基于AT89C52的機(jī)器人在復(fù)雜路線下的自主尋跡系統(tǒng)
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引言
智能尋跡機(jī)器人是一種被廣泛研究的機(jī)器人,而且國(guó)內(nèi)外都有許多重要的比賽都以尋跡機(jī)器人為核心展開(kāi)。
所謂的復(fù)雜路線,即由小半徑彎道、各種角度折道、直道等組成的不規(guī)則導(dǎo)引線,它是相對(duì)由大半徑彎道組成、過(guò)渡平滑的簡(jiǎn)單路線而言的。筆者所設(shè)計(jì)的尋跡機(jī)器人小車(chē),以AT89C52單片機(jī)為控制芯片,采用自制的3個(gè)紅外光電傳感器,以簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)、較低的成本實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜路線下機(jī)器人的自主尋跡。
1 硬件及電路
1.1 控制芯片
考慮到實(shí)用性和性價(jià)比,采用AT89C52單片機(jī)作為機(jī)器人的控制芯片。AT89C52是美國(guó)Atmel公司生產(chǎn)的低電壓、高性能CMOS 8位單片機(jī),片內(nèi)含8 KB的可反復(fù)擦寫(xiě)的只讀存儲(chǔ)器(PEROM)和256B的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM),32個(gè)I/O口線,3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器,1個(gè)全雙工串行通行口。器件采用Atmel公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn),與標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及8052產(chǎn)品引腳兼容。
1.2 傳感器模塊
作為尋跡機(jī)器人的“眼睛”,選擇合適的傳感器是關(guān)鍵。目前市面上可選用的傳感器主要有CCD傳感器和紅外光電傳感器兩種。近年來(lái)CCD傳感器技術(shù)已趨成熟,在近幾屆“飛思卡爾”杯智能車(chē)大賽上,采用CCD傳感器的智能車(chē)越來(lái)越多,并取得了不錯(cuò)的成績(jī)。不過(guò),CCD傳感器價(jià)格較高,體積較大,數(shù)據(jù)處理相當(dāng)復(fù)雜,因此在按既定路線行走的尋跡機(jī)器人設(shè)計(jì)中,紅外光電傳感器以其體積小、價(jià)格低、數(shù)據(jù)處理簡(jiǎn)單而顯得更有優(yōu)勢(shì)。
紅外光電傳感器由1個(gè)紅外發(fā)射管和1個(gè)光敏二極管組成。工作時(shí),紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外光被被測(cè)表面反射回來(lái),光敏二極管接收被反射光。由于被測(cè)表面的材質(zhì)不同,反射率也不一樣。當(dāng)被測(cè)表面為白色時(shí),反射光較強(qiáng),光敏二極管將導(dǎo)通;反之,被測(cè)表面為黑色時(shí),光敏二極管將截止??紤]到外界環(huán)境光照等干擾因素,輸出的電壓值有一定的波動(dòng)范圍,若直接輸給單片機(jī),可能導(dǎo)致檢測(cè)判斷錯(cuò)誤。因此,需要將輸出電壓通過(guò)比較器(LM324)與預(yù)置的閾值電壓比較,然后得出一個(gè)高低電平輸給單片機(jī)。閾值電壓通過(guò)試驗(yàn)測(cè)量得出,其電路如圖1所示。其中LED為傳感器工作指示燈,R1為閾值電壓調(diào)節(jié)電阻。
圖1 傳感器電路圖
根據(jù)上述電路,自制了3個(gè)簡(jiǎn)易的紅外光電傳感器。經(jīng)測(cè)試表明,性能良好,有效檢測(cè)距離為1~4 cm,滿足機(jī)器人尋跡的要求。
1.3 驅(qū)動(dòng)模塊
驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走的2個(gè)電機(jī)需要不同的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。選用的驅(qū)動(dòng)芯片為L(zhǎng)293D,它包含4個(gè)輸出通道,最大輸出峰值電流為1.2 A,能同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電機(jī)工作;其信號(hào)輸入端和使能端接收到來(lái)自單片機(jī)的信號(hào),控制電機(jī)的通斷以及正、反轉(zhuǎn),還可以通過(guò)向使能端輸入不同占空比的方波信號(hào)來(lái)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 (PWM方式)。
如圖2所示,IN端口接控制信號(hào),OUT端口接電機(jī)的兩端,EN端口接使能信號(hào)。一組IN端口輸入為高/低或低/高電平時(shí),能實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)。一組IN端口輸入均為高或低電平時(shí),電機(jī)將停轉(zhuǎn)。EN使能端為高電平時(shí),相應(yīng)端口輸入信號(hào)有效;反之,則輸入信號(hào)無(wú)效。在EN端輸入PWM波,通過(guò)調(diào)整 PWM波的占空比,即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無(wú)級(jí)調(diào)速。
圖2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
2 尋跡控制
機(jī)器人尋跡控制示意圖如圖3所示,機(jī)器人采用前輪驅(qū)動(dòng)后輪輔助的三輪差動(dòng)式行走方式。車(chē)體前部?jī)奢喚鶠橹鲃?dòng)輪,由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng),利用它們的轉(zhuǎn)速差來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向;后輪為從動(dòng)萬(wàn)向輪,僅起著支撐車(chē)體的作用。車(chē)底板前部以車(chē)體中心線為軸線對(duì)稱放置著3個(gè)自制的紅外光電傳感器,作為機(jī)器人的尋跡傳感器。
圖3 尋跡控制示意圖
機(jī)器人尋跡場(chǎng)地中除了黑線,其他區(qū)域均為白色。當(dāng)傳感器正下方為黑線時(shí),輸出“0”狀態(tài),當(dāng)其為白色區(qū)域時(shí),輸出“1”狀態(tài)。因此,理論上3個(gè)傳感器輸出的組合狀態(tài)會(huì)有8種,如表1所列。每一種組合狀態(tài)都對(duì)應(yīng)著一種機(jī)器人下一步的行走動(dòng)作,共有前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、快速左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、快速右轉(zhuǎn)、原地旋轉(zhuǎn)、停止 7種動(dòng)作。
表1
本機(jī)器人有著雙級(jí)轉(zhuǎn)彎的設(shè)計(jì),即普通轉(zhuǎn)彎和快速轉(zhuǎn)彎。當(dāng)機(jī)器人對(duì)黑線的偏離量比較小時(shí),使用普通轉(zhuǎn)彎,即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都向前運(yùn)動(dòng),速度一大一小,依靠?jī)奢喌乃俣炔顏?lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎;而當(dāng)機(jī)器人偏離黑線較遠(yuǎn)時(shí),使用快速轉(zhuǎn)彎,即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪一個(gè)向前運(yùn)動(dòng),一個(gè)向后運(yùn)動(dòng),這樣能迅速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。普通轉(zhuǎn)彎用于大半徑彎道、大角度折道,而快速轉(zhuǎn)彎則用于小半徑彎道和直角銳角折道等非平滑過(guò)渡路線。對(duì)于非封閉路線,還設(shè)計(jì)了原地旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作,來(lái)實(shí)現(xiàn)原路返回:一旦機(jī)器人小車(chē)走完全程,3個(gè)傳感器將均檢測(cè)到白色區(qū)域,輸出組合狀態(tài)“111”,此時(shí)一輪全速前進(jìn),一輪全速后退,小車(chē)原地旋轉(zhuǎn),直到掉過(guò)頭來(lái)傳感器檢測(cè)到黑線為止。
3 程序設(shè)計(jì)
程序設(shè)計(jì)時(shí),采用匯編語(yǔ)言編程。其思路為:第1步,系統(tǒng)初始化后,讀取單片機(jī)P2口的值,然后對(duì)其P2.0、P2.1、P2.2按位取與,得到傳感器模塊的組合值。第2步,將得到的組合值與預(yù)定的值比較,若相等則執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作,否則繼續(xù)比較,直到獲得正確的動(dòng)作。比較完全部動(dòng)作后,轉(zhuǎn)到第1步重新掃描傳感器的狀態(tài)值。
為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的安全性和可靠性,還需增加異常處理算法??赡艹霈F(xiàn)的異常情況有:過(guò)小彎道或小角度折道時(shí),機(jī)器人還來(lái)不及轉(zhuǎn)過(guò)彎來(lái),就已經(jīng)完全偏離黑線。這種情況下,3個(gè)傳感器都輸出“1”,檢測(cè)不到黑線,若不及時(shí)處理,機(jī)器人將無(wú)法繼續(xù)尋跡。針對(duì)該情況,設(shè)計(jì)了原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作來(lái)找回預(yù)定路線,不過(guò)原地旋轉(zhuǎn)有順、逆時(shí)針之分,因此還得區(qū)分開(kāi)來(lái)。改進(jìn)后編程的思路為:每次讀取P2口值之前,將其上一次的傳感器組合值存入某個(gè)寄存器,當(dāng)出現(xiàn)組合值為 “111”的情況時(shí),立即查詢上一次的值,根據(jù)該值,可以判斷出機(jī)器人是從哪一側(cè)偏離黑線的,從而進(jìn)行順或逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)。其主要程序如下:
……;系統(tǒng)初始化
SENSOR: MOVA,P2
ANLA,#07H;讀P2口值,對(duì)P2.0、P2.1、P2.2按位取與
CJNEA,#07H,NEXT;如組合值為111,直接轉(zhuǎn)到動(dòng)作判斷程序,否則轉(zhuǎn)到NEXT
LJMPDATA_PROCESS
NEXT:MOVR5,A;將本次傳感器組合值賦給R5
LJMPDATA_PROCESS
DATA_PROCESS: CJNE A,#07H,D1;對(duì)組合值判斷,確認(rèn)為常規(guī)動(dòng)作還是旋轉(zhuǎn)動(dòng)作
LJMP ROTATE
D1:……;繼續(xù)常規(guī)動(dòng)作判斷
……
ROTATE: MOV A,R7 ;旋轉(zhuǎn)判斷,將上一次傳感器組合值賦給A
CJNE A,#06H,R1;對(duì)上一次傳感器組合值判斷,決定順逆旋轉(zhuǎn)
LJMPCLOCKWISE
R1:……;繼續(xù)順逆判斷
……
CLOCKWISE:……;順時(shí)針旋轉(zhuǎn)動(dòng)作
LJMP DELAYS
DELAYS:MOV A,R5
MOV R7,A;將本次傳感器組合值賦給R7
LCALL DELAY;調(diào)用DELAYS子程序進(jìn)行延時(shí)
LJMP SENSOR ;重新掃描傳感器狀態(tài)
END;程序結(jié)束
結(jié)語(yǔ)
根據(jù)上述設(shè)計(jì)思路,我們制作出尋跡機(jī)器人并進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試場(chǎng)地如圖4所示,黑色導(dǎo)引線寬度為3 cm,黑線周?chē)鷧^(qū)域均為白紙覆蓋。測(cè)試結(jié)果表明:該尋跡機(jī)器人能在此復(fù)雜路線下平穩(wěn)、順利地沿著黑線走完全程,并在終點(diǎn)沿原路返回,達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。這為進(jìn)一步研究復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)行走機(jī)器人提供了參考。
本文的創(chuàng)新點(diǎn)為:使用3個(gè)自制的紅外光電傳感器,以簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)和較少的硬件實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜路線下機(jī)器人的尋跡。而基于該機(jī)器人雙級(jí)轉(zhuǎn)彎的設(shè)計(jì)思想,可以增加傳感器數(shù)量、組成傳感器陣列來(lái)實(shí)現(xiàn)多級(jí)轉(zhuǎn)彎,從而對(duì)機(jī)器人的自主尋跡有著更為精確的控制。
參考文獻(xiàn)
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