在Nexar上實(shí)現(xiàn)RTOS51的嵌入式系統(tǒng)方法介紹
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構(gòu)建基于RTOS51操作系統(tǒng)的嵌入式軟件工程
在Nexar中創(chuàng)建基于RTOS的嵌入式系統(tǒng)工程，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)嵌入式工程，其中包括一個(gè)用戶配置文件（user.oil），用戶設(shè)計(jì)源文件（*.c，*.h）；并在系統(tǒng)配置選項(xiàng)中設(shè)定編輯，編譯，鏈接及調(diào)試環(huán)境參數(shù)。當(dāng)修改用戶配置文件（user.oil），系統(tǒng)將會(huì)在目標(biāo)代碼中重建RTOS庫。完成嵌入式系統(tǒng)工程編譯后，TASKING調(diào)試器可以利用ORTI協(xié)議（OSEK實(shí)時(shí)接口協(xié)議）完成嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時(shí)調(diào)試。同時(shí)，在Nexar中支持軟件的仿真調(diào)試功能。
以下我們將結(jié)合一個(gè)實(shí)例來簡要介紹一下如何在Nexar上實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的基于RTOS51的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程。
首先：創(chuàng)建一個(gè)新的嵌入式系統(tǒng)工程
1、選擇菜單 [menus]File>>New>>Project>>Embedded Project，在工程欄中將會(huì)顯示新建的嵌入式系統(tǒng)工程名，選擇菜單[menus]File>>Save Project，在對(duì)話框中修改工程名稱，然后Save。在工程欄中選擇File View選項(xiàng)，在工程中將會(huì)列出所有屬于當(dāng)前工程的文件。注：Structure Editor選項(xiàng)用于編輯工程中文件間的鏈接關(guān)系。
圖1.1 新創(chuàng)建嵌入式系統(tǒng)工程
圖1.2工程欄----嵌入式工程
2、在嵌入式系統(tǒng)工程添加用戶配置文件（myrtos.oil）及系統(tǒng)控制源代碼（mymain.c）。選擇菜單[menus]File>>New>>C Source Document 及Text Document；也可以在工程欄中選中嵌入式系統(tǒng)工程名，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)，選擇[popups]Add New to Project>>C file 及Text Document。保存文件，重新命名為mymain.c及myrtos.oil。
圖1.3 工程欄----創(chuàng)建原理圖
為了便于演示，在這個(gè)嵌入式系統(tǒng)工程中僅涉及到了用戶配置文件（myrtos.oil）及系統(tǒng)控制源代碼（mymain.c）兩個(gè)文件。實(shí)際上，用戶可以根據(jù)軟件設(shè)計(jì)的需要添加函數(shù)頭文件及子程序源代碼。在工程建立后，Nexar將自動(dòng)生成一個(gè) makefile（在本項(xiàng)目中為myrtos.mak），在該文檔中包含了嵌入式系統(tǒng)構(gòu)架規(guī)則；在每次重編譯時(shí)，Nexar將會(huì)按照makefile中的設(shè)定更新嵌入式工程目標(biāo)代碼。在嵌入式系統(tǒng)工程中RTOS庫的建立是通過OIL文件中的參數(shù)設(shè)定。
其次：編輯系統(tǒng)應(yīng)用文檔
1、 在文檔mymain.c中編寫用戶源代碼如下，然后保存；
#include <osek/osek.h> //OSEK/OSEK.H RTOS51內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)頭文件
DeclareTask(task0); //申明任務(wù)0
DeclareTask(task1); //申明任務(wù)1
DeclareTask(task2); //申明任務(wù)2
DeclareEvent(EV0); //定義事件0
DeclareEvent(EV1); //定義事件1
DeclareAppMode(Ap1); //定義任務(wù)運(yùn)行模式
int main(int argc)
{
(void)argc; //系統(tǒng)傳遞參數(shù) argc
StartOS(Ap1); //調(diào)用系統(tǒng)函數(shù) StartOS()
return 1;
}
TASK(task0) //任務(wù)0子程序代碼
{
EventMaskType event;
ActivateTask(task1); //調(diào)用任務(wù)1子程序
while(1)
{
WaitEvent(EV0 | EV1); //調(diào)用系統(tǒng)事件判定函數(shù) WaitEvent()
GetEvent(task0,&event); //調(diào)用系統(tǒng)事件傳遞函數(shù)GetEvent()
ClearEvent(event); //調(diào)用系統(tǒng)事件釋放函數(shù) ClearEvent()
if(event & EV0)
{
ActivateTask(task2); //調(diào)用任務(wù)2子程序
}
else if (event & EV1)
{
ActivateTask(task1); //調(diào)用任務(wù)1子程序
}
}
}
TASK(task1) //任務(wù)1子程序代碼
{
SetEvent(task0,EV0);
TerminateTask();
}
TASK(task2) //任務(wù)2子程序代碼
{
SetEvent(task0,EV1);
TerminateTask();
}
2、 在文檔myrtos.oil中編寫用戶配置文件，然后保存；
#include <osek/osek.oil> //OSEK/OSEK.OIL RTOS51內(nèi)核系統(tǒng)配置文件
CPU myRTOS //構(gòu)架一個(gè)基于RTOS的應(yīng)用代碼myRTOS
{
OS StdOS //定義一個(gè)基于RTOS的操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)StdOS
{
/* All debug switches are enabled */
STATUS = EXTENDED; //
STARTUPHOOK = FALSE;/*TRUE;*/ //上電自加載函數(shù)使能
ERRORHOOK = FALSE; //錯(cuò)誤信息函數(shù)使能
SHUTDOWNHOOK = FALSE; //關(guān)閉函數(shù)使能
PRETASKHOOK = FALSE; //預(yù)先定義任務(wù)調(diào)用函數(shù)使能
POSTTASKHOOK = FALSE; //已調(diào)用任務(wù)函數(shù)使能
USEGETSERVICEID = FALSE; //用戶收發(fā)函數(shù)調(diào)用使能
USEPARAMETERACCESS = FALSE; //
USERESSCHEDULER = FALSE; //用戶任務(wù)調(diào)用計(jì)劃函數(shù)使能
/* tetris does not undergo application resets */
MULTISTART = FALSE; //多任務(wù)控制使能
/* shuts down the system in case of stack overflow */
STACKMONITOR = TRUE; //堆棧監(jiān)控使能
/* let us have ORTI information */
ORTI = TRUE; //ORTI協(xié)議調(diào)用使能（注：運(yùn)行debug時(shí)，需設(shè)定為true）
EVENT EV0; //定義事件0
EVENT EV1; //定義事件1
APPMODE Ap1; //定義運(yùn)行模式
TASK task0 //設(shè)定任務(wù)0的運(yùn)行模式
{
PRIORITY = 9; //優(yōu)先級(jí)設(shè)定1-255，越大表示優(yōu)先級(jí)高
SCHEDULE = FULL; //執(zhí)行任務(wù)計(jì)劃
ACTIVATION = 1; //激活狀態(tài)
AUTOSTART = TRUE {APPMODE=Ap1;}; //自動(dòng)調(diào)用，true表示任務(wù)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用功能使能
EVENT = EV0; //定義任務(wù)中運(yùn)行的事件
EVENT = EV1;
};
TASK task1 //設(shè)定任務(wù)1的運(yùn)行模式
{
PRIORITY = 5;
SCHEDULE = FULL;
ACTIVATION = 1;
AUTOSTART = FALSE;
};
TASK task2 //設(shè)定任務(wù)2的運(yùn)行模式
{
PRIORITY = 5;
SCHEDULE = FULL;
ACTIVATION = 1;
AUTOSTART = FALSE;
};
};
3、設(shè)定嵌入式系統(tǒng)工程參數(shù)：
在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中通過選擇工程菜單[menus]Project>>Project Options，打開對(duì)話框Options for Embedded Project *.PrjEmb(如圖2.1)。在圖2.1右上角的設(shè)定選項(xiàng)中選擇TASKING TSK51x/TSK52x；然后，在處理器域中選擇當(dāng)前嵌入式工程的軟核對(duì)象（如TSK51A）。在C編譯域中存儲(chǔ)器模式屬性選中variables in XDATA并使能 allow reentrant function功能框。（注：對(duì)初學(xué)者而言，可以簡單的通過將所有功能選項(xiàng)設(shè)定為系統(tǒng)默認(rèn)狀態(tài)，如圖2.1中紅色標(biāo)注部分）。
圖2.1嵌入式系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定欄[!--empirenews.page--]
3、 構(gòu)建用戶應(yīng)用系統(tǒng)：
在系統(tǒng)菜單[menus]Project>>Compile Embedded Project *.PrjEmb命令，或在工程欄中，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)工程名（Embedded_Project1.PrjEmb）；OIL文件及RTOS庫將會(huì)通過系統(tǒng)集成開發(fā)環(huán)境編譯、集成、鏈接及定位一些動(dòng)作生成一個(gè)*.abs文檔。就本演示工程而言，在工程構(gòu)建完成后，在工程目錄下將會(huì)出現(xiàn)以下一系列自動(dòng)生成的文檔：
工程通用文件：g_conf.c/g_isrstrame.c/g_conf_types.h/g_conf.h
用戶配置文件：orti.txt/flag.h
RTOS庫文件：OSEK.lib
工程目標(biāo)文件：*.abs
4、 調(diào)試用戶應(yīng)用系統(tǒng)：
在獲得一個(gè)由系統(tǒng)構(gòu)建的嵌入式項(xiàng)目目標(biāo)文件（*.abs）后，Nexar開發(fā)工具將可以提供對(duì)嵌入式項(xiàng)目的集成在線調(diào)試功能，同時(shí)也支持仿真調(diào)試功能；
首先打開主程序文檔，然后在工程欄中用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊嵌入式項(xiàng)目工程并在彈出的浮動(dòng)命令條上選擇simulate命令，接下來通過選擇系統(tǒng)菜單[menus]View>>Workspace Panels>>Embedded>>RTOS命令調(diào)出調(diào)試信息對(duì)話框，從系統(tǒng)菜單中選擇[menus]Debug>>RTOS>>Tasks命令，最后按功能鍵F9，仿真執(zhí)行嵌入式項(xiàng)目。為了便于觀察項(xiàng)目的運(yùn)行狀態(tài)，在調(diào)試信息對(duì)話框中可以添加相應(yīng)的關(guān)鍵字或在主程序中設(shè)定斷點(diǎn)，如圖2.2。
圖2.2嵌入式系統(tǒng)調(diào)試界面
5、 以下是調(diào)試功能鍵的定義，如圖2.3：
a、執(zhí)行 F9
b、設(shè)定斷點(diǎn) F5
c、單步執(zhí)行 F7
d、單步跨越執(zhí)行 F8
e、停止調(diào)試 Ctr+F3
f、調(diào)試復(fù)位 Ctr+F2
g、執(zhí)行到光標(biāo)處 Ctr+F9
圖2.3仿真調(diào)試功能菜單
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