CAN Bus(Controller Area Network)，控制器區(qū)域網(wǎng)，起源于80年代，由國際標準化組織(ISO)所發(fā)布，因為利用雙線差動(two-wired differential)，使其即使在電器條件惡劣環(huán)境下，也可正常運作的一種傳輸總線。又因雙線溝通的特性，大幅縮減了其應用線路的使用量，也降低傳統(tǒng)線路復雜易造成錯誤的發(fā)生機會。
基于以上特性，CAN Bus一大應用層面即被導入于汽車工業(yè)，因傳統(tǒng)的汽車使用線路復雜，使得早期汽車內(nèi)部線路易于發(fā)生故障時且較難以排除。因此雙線差動訊號式CAN Bus的電器特性即被快速導入并廣泛運用在各交通工具領域(航空、輪船與汽車)或是工業(yè)控制。
強健的協(xié)議與其編碼格式
CAN Bus基本的協(xié)議可分為CAN2.0A與CAN2.0B兩個版本，A版與B版的主要差別在于識別子(ID)長度分別為11位與29位。如圖1所示為一個CAN 2.0協(xié)議傳輸?shù)臄?shù)據(jù)封包(Data Frame)。
圖1. CAN協(xié)議編碼格式圖
圖1為一個CAN數(shù)據(jù)封包的格式，可分為起始域、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC域、應答域和結束域。每個封包(Frame)最長可達128位，以下分別說明各域的意義，其它詳細資料可參考BOSCH公司的相關CAN Bus技術文件。
●起始域(SOF, Start of Frame)：該值必為0，表示封包的開始。
●仲裁域(Arbitration Field)：用于確定封包的優(yōu)先級，由11位或29位識別子(ID)加上一位的RTR(Remote Transfer Request)，當RTR為0時，表示傳出資料;RTR為1則表示為接收資料。
●控制域(Control Field)：包含兩個保留位(一般為0)和表示數(shù)據(jù)域內(nèi)的數(shù)據(jù)長度DLC0~DLC3共有4位。
●數(shù)據(jù)域(Data Field)：0~8個Byte的被傳送數(shù)據(jù)
●CRC域(CRC Field)：從SOF到Data Field的CRC驗證碼，用于檢測傳輸上的錯誤，共有15位的長度。
●應答域(ACK Field)：確認對方接收是否正常，若接收成功則會回傳1。
●結束域(EOF, End of Frame)：表示封包的結束，為7位連續(xù)的1。
CAN Bus的特征與優(yōu)點
●CAN Bus可透過簡單的信息濾波設定實現(xiàn)點對點、一對多個點或全網(wǎng)絡廣播等資料的傳輸方式。
●沒有特定的主從端，且可以以多個主端方式工作，因此Bus上各節(jié)點均可在任一時刻主動發(fā)送信息至其它節(jié)點。
●藉由封包內(nèi)仲裁域內(nèi)的識別子來判定優(yōu)先權，而非藉由地址，因CAN Bus為非破壞性的總線仲裁之技術，當優(yōu)先層級不同的事件發(fā)生，層級低的節(jié)點會主動放棄總線訪問的權利，而高優(yōu)先層級的可繼續(xù)傳輸而不受影響。
●因具有優(yōu)先層級之特性，大幅節(jié)省了當總線發(fā)生沖突時的仲裁時間，提升系統(tǒng)的實時性，而不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓的機會。
●具有良好的擴充性，因CAN Bus協(xié)議是定義信息，非以站臺方式定義，因此可不需為軟件硬件做修改即可增加站臺。
●傳輸?shù)木嚯x與傳輸速度成反比，當傳輸距離達10km時傳輸速率約為5Kbps，若需較高的傳輸速率1Mbps，此時的傳輸距離為40m。
●在CAN Bus上的每個封包具有強大的CRC檢驗與防錯機制，大幅降低了資料的出錯率。
●CAN Bus的通訊介質(zhì)可為光纖、同軸電纜與常見的雙絞線，相較其它通訊方式較為彈性。
CAN Bus的架構與輸出準位
CAN Bus為利用一種雙線的差動訊號傳輸規(guī)格，典型的CAN節(jié)點皆會由一個機械控制單元(Micro Controller Unit, MCU)來做控制，如圖2所示，MCU中CAN Controller透過CAN_TX與CAN_RX傳送/接收訊號至CAN Transceiver轉換成差動訊號CAN_H與CAN_L。而終端電阻120歐姆能有效的吸收CAN網(wǎng)絡上的反射波，有效地增強信號。
圖2. CAN Bus架構圖
圖3為CAN Bus輸出準位圖，當CAN_H與CAN_L均為2.5V時，數(shù)據(jù)值為邏輯1(隱性);而CAN_H = 3.5V與CAN_L = 1.5V時，數(shù)據(jù)值為邏輯0(Dominant)。
圖3. CAN Bus輸出準位圖
強大且可靠的自我檢測能力
CAN Bus協(xié)議中具有五種錯誤偵測的方法，其中三個是屬于信息(Message)層級，而另外兩個位(Bit)層級的檢查。當一個信息發(fā)生錯誤，使該節(jié)點不接收這個信息，并產(chǎn)生一個錯誤的封包，而發(fā)送端會嘗試重新發(fā)送新的一個信息。通過以下的偵錯方法使CAN Bus的錯誤率低于4.7x10-11。
1. CRC：循環(huán)冗余校驗，CRC檢查為一個15位的CRC，計算其傳送訊息結尾的FCS(Frame Check Sequence)并進行比對，如果不同則為CRC錯誤。
2. ACK Errors：接收的一端在接收訊息后會發(fā)送ACK告知發(fā)送端，如果發(fā)送訊息的一端沒有收到則為ACK錯誤。
3. Frame Check：檢查封包中的幾個特定位，來驗證內(nèi)容是否正確。
4. Monitoring：將一個位的資料寫至CAN Bus在讀回來驗證是否發(fā)生錯誤。
5. Bit Stuffing：用于訊號同步使用。
基于優(yōu)先權的仲裁特色解決多節(jié)點發(fā)生沖突的問題
CAN Bus采用了非破壞性的仲裁(Non-Destructive Bitwise Arbitration)，因為每個訊息封包都具其優(yōu)先權，而優(yōu)先權由仲裁域內(nèi)部的識別子決定。當許多結果同時發(fā)送訊息時，只有發(fā)送高優(yōu)先權的封包的節(jié)點才能成為CAN Bus上的主站。
基于在各優(yōu)先層級的仲裁來自于識別子與跟隨在識別子后的傳送請求(RTR)決定，具有兩個不同識別子的封包中，較高優(yōu)先權的識別子具有較低的二進制數(shù)值。因此注意到的是，在一個系統(tǒng)中每條訊息都需給予唯一的是識別子;具有指定的識別子和Data Length Code (DLC)的數(shù)據(jù)封包僅可由一個節(jié)點所激活。
當CAN Bus閑置時呈現(xiàn)隱性電壓準位，這時任何一個節(jié)點都可以發(fā)送一個顯性電壓準位做為一個封包的開始;若有兩個以上的節(jié)點發(fā)送，即產(chǎn)生了競爭，而CAN Bus解決的方式為對識別子進行仲裁，各發(fā)送節(jié)點除了一邊向CAN Bus發(fā)送電壓準位，同時與回收CAN Bus進行比較，若電壓準位相同，則繼續(xù)發(fā)送下一位，若電壓準位不同則不向下發(fā)送，退出競爭。因此識別子為隱性準位時，競爭的優(yōu)先級就較低，而最高優(yōu)先級的識別子應該全是顯性準位。[!--empirenews.page--]
以NUC240/NUC140/NUC130作為電梯控制器和監(jiān)測應用設計的解決方案
NUC240 CAN Bus的特色
在實現(xiàn)電梯控制器和監(jiān)測的設計模塊應用，筆者選擇的解決方案為臺灣新唐科技的NUC240、NUC140與NUC130，新唐科技于2012年年底推出 NUC200系列MCU，其中NUC240為NUC200系列中富含最多周邊的產(chǎn)品系列，也是少數(shù)具有兩組CAN信道的MCU廠商。使用者亦可透過Nu- LB-NUC240學習板搭配BSP鏈接庫(Board Support Package)即可簡易地對相關周邊上手。
NUC240 CANBus特色如下：
●支持CAN的協(xié)議規(guī)范2.0 A和2.0 B。
●傳輸速率最快可達1 MBit/s。
●32個訊息目標
●每一個訊息目標都有自己的識別子屏蔽。
●可程序化的FIFO模式(鏈接訊息目標)
●可作為屏蔽中斷。
●對時間觸發(fā)的CAN應用關閉自動重傳模式。
●自我檢測時具可程序化的look-back模式。
●16-bit模塊接口至AMBA APB Bus。
●支持MCU由熟睡模式中喚醒功能。
NuMicro MCU CAN Bus方塊圖
圖4為NuMicro MCU內(nèi)部CAN模塊的內(nèi)部架構，主要包含CAN Core、Message RAM、Module Interface和Message Handler四個部分，其中CAN Core負責錯誤偵測與處里，是CAN的主要核心;Message RAM為傳送與接收的緩沖器;Module Interface為與CAN Core與CPU溝通的主要接口。Message Handler則為傳送與接收命令控制中樞。
圖4. NuMicro MCU CAN Bus方塊圖
電梯控制系統(tǒng)方塊圖說明
由圖5電梯控制系統(tǒng)圖得知，在各樓層皆需要一個MCU來做為樓層信息的判斷或是錯誤的回報，故選具有一組CAN功能的NUC130作為各樓層的MCU配置。依序將電梯樓層編號1-1~1-7與第二棟樓層編號2-1~2-7以CANBus連至一起，形成一個網(wǎng)絡系統(tǒng)(A1)。同理樓層編號3-1~3-7與 4-1~4-7形成另一CAN網(wǎng)絡系統(tǒng)(A2)，每一棟電梯皆有其獨立的步進馬達來控制電梯的包廂。
在此選用具有兩組CAN Bus信道的NUC240做為電梯系統(tǒng)主要的運算處理與馬達控制器，其一信道為連接兩棟電梯大樓間的CANBus;另一信道(B)則連接至另一電梯控制器以及中控室的部分。最后中控室可透過USB方式與PC端連接，做為顯示監(jiān)控接口或除錯處里。
圖5. 電梯控制與監(jiān)測系統(tǒng)圖
電梯模塊運作流程說明
電梯的運作行為可以很多種方式呈現(xiàn)，但主要的目的皆來自于接獲各樓層乘客指令，平安地送達至指定樓層。如同搭乘百貨大樓電梯，于樓層顯示面板 (NUC130)按下上(下)樓按鍵，此時因CAN Bus網(wǎng)絡特性，可發(fā)現(xiàn)不同棟而相同樓層之上下樓按鍵會同時顯示燈號，并且所有樓層與NUC240皆顯示當下電梯廂之樓層;待電梯移至被按下上(下)按鍵之樓層，乘客進入后再按下指定前往樓層按鍵即可。另外當電梯發(fā)生故障時，位處中控室之管理員亦可透過簡單的人機接口以簡單的USB連接計算機與 NUC140將其資料讀出。
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