_i(i=1、2、3、4)。根據(jù)任務(wù)的需求，A_i、B_i、C_i連接在一起，分別完成信息采集、子系統(tǒng)之間輔助通信、與測控中心交互的任務(wù)。

　　與測控中心實(shí)時(shí)交互的目的是：一方面將系統(tǒng)狀態(tài)和各種參數(shù)傳送到測控中心；另一方面，測控中心可以發(fā)送指令，完成指定的任務(wù)。

　　測控中心實(shí)時(shí)監(jiān)視系統(tǒng)的工作狀態(tài)。當(dāng)CAN總線工作正常時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成任務(wù)分配等任務(wù)；當(dāng)CAN總線出現(xiàn)斷路或其他線路故障時(shí)，測控中心發(fā)送指令給系統(tǒng)，人工分配任務(wù)，保證系統(tǒng)正常工作。

　　根據(jù)任務(wù)的需求，三個(gè)子系統(tǒng)的串口A_i、B_i、C_i(i=1、2、3、4)連接在一起發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)發(fā)生沖突，因此，系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)各串口的工作狀態(tài)確定線路狀態(tài)，根據(jù)線路狀態(tài)決定對(duì)串口的讀寫。

　　本文介紹了由三個(gè)DSP嵌入式子系統(tǒng)構(gòu)成的基于CAN總線的分布式系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)方案，著重分析了各子系統(tǒng)之間協(xié)同工作的方式。該系統(tǒng)充分利用了分布式系統(tǒng)的并發(fā)性和可靠性等特點(diǎn)，在滿足多路信號(hào)實(shí)時(shí)處理、多個(gè)過程控制、與測控中心實(shí)時(shí)交互等要求的基礎(chǔ)上，采用自動(dòng)分配任務(wù)和指令分配任務(wù)相結(jié)合的方式，有效地提高了系統(tǒng)的可靠性。實(shí)驗(yàn)仿真和現(xiàn)場測試表明，該系統(tǒng)不僅滿足了任務(wù)要求，而且還具有很高的穩(wěn)定性和可靠性。

參考文獻(xiàn)
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