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[導(dǎo)讀]1 引言超聲波指向性強(qiáng),能量消耗緩慢,在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn),因而用于距離測量。利用超聲波檢測往往較迅速、方便、計算簡單、易于實時控制,且測量精度能達(dá)到工業(yè)實用要求,因此在移動機(jī)器人的研制中得到廣泛應(yīng)用

1 引言

超聲波指向性強(qiáng),能量消耗緩慢,在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn),因而用于距離測量。利用超聲波檢測往往較迅速、方便、計算簡單、易于實時控制,且測量精度能達(dá)到工業(yè)實用要求,因此在移動機(jī)器人的研制中得到廣泛應(yīng)用。移動機(jī)器人要在未知和不確定環(huán)境下運行,必須具備自動導(dǎo)航和避障功能。超聲波傳感器以其信息處理簡單、速度快和價格低的特點廣泛用作移動機(jī)器人的測距傳感器,實現(xiàn)避障、定位、環(huán)境建模和導(dǎo)航等功能。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案

2.1 超聲波測距原理

2.1.1 超聲波發(fā)生器

超聲波為直線傳播方式,頻率高,反射能力強(qiáng)??諝庵衅鋫鞑ニ俣葹?40 m/s,容易控制,受環(huán)境影響小。因此采用超生波傳感器作為距離探測的“眼睛”,可用于測距領(lǐng)域的超聲波頻率為20~400 kHz的頻段,空氣介質(zhì)中常用為40 kHz。

2.1.2 壓電式超聲波發(fā)生器原理

壓電式超聲波發(fā)生器實際上利用壓電晶體的諧振工作。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)有2個壓電晶片和1個共振板。當(dāng)它的兩電極外加脈沖信號,其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時,壓電晶片將發(fā)生共振,并帶動共振板振動,產(chǎn)生超聲波。反之,如果兩電極間未外加電壓,當(dāng)共振板接收到超聲波時,將壓迫壓電品片振動,將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號,這時就成為超聲波接收器。

2.1.3 超聲波測距原理

超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波,在發(fā)射的同時開始計時,超聲波在空氣中傳播,碰到障礙物就立即返回。超聲波接收器收到反射波立即停止計時,超聲波在空氣中的傳播速度為340 m/s。系統(tǒng)中,超聲波測距采用檢測超聲波往返時間的方法。由于時間長度與聲音通過的距離成正比,當(dāng)超聲波發(fā)射極發(fā)出一個短暫的脈沖波時,計時開始;當(dāng)超聲波接收端接收到第1個返回波脈沖后,計時立即停止。根據(jù)計時器記錄的時間t,可計算發(fā)射點距障礙物的距離(s),即:s=340t/2。這就是所謂的時間差測距法。

2.2 系統(tǒng)總體設(shè)計

該系統(tǒng)采用μC/OS-lI操作系統(tǒng),系統(tǒng)將軟件劃分為4個功能模塊:回波A/D采集模塊, LED顯示和按鍵處理模塊,LCD顯示模塊,報警、存儲及串口處理模塊。其中,回波A/D采集模塊用于采樣,保存實時數(shù)據(jù);LED顯示和按鍵處理模塊用于處理采樣數(shù)據(jù),并將其轉(zhuǎn)換成有實際意義的參數(shù):LCD顯示模塊是將各種參數(shù)在LED顯示;而報警、存儲及串口處理模塊主要是實時處理相應(yīng)數(shù)據(jù)。圖1為系統(tǒng)設(shè)計總體框圖。

3 系統(tǒng)硬件設(shè)計

3.1 LPC2138微控制器簡介

LPC2138內(nèi)嵌512 KB的高速Flash存儲器和32 KB的RAM,具有豐富的外設(shè)資源:2個32位定時器(帶捕獲、比較通道),2個10位8路A/D轉(zhuǎn)換器,1個10位D/A轉(zhuǎn)換器,PWM通道,47路 GPIO,9個邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷,具有獨立電源和時鐘的RTC,多個串行接口(UART、I2C、SPI、SSP)。它內(nèi)含向量中斷控制器,可配置中斷優(yōu)先級和向量地址.片內(nèi)Boot裝載程序可實現(xiàn)在系統(tǒng)應(yīng)用編程(ISP/IAP),通過片內(nèi)PLL可實現(xiàn)60 MHz的CPU操作頻率,具有空閑和掉電2種低功耗模式,并可通過外部中斷喚醒,圖2為LPC2138的整體結(jié)構(gòu)圖。

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3.2 超聲波發(fā)射電路

超聲波發(fā)射電路是南超聲波發(fā)射器T和PWM產(chǎn)生的40 kHz頻率信號、驅(qū)動(或激勵)電路等組成。該系統(tǒng)設(shè)計采用ARM中的PWM模塊產(chǎn)生高精度的40 kHz的頻率信號,然后通過南74HC00等組成的驅(qū)動電路,最后將發(fā)射信號送到超聲波發(fā)射器T。對于放射探頭T,選用發(fā)射頻率為40kHz的一種,該類型現(xiàn)在應(yīng)用較普遍,電路也簡單,只需給發(fā)射端40 kHz的脈沖,發(fā)射探頭即不斷發(fā)送超聲波。具體硬件電路如圖3所示。

其中超聲波發(fā)射和接收采用φ15的超聲波換能器TCT40-10F1(T發(fā)射)和TCT40-10S1(R接收),其中心頻率為40 kHz,安裝時應(yīng)保持兩換能器中心軸線平行并相距4~8 cm。

若將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來,則可提高抗干擾能力。根據(jù)不同測量范圍要求,可適當(dāng)調(diào)整與接收換能器并聯(lián)的濾波電容器C4,以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。

3.3 超聲波接收電路

超聲波接收電路由以MC3403為核心的三級濾波放大電路和二極管的倍壓穩(wěn)流電路等組成。處理好的回波信號被送到ARM的A/D轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行A/D采樣,從而觸發(fā)得到返回的時間。德州儀器公司的MC3403的具體引腳配置如圖4所示。超聲波接收電路如圖5所示。

5 測量結(jié)果

該系統(tǒng)經(jīng)過反復(fù)調(diào)試后進(jìn)行測試,測量范圍為0.1~4.5m,測量精度為1cm,測量誤差保持在4 cm以下,因此系統(tǒng)性能比較良好。其測試數(shù)據(jù)如表1所示。

6 結(jié)束語

基于ARM和μC/OS—II的超聲波測距系統(tǒng)利用LCD顯示,電路簡單,顯示界面友好,通訊能力強(qiáng),可擴(kuò)展性好,具有良好的實際應(yīng)用價值。該系統(tǒng)可運用于機(jī)器人智能行走和導(dǎo)航,在汽車電子行業(yè)也有一定的應(yīng)用領(lǐng)域.可配合其他模塊實現(xiàn)多功能測量,同時在顯示輸入上可擴(kuò)展觸摸屏功能。

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