uC/OS----Micro Controller OS微控制器操作系統(tǒng)，美國人Jean Labrosse于1192年完成，1998年出現(xiàn)uC/OS--II，2000年NASA許可可用于飛行器中(無人機中有木有啊!但是很少有極客把他用到飛控中，APM的操作系統(tǒng)是一個裁剪的Linux--Nuxxt什么鬼的)。
uC/OS--II的性能特性不跟大家廢話了，大家自己去看它的中文手冊吧。有幾點要注意理解：
1、用戶任務(wù)只有56個，因為有8個是系統(tǒng)保留的，這有點像Linux下的系統(tǒng)服務(wù)daemons。如空閑任務(wù)、統(tǒng)計任務(wù)都是系統(tǒng)保留任務(wù)。
2、uC/OS中所有函數(shù)的調(diào)用和服務(wù)都有確定的時間，也就是說函數(shù)的執(zhí)行周期確定、執(zhí)行時間確定，這個由統(tǒng)計任務(wù)OSTaskStat()來完成。
3、任務(wù)的優(yōu)先級就是它的標識符，最低優(yōu)先級 OS_LOWEST_PRIOR=63.
下面進入主題--任務(wù)機制。
任務(wù)控制塊TCB:TCB是描述任務(wù)的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，存放了它的各種管理信息，包括任務(wù)堆棧指針，任務(wù)的狀態(tài)、優(yōu)先級，任務(wù)鏈表指針等; 一旦務(wù)建立了，任務(wù)控制塊OS_TCB將被賦值。
typedef struct os_tcb
{
棧指針;
INT16U OSTCBId; /*任務(wù)的ID*/
鏈表指針;
OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指針*/
void *OSTCBMsg; /*消息指針*/
INT8U OSTCBStat; /*任務(wù)的狀態(tài)*/
INT8U OSTCBPrio; /*任務(wù)的優(yōu)先級*/
其他……
}OS_TCB;
OSTCBStkPtr：指向當(dāng)前任務(wù)棧頂?shù)闹羔?，每個任務(wù)可以有自己的棧，棧的容量可以是任意的;
OSTCBStkBottom：執(zhí)行任務(wù)棧底的指針;
OSTCBStkSize：棧的容量，用可容納的指針數(shù)目而不是字節(jié)數(shù)(Byte)來表示。
值得一提的是鏈表指針，這個設(shè)計可以快速的使任務(wù)就緒和休眠。所有的務(wù)控制塊分屬于兩條不同的鏈表，單向的空閑鏈表(頭指針為OSTCBFreeList)和雙向的使用鏈表(頭指針為OSTCBList); OSTCBNext、OSTCBPrev：用于將任務(wù)控制塊插入到空閑鏈表或使用鏈表中。每個任務(wù)的任務(wù)控制塊在任務(wù)創(chuàng)建的時候被鏈接到使用鏈表中，在任務(wù)刪除的時候從鏈表中被刪除。雙向連接的鏈表使得一成員都能快速插入或刪除。
任務(wù)的五個狀態(tài)：休眠、就緒、運行、中斷、掛起(阻塞)。
各狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)換：
好了，既然一共有64個任務(wù)，那我是怎么知道現(xiàn)在到底該運行哪個任務(wù)呢?這就是任務(wù)就緒表的工作了。
多列幾種就緒情況會發(fā)現(xiàn)，OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的賦值與優(yōu)先級priority有一定的關(guān)系哦。我們先列一個編碼表叫OSMapTbl[7]=2^n.n=0.1.2...7(同理就有OSUnMapTbl[7])。可以得到這個公式
說明OSRdyGrp與優(yōu)先級的高三位有關(guān)、OSRdyTbl與優(yōu)先級的低三位有關(guān).通過上面公式就可以把相應(yīng)的任務(wù)標志為就緒狀態(tài)。既然有讓他進入就緒態(tài)的方法，也就有讓他解除就緒狀態(tài)--休眠態(tài)的方法
任務(wù)的調(diào)度。前面的準備工作做好了之后，下面就可以真正的運行任務(wù)了。確定哪個務(wù)的優(yōu)先級最高，應(yīng)該選擇哪個任務(wù)去運行，這部分的工作是由調(diào)度器(Scheduler)來完成的。任務(wù)級的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的;中斷級的調(diào)度是由另一個函數(shù)OSIntExt()完成的。
首先根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級。然后根據(jù)最高優(yōu)先級替換當(dāng)前任務(wù)的TCB，進行上下文切換。
void OSSched(void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
OS_EXIT_CRITICAL();
}
可以看到實際執(zhí)行任務(wù)切換的是OS_TASK_SW()函數(shù)(也就是OSCtxSW())，我們看下任務(wù)切換的過程：
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