引言
在很多嵌入式控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)既要完成大量的信息采集和復雜的算法，又要實現精確的控制功能。采用運行有嵌入式Linux操作系統(tǒng)的ARM9微控制器完成信號采集及實現上層控制算法，并向DSP芯片發(fā)送上層算法得到控制參數，DSP芯片根據獲得的參數和下層控制算法實現精確、可靠的閉環(huán)控制。
1 多機系統(tǒng)組成
該多機控制系統(tǒng)以ARM9微控制器s3c2440為核心，采用I2C總線掛載多個DSP芯片TMS320F28015作為協控制器，構成整個控制系統(tǒng)的核心。
1.1 S3C2440及TMS320F28015簡介
Samsung公司的處理器S3C2440是內部集成了ARM公司ARM920T處理器內核的32位微控制器，資源豐富，帶獨立的16 KB的指令Cache和16 KB數據Cache，最高主頻可達400 MHz.它擁有130個通用I/O、24個外部中斷源以及豐富的外部接口能實現各種功能，包括支持多主功能的I2C總線接口、3路URAT、2路SPI、攝像頭接口等。
TMS320F28015(以下簡稱F28015)是TI公司的32位處理器，它具有強大的控制和信號處理能力，能夠實現復雜的控制算法。片上整合了Flash存儲器、I2C總線模塊、快速的A/D轉換器、增強的CAN總線模塊、事件管理器、正交編碼電路接口及多通道緩沖串口等外設，此種整合能夠方便地實現功能的擴展。同時，快速的中斷響應使它能夠保護關鍵的寄存器并快速(更小的中斷延時)地響應外部異步事件。
1.2 I2C總線接口
I2C總線是一種用于IC器件之間連接的串行總線，采用SDA(數據線)和SCL(時鐘線)兩線連接每個帶有I2C總線接口的器件或模塊。串行的8位雙向數據傳輸率在標準模式下可達100 kb/s，快速模式下可達400 kb/s.多個微控制器可以通過I2C總線接口非常方便地連接在一起構成系統(tǒng)，并根據地址識別每個器件。這種總線結構的連線和連接引腳少，器件間總線簡單，結構緊湊。因此其構成系統(tǒng)的成本較低，并且在總線上增加器件不會影響系統(tǒng)的正常工作，所有的I2C總線器件共用一套總線，因此其系統(tǒng)修改和可擴展性好。
總線必須由主機(通常為微控制器)控制，主機產生串行時鐘( SCL) 控制總線的數據傳輸，并產生起始和停止條件。SDA 線上的數據狀態(tài)僅在SCL為低電平的期間才能改變，SCL為高電平的期間，SDA 狀態(tài)的改變被用來表示起始和停止條件。I2C總線起始和停止時序如圖1所示。
圖1 I2C總線起始和停止時序
1.3 硬件電路
S3C2440和F28015自身均集成了I2C總線模塊，支持多主設備I2C總線串行接口，可以方便地掛接到I2C總線上。因此，兩者之間的I2C總線接口電路的設計變得十分簡單，只要將兩者的對應引腳I2C_CLK(對應I2C總線中的SCL線)和I2C_SDA(對應I2C總線中的DATA線)連接起來即可。S3C2440和TMS320F28015的硬件接口電路如圖2所示。
圖2 S3C2440和TMS320F28015的硬件接口
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電路S3C2440的PA55和PA56引腳分別對應I2C_SDA和I2C_CLK，而F28015的GPIO32和GPIO33也可以分別復用為I2C_SDA和I2C_CLK.考慮到阻抗不匹配等因素會影響總線數據傳輸效果，因此在將兩塊芯片的I2C_DATA和I2C_CLK引腳直連時，在直連線路上各串聯一個小電阻。
I2C_SDA和I2C_CLK是雙向電路，必須都通過一個電流源或上拉電阻連接到正電源電壓上。由于S3C2440和F28015的輸出高電平均為3.3 V，所以在硬件設計時將I2C_SDA和I2C_CLK總線通過上拉電阻連接到了3.3 V的VCC電源上。
2 ARM和DSP通信軟件設計
運行Linux操作系統(tǒng)的ARM微控制器作為主控制器，在數據管理及多任務調度等方面有顯著優(yōu)勢，可以很好地組織外圍器件采集的數據;主要實現對系統(tǒng)的整體控制，并通過總線設備驅動程序控制I2C總線模塊，通過主機尋址實現向I2C總線上掛載的下層DSP的數據收發(fā)。為保證數據通信的實時性，F28015通過中斷響應的方式實現數據接收和發(fā)送。
通過配置F28015的I2C模塊寄存器，設置I2C模塊為從工作方式，同時利用I2C總線中斷響應程序實現對總線上數據的接收和發(fā)送，進而完成數據通信。F28015產生了I2C總線中斷后，就執(zhí)行中斷服務程序，圖7為I2C總線中斷服務程序流程。
中斷服務程序通過查詢狀態(tài)寄存器(I2CSTR)標志位，得出中斷類型碼，然后調用相應的子程序，完成數據接收發(fā)送。代碼如下：
interrupt void i2c_int1a_isr(void) {//I2CA的中斷響應函數
Uint16 IntSource;// 讀取中斷碼
IntSource=I2caRegs.I2CISRC.bit.INTCODE & 0x7;//I2CA中斷源，讀后3位
switch(IntSource){//依中斷源而確定相關接收和發(fā)送策略
case I2C_NO_ISRC://=0
case I2C_ARB_ISRC://=1
case I2C_NACK_ISRC： //=2
case I2C_ARDY_ISRC： //=3
case I2C_SCD_ISRC://=6
case I2C_AAS_ISRC://=7
break;
case I2C_RX_ISRC://=4，接收數據已準備好
DataReceive();//調用數據接收子函數接收數據
break;
case I2C_TX_ISRC://=5，發(fā)送數據已準備好
DataTransmit();//調用數據發(fā)送子函數接收數據
break;
default：
asm(“ESTOP0”); //無效數據，則停止
}
PieCtrlRegs.PIEACK.all=PIEACK_GROUP8;
}
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F28015中的數據接收子程序和數據發(fā)送子程序是在I2C總線的中斷服務程序中根據不同的狀態(tài)碼進行調用，它們是整個通信程序的核心部分。數據接收子程序和數據發(fā)送子程序的流程如圖8所示。
圖8 數據接收和發(fā)送子程序
3 測試結果
通過NFS文件系統(tǒng)將編譯成模塊的I2C的總線驅動和設備驅動加載到運行Linux操作系統(tǒng)的S3C2440平臺上(先加載總線驅動)，再將F28015的測試程序燒寫到RAM中。運行F28015等待I2C總線上的數據，再執(zhí)行Linux系統(tǒng)中的I2C總線測試程序。測試結果顯示，芯片通過I2C總線接口完成了數據通信，具有良好的實時性和可靠性。
4 結論
該設計利用I2C總線實現了ARM9微控制器與DSP芯片間實時可靠的數據通信。ARM9微控制器結合Linux操作系統(tǒng)作為上層控制核心，DSP芯片實現下層控制算法，可充分發(fā)揮ARM9微控制器在數據采集和任務管理等方面的優(yōu)勢以及DSP芯片在算法實現和底層控制的長處。
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