嵌入式Linux字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

摘要：描述了基于嵌入式Linux的字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)方法和實(shí)現(xiàn)過程。以電機(jī)、數(shù)碼管、串口和mini鍵盤的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)為例，詳細(xì)闡述了嵌入式linux下字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵技術(shù)，包括設(shè)備的設(shè)備號(hào)、設(shè)備的操作及設(shè)備的注冊(cè)和卸載等。通過編寫相應(yīng)硬件設(shè)備的應(yīng)用程序，測(cè)試設(shè)備驅(qū)動(dòng)的正確性。介紹了Troolltech公司開發(fā)的開源圖形用戶界面庫-Qt，并使用Qt編程方法設(shè)計(jì)出良好的人機(jī)交互界面。試驗(yàn)結(jié)果表明設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)程序完全正確，可以被應(yīng)用程序使用。

1引言

隨著嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展，嵌入式 Linux以其穩(wěn)定性和開放源代碼的優(yōu)點(diǎn)在嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)中得到廣泛應(yīng)用。越來越多的軟硬件廠商使用嵌入式 Linux來開發(fā)自己的產(chǎn)品，對(duì)基于嵌入式 Linux平臺(tái)開發(fā)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序的需求在成倍增長(zhǎng)。本文通過實(shí)現(xiàn)對(duì) PXA255開發(fā)板外圍字符設(shè)備（電機(jī)、數(shù)碼管、串口和 mini鍵盤）的操作和控制，詳細(xì)討論了嵌入式 linux字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。

2系統(tǒng)的設(shè)計(jì)框架

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分為字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和人機(jī)交互界面兩部分。驅(qū)動(dòng)程序?yàn)閼?yīng)用程序提供了操作設(shè)備的接口；人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)設(shè)備應(yīng)用程序并完成人機(jī)交互的功能。整個(gè)系統(tǒng)軟硬件的關(guān)系如圖 1：字符設(shè)備被映射到 Linux文件系統(tǒng)的文件和目錄，通過文件系統(tǒng)的系統(tǒng)調(diào)用接口 open(),write(),read(),close()等函數(shù)訪問字符設(shè)備，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的操作。

圖 1 系統(tǒng)軟硬件的關(guān)系

3系統(tǒng)字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)方法

Linux驅(qū)動(dòng)程序是設(shè)備與具體的應(yīng)用程序的中間層，它提供操作設(shè)備的接口，應(yīng)用程序員不需要知道具體設(shè)備工作細(xì)節(jié)，只要調(diào)用一組標(biāo)準(zhǔn)化的函數(shù)就能完成對(duì)設(shè)備的操作，這些標(biāo)準(zhǔn)化的函數(shù)與具體的驅(qū)動(dòng)沒有關(guān)系，而將這些函數(shù)映射到作用于具體設(shè)備上的操作則與驅(qū)動(dòng)程序相關(guān)[1]。Linux設(shè)備分為字符設(shè)備，塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，字符設(shè)備是能夠像字節(jié)流一樣被訪問的設(shè)備。以下通過描述字符設(shè)備（電動(dòng)機(jī)、數(shù)碼管、串口、mini鍵盤）驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方法，深入討論了基于嵌入式 linux的字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)方法和實(shí)現(xiàn)過程。

3.1初始化函數(shù)與清除函數(shù)

Linux系統(tǒng)中，設(shè)備驅(qū)動(dòng)的初始化函數(shù)負(fù)責(zé)注冊(cè)設(shè)備，并完成驅(qū)動(dòng)程序必要的初始化以及申請(qǐng)中斷等[2]，Linux系統(tǒng)使用 module_init宏指定初始化函數(shù)。在初始化函數(shù)中調(diào)用 regiSTer_chrdev函數(shù)向系統(tǒng)注冊(cè)字符設(shè)備，通過 request_IRq 函數(shù)申請(qǐng)中斷。例如電機(jī)設(shè)備的初始化函數(shù)如下：

　　static int __init moto_init(void){

　　int ret;

　　ret = register_chrdev(MOTO_MAJOR, "moto", &moto_fops);//注冊(cè)電機(jī)設(shè)備

　　if (ret) {

　　printk(KERN_ERR "%s: can‘t get major %d.n",

　　__func__, MOTO_MAJOR);

　　return ret;

　　}

　　printk(KERN_INFO "%s: register moto device successfully.n", __func__);

　　return 0;

　　} 其中，register_chrdev函數(shù)的第一個(gè)參數(shù)為主設(shè)備號(hào)，如果為0 則系統(tǒng)為此驅(qū)動(dòng)程序動(dòng)態(tài)地分配一個(gè)主設(shè)備號(hào)；第二個(gè)參數(shù)是設(shè)備名稱，這里是以moto為設(shè)備名稱；第三個(gè)參數(shù)moto_fops是默認(rèn)的struct file_operations結(jié)構(gòu)體 [3]。

清除函數(shù)的功能和初始化函數(shù)的功能相反，它將驅(qū)動(dòng)程序所占用的系統(tǒng)資源、中斷號(hào)進(jìn)行釋放。Linux系統(tǒng)使用 module_exit宏指定清除函數(shù)。

3.2中斷

在 Linux 系統(tǒng)中，中斷是由系統(tǒng)來管理與維護(hù)的。中斷服務(wù)子程序在初始化函數(shù)中調(diào)用 request_irq 函數(shù)與相應(yīng)中斷號(hào)關(guān)聯(lián)，并將該中斷的相關(guān)信息添加到系統(tǒng)的中斷信息列表中。中斷發(fā)生時(shí)， Linux系統(tǒng)響應(yīng)中斷號(hào)來實(shí)現(xiàn)中斷處理程序的執(zhí)行。mini鍵盤按鍵觸發(fā)產(chǎn)生中斷號(hào)為 SIMPLE_KEY_IRQ的中斷，系統(tǒng)自動(dòng)檢索并調(diào)用鍵盤中斷服務(wù)子程序。鍵盤中斷處理流程如圖 2：

3.3 設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口的實(shí)現(xiàn)

在Linux內(nèi)核中，字符設(shè)備使用 struct file_operations結(jié)構(gòu)體來實(shí)現(xiàn)設(shè)備的各種操作接口，這些操作主要用來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)用，命名為 open、read等等。file_operations結(jié)構(gòu)是定義在 <linux/fs.h>中的函數(shù)指針數(shù)組，每個(gè)設(shè)備文件都與它自己的操作函數(shù)相關(guān)聯(lián)。編寫字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，主要是實(shí)現(xiàn) struct file_operations結(jié)構(gòu)中的各個(gè)函數(shù)。

本系統(tǒng)各設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn) open、read、write和 release這四個(gè)方法接口。 file_operation結(jié)構(gòu)成員如下： /* DEVICE驅(qū)動(dòng)程序設(shè)備操作方法集 */ struct file_operations device_fops = {

open方法提供給驅(qū)動(dòng)程序以初始化的能力，從而為以后的操作完成初始化做準(zhǔn)備。本系統(tǒng)中存在多個(gè)設(shè)備共用一個(gè)驅(qū)動(dòng)的情況，驅(qū)動(dòng)中的 open方法程序框架如下：

　　int device_open(struct inode *inode, struct file *filp){ int minor = MINOR(kdev); //次設(shè)備號(hào)的讀取 switch(minor) {

　　case first_device: device_first_vaddr = (unsigned long)ioremap (DEVICE_ FIRST _ADDR, 2);

　　……

　　case second_device:

　　……

　　default:

　　……

　　}  MOD_INC_USE_COUNT; // 遞增模塊引用計(jì)數(shù) , 防止模塊在使用中被卸載  if (down_interruptible(&device_mutex)) { …… }； }

1）open方法調(diào)用 MINOR(kdev)宏實(shí)現(xiàn)次設(shè)備號(hào)的讀取，使用 switch語句完成設(shè)備的匹配初始化。Linux系統(tǒng)為每一個(gè)設(shè)備分配了一個(gè)主設(shè)備號(hào)和次設(shè)備號(hào)。主設(shè)備號(hào)標(biāo)識(shí)具體的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，次設(shè)備號(hào)標(biāo)識(shí)具體設(shè)備。開發(fā)板電機(jī)設(shè)備有直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，它們的主設(shè)備號(hào)都是 252，次設(shè)備號(hào)分別為 0和 1。數(shù)碼管、串口、 mini鍵盤的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)只針對(duì)單個(gè)設(shè)備，次設(shè)備號(hào)設(shè)計(jì)為 0。

2）ioremap函數(shù)在 open方法中實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)、數(shù)碼管、串口、mini鍵盤寄存器的訪問。 PXA255處理器有專門的存儲(chǔ)器管理單元（MMU），在驅(qū)動(dòng)中不能直接對(duì)設(shè)備 I/O內(nèi)存的物理地址進(jìn)行讀寫，需要調(diào)用ioremap 等內(nèi)核函數(shù)將寄存器的實(shí)際物理地址映射到內(nèi)核統(tǒng)一的地址空間中，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)物理地址的間接調(diào)用。例如寄存器 DEVICE_ FIRST _ADDR的讀寫操作，通過讀寫 device_first_vaddr變量實(shí)現(xiàn)。在 asm/arch/pxa-regs.h頭文件中定義了各種寄存器的宏，文件中的宏變量都是經(jīng)過地址映射的可以直接使用。

release方法的作用正好與 open相反，通過調(diào)用 iounmap函數(shù)撤銷 device設(shè)備的虛擬地址映射，同時(shí)釋放互斥鎖，遞減模塊引用計(jì)數(shù)，當(dāng)模塊引用計(jì)數(shù)減到 0時(shí)，close函數(shù)才能真正的關(guān)閉設(shè)備。read和 write方法的任務(wù)是相似的，主要完成用戶空間和內(nèi)核空間之間的數(shù)據(jù)拷貝。

read方法程序框架如下：

　　ssize_t device_read(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *offp){

　　……

　　if (copy_to_user(buf, (u8 *)&BUF, count)) { ……} //寫數(shù)據(jù)給用戶空間

　　return count; // 返回成功讀取的字節(jié)數(shù) }

其中，copy_to_user函數(shù)實(shí)現(xiàn)內(nèi)核空間到用戶空間的數(shù)據(jù)拷貝。應(yīng)用程序調(diào)用該方法接口實(shí)現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的接收。

write方法的實(shí)現(xiàn)同read方法類似。通過調(diào)用 copy_from_user函數(shù)實(shí)現(xiàn)用戶空間到內(nèi)核空間的數(shù)據(jù)拷貝。該方法接口實(shí)現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的發(fā)送、LED和MOTO控制寄存器的設(shè)置。

3.4 驅(qū)動(dòng)的裝載和卸載

Linux驅(qū)動(dòng)程序的編譯加載有兩種方式。一種是編譯成模塊在運(yùn)行時(shí)加載，不需要重新啟動(dòng)內(nèi)核，它使用 insmod工具將驅(qū)動(dòng)模塊加載進(jìn)內(nèi)核，使用 rmmod從內(nèi)核中卸載模塊。該方法實(shí)現(xiàn)如下：1)編譯驅(qū)動(dòng)并下載驅(qū)動(dòng)到開發(fā)板：$ arm-linux-gcc device_driver.c -I /home/eflag/kernel/include/ -c生成 device_driver.o文件，通過 tftp工具下載到開發(fā)板；2)驅(qū)動(dòng)的加載：$ insmod device_driver.o。設(shè)備驅(qū)動(dòng)的加載成功后,可以編寫應(yīng)用程序進(jìn)行設(shè)備驅(qū)動(dòng)的檢測(cè)；3)驅(qū)動(dòng)的卸載：$ rmmod device_driver。

另一種是將驅(qū)動(dòng)程序靜態(tài)編譯進(jìn)內(nèi)核，再運(yùn)行新的內(nèi)核來測(cè)試驅(qū)動(dòng)，該方法是在linux系統(tǒng)字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)文件夾linux/driver/char/中加入設(shè)備驅(qū)動(dòng)源程序，同時(shí)修改 makefile文件，重新編譯內(nèi)核，下載新內(nèi)核到開發(fā)板，系統(tǒng)啟動(dòng)后自動(dòng)加載設(shè)備驅(qū)動(dòng) [3]。在驅(qū)動(dòng)加載成功后就可以對(duì)該驅(qū)動(dòng)的設(shè)備進(jìn)行讀寫等操作。 4 Qt人機(jī)界面的實(shí)現(xiàn)

Qt是由 Troolltech公司開發(fā)的一套開源圖形用戶界面庫。它給應(yīng)用程序開發(fā)者提供了開發(fā)圖形界面所需的各種功能。Qtopia core是嵌入式環(huán)境下所使用的 Qt，很多嵌入式產(chǎn)品如 PDA、手機(jī)都采用 qtopia core的圖形庫作為人機(jī)界面設(shè)計(jì)的框架。本系統(tǒng)使用 qtopia core的圖形庫進(jìn)行用戶界面的開發(fā)。

4.1 Qt應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)

Qt的事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制是 single/slot（信號(hào)/槽）機(jī)制，通過 connect函數(shù)連接控件信號(hào)（Single）與槽函數(shù)(slot）。首先控件觸發(fā)產(chǎn)生 Single信號(hào)，然后由 signal信號(hào)觸發(fā)執(zhí)行槽函數(shù)[4]。本系統(tǒng)中槽函數(shù)為具體設(shè)備應(yīng)用程序。

設(shè)備應(yīng)用程序的開發(fā)主要是系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用，如 open（打開設(shè)備），read/write（讀寫設(shè)備），close（關(guān)閉設(shè)備）等。本系統(tǒng)設(shè)備應(yīng)用程序開發(fā)如下： RS232收發(fā)數(shù)據(jù)功能； LED跑馬燈功能；操控電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功能；mini鍵盤鍵值讀取功能。

Linux系統(tǒng)中設(shè)備作為文件被訪問，對(duì)設(shè)備進(jìn)行訪問前需建立設(shè)備節(jié)點(diǎn)：

　　$mknod /dev/device_name c MAJOR MINOR

其中 device_name是設(shè)備節(jié)點(diǎn)名， c是字符設(shè)備標(biāo)志， MAJOR是主設(shè)備號(hào)，MINOR是

次設(shè)備號(hào)。open函數(shù)使用/dev/device_name作為文件路徑來打開設(shè)備。

4.2Qt應(yīng)用程序的運(yùn)行

1）編譯 Qtopia core應(yīng)用程序生成可執(zhí)行文件 application。通過 tftp工具下載可執(zhí)行文件到開發(fā)板；2）開發(fā)板中 application可執(zhí)行文件的運(yùn)行： $ chomd +x application $ ./application –qws。

LCD顯示器顯示人機(jī)交互界面如圖 3，通過輸入設(shè)備如鼠標(biāo)、鍵盤、觸摸屏可以完成設(shè)備的操作。

5 總結(jié)

實(shí)現(xiàn)了電機(jī)、數(shù)碼管、串口和 mini鍵盤的驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序的開發(fā)，設(shè)計(jì)了人機(jī)交互界面。本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：詳細(xì)分析了嵌入式 Linux下字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的構(gòu)建過程。整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過程對(duì)嵌入式 Linux系統(tǒng)的開發(fā)有一定的參考價(jià)值。