基于ARM9與WindowsCE的車輛GPS定位信息采集系統(tǒng)

GPS可提供連續(xù)、高精度、實時的時間基準、三維位置、三維速度、整周模糊度等數(shù)據(jù)，具有性能好、精度高的特點，因而廣泛應用于GPS載波相位測姿、精確制導、SINS／GPS組合導航、嵌入式車輛導航監(jiān)控等軍事與民用領域。而嵌入式系統(tǒng)以其低功耗、小體積、高穩(wěn)定性和便攜等優(yōu)勢，在GPS的應用中占據(jù)重要的位置。本文研究基于ARM920T內核的嵌入式微處理器S3C2440和WindowsCE 5．0(簡稱WindowsCE)的某型軍車GPS定位信息的采集與處理。

1 系統(tǒng)硬／軟件平臺概述
    車輛GPS定位信息采集系統(tǒng)的硬件平臺結構如圖l所示。

    該平臺可以分為3大模塊：
    1)微系統(tǒng)核心模塊 由基于ARM920T的32位嵌入式微處理器S3C2440、SDRAM和Nand Flash構成和總線接口構成。2片32 MB的HY57V561620構成64 MB的SDRAM存儲器，用于運行系統(tǒng)主程序。存儲容量為64 M×8 bit的Nand FlashK9F1208UOM，因其具有掉點保護功能，用于存儲操作系統(tǒng)內核、Bootloader的啟動代碼和用戶程序。
    2)GPS原始數(shù)據(jù)接收模塊 由一臺遵循NMEA-0183協(xié)議標準的GPS接收機和PS天線組成。通過外接GPS接收機，將接收到的GPS原始信息，送入到嵌入式微處理器進行數(shù)據(jù)解析，最終得出戰(zhàn)車所在位置的位置、速度和海拔等信息。
    3)外設控制模塊 包括LCD+觸摸屏、USB主／從口、電源、JTAG調試接口、復位電路。選用東華的自帶4線模擬電阻式觸摸屏和硬件驅動的3．5#TFT型LCD，用于人機交互以及現(xiàn)實解析后的GPS信息。USB主口用于擴展U盤，用于數(shù)據(jù)存儲，從口用于下載WinCE內核文件以及與軟件開發(fā)主機進行數(shù)據(jù)交互，JTAG調試接口用于硬件調試以及燒載Bootloader。
    軟件平臺為微軟公司的嵌入式操作系統(tǒng)WindowsCE，它界面友好，支持嵌套中斷、更好的線程響應、更多的優(yōu)先級別；支持串口和網(wǎng)絡通信；具有豐富的API函數(shù)，具有強大的開發(fā)工具；多硬件平臺支持，支持ARM、MIPS等處理器。經過Platform Builder定制移植的WindowsCE操作系統(tǒng)如圖2所示。

2 定位信息數(shù)據(jù)格式
    GPS的輸出數(shù)據(jù)遵循NMEA-0183協(xié)議標準，即美海軍的電子設備標準。根據(jù)NMEA-0183協(xié)議，獲取GPS定位信息，必須將串行口的波特率設置為4800b／s，數(shù)據(jù)位設置為8 bit，停止位設置為1 bit，校驗為設置為無。該協(xié)議定義了GPS接收機輸出的標準信息，最常用、兼容性最廣的語句格式包括：$GPRMC、$GPGGA、$GPGSV、$GPGSA、$GPGLL等。應用到的GPS數(shù)據(jù)格式包括$GPRMC、$GPGGA、$GPGSV三種。其中，用$GPRMC語句獲取時間、經緯度、速度、年月日信息，用$GPGSV語句獲取海拔高度信息，用$GPGSV語句獲取可見衛(wèi)星數(shù)信息及衛(wèi)星的方位角和仰角信息，用以獲取衛(wèi)星的視圖。各語句的數(shù)據(jù)段的含義，參考NMEA-0183協(xié)議標準。

3 GPS定位信息采集和處理的軟件實現(xiàn)
    本系統(tǒng)的軟件開發(fā)在可視化開發(fā)工具Embedded VisualC++(簡稱EVC)中，采用MFC編程技術實現(xiàn)。
3．1 GPS數(shù)據(jù)處理狀態(tài)轉換
    GPS與ARM之間用RS232串口方式進行通信，串口對象負責接收數(shù)據(jù)，并把接收到的數(shù)據(jù)放置到串口緩沖區(qū)。GPS對象按照協(xié)議結構負責處理串口對象接收到的數(shù)據(jù)。圖3為GPS數(shù)據(jù)處理之間的狀態(tài)轉換示意圖。GPS數(shù)據(jù)處理狀態(tài)共包括4個狀態(tài)：開始狀態(tài)、數(shù)據(jù)幀頭狀態(tài)、GPS數(shù)
據(jù)正文狀態(tài)和校驗狀態(tài)。

    開始狀態(tài)是一個數(shù)據(jù)幀的起始狀態(tài)，它處理和判斷數(shù)據(jù)幀的起始字符$。若起始符號不是其中的$，則一直停留在開始狀態(tài)，直到$到來位置，數(shù)據(jù)幀頭狀態(tài)用于判斷數(shù)據(jù)幀的格式是否與我們目前需要的目標數(shù)據(jù)幀相匹配。如果相匹配，那么將退轉到下一個狀態(tài)：GPS數(shù)據(jù)正文狀態(tài)，開始進行數(shù)據(jù)處理。如果不匹配，則轉移到開始狀態(tài)。[!--empirenews.page--]
    數(shù)據(jù)處理中用到了緩沖區(qū)的概念，它一邊累積計算接收的數(shù)據(jù)的異或和，一邊把相應的數(shù)據(jù)域送入緩沖區(qū)。這樣既降低了數(shù)據(jù)提取校驗的復雜度，也提高了數(shù)據(jù)處理的延續(xù)性和正確性。當GPS數(shù)據(jù)正文狀態(tài)完成，進入“*”字符的時候，將進入數(shù)據(jù)校驗狀態(tài)，它用于判斷數(shù)據(jù)接收和處理的有效與否。若校驗成功，則接收有效，收到CR，LF字符后又重新跳轉到開始狀態(tài)。若校驗失敗，則放棄處理的數(shù)據(jù)，直接跳轉至開始狀態(tài)。
3．2 完整GPS數(shù)據(jù)幀的截取
    了解了GPS數(shù)據(jù)處理的四個狀態(tài)之間的相互轉換，下面論述一個完整的GPS數(shù)據(jù)幀的提取和處理，它是獲取車輛GPS定位數(shù)據(jù)的關鍵。一個完整的GPS數(shù)據(jù)幀的提取流程如圖4所示。

    圖4中，m_strRecDisp為一個CString變量，用于表示接收數(shù)據(jù)的字符串，該程序流程中，用到兩個最重要的函數(shù)即：字符(串)查找函數(shù)和字符串截取函數(shù)。
    1)字符(串)查找函數(shù) 該函數(shù)CString∷Find()用于從一個已有的字符串當中查找與目標字符(串)相匹配的首次出現(xiàn)的一個單字符或一個子字符串。一個重要的函數(shù)原型為：int Find(TCHAR ch，int nStart)const：其中，ch為要查找的目標字符，nStart為開始查找位置。
    2)字符串截取函數(shù) 該函數(shù)CString∷Mid()用于截取一個字符，也可從一個具體位置開始截取一個子字符串，返回值即為字符或字符串常量。函數(shù)原型為：Mid(int nFirst，intnCount)const；其中nFirst為字符串開始截取的位置，nCount為截取字符數(shù)目。
3．3 GPS數(shù)據(jù)幀的處理
    截取出一個完整的數(shù)據(jù)幀后，將數(shù)據(jù)幀賦值給CString變量data，data再將其字符內容淵源不斷的送給緩沖pBuffer，解壓縮數(shù)據(jù)幀后，進入到如圖5所示的GPS數(shù)據(jù)幀處理流程。在處理GPS時間數(shù)據(jù)時，因為北京位于東八區(qū)，UTC時間與北京時間相差8 h，得到UTC時間后，如果要得到標準的北京時間，應在此時間的基礎上，加上8 h。

3．4 二維衛(wèi)星視圖的獲取
    衛(wèi)星視圖的獲取首先要用到站心切平面坐標系。坐標系如圖6所示，站心切平面以P點的法線為Z軸且向上為正，X軸垂直于Z軸并指向北極．Y軸垂直于Z軸并向東為正。

    [!--empirenews.page--]顯然，若衛(wèi)星P與觀測點之間的距離為r，E為任意可見衛(wèi)星P的仰角，B為衛(wèi)星的方位角，則P的三維坐標為(X，Y，Z)滿足：
   
    因為繪制的是二維圖形，故只能將半球坐標系壓縮到觀測者所在的平面內(稱這個面為基礎面)，圖上所表示出的衛(wèi)星的位置實際為衛(wèi)星在該平面的投影點，該坐標系的參數(shù)有2個，一個是表達衛(wèi)星的投影點和觀測者的方位關系的方位角；另一個是表達衛(wèi)星真實所在位置以基礎面為準與觀測者所構成的仰角關系的仰角。有了這2個參數(shù)就能在該坐標系中唯一確定一個具有物理意義的點。本系統(tǒng)設計中，設計簡單的坐標系，它有2個同心圓和4條直線組成。繪制出衛(wèi)星視圖之前進行的簡單的坐標變換算法思想為：將衛(wèi)星實際的方位角、仰角立體坐標轉換為平面內的橫縱(PX、PY)坐標，具體表示如式(2)所示。其中，(POX，POY)分別為兩同心圓原點(看作是觀測點)在LCD上的像素坐標，而T為對話框窗體客戶區(qū)長度的1／4。
   
3．5 串口接收的實現(xiàn)
    完成GPS定位信息的采集，需要實現(xiàn)的串口主要的API函數(shù)包括：
    1)打開串口函數(shù)。原型為Open(LPT OpenPort(LPCTSTRPort，int BaudRate，int DataBits，int StopBits，int Parity)。其中，Port代表串口名，如COMl等，BaudRate為波特率，DataBits為數(shù)據(jù)位；StopBits為停止位，Parity為奇偶校驗。
    2)關閉串口函數(shù)。該函數(shù)在程序操作串口發(fā)生錯誤時使用，用于關閉該串口。實現(xiàn)的主要方法是：先判斷串口操作句柄hComm的值是否為INVALID_HANDLE_VALUE，如果是，則調用SetCommMask()，將上述代碼段中的EV_RXCHAR改為0，然后清除緩沖區(qū)，再利用CloseHandle函數(shù)關閉串行口操作句柄。
    3)添加打開串口單擊事件代碼，通過創(chuàng)建一個串口接收線程和顯示線程來實現(xiàn)。
    4)串口接收線程CommRecvTread()與回調函數(shù)OnCommRecv()。串口接收線程為一個無限循環(huán)，它不斷查詢串口接收線程退出事件m_Exit-ThreadEvent。如果退出事件有效，則該循環(huán)結束退出。如果調用讀串口函數(shù)查詢得知接收到數(shù)據(jù)，則調用串口接收成功回調函數(shù)0nCommRecv()。

4 實驗數(shù)據(jù)及分析
    設置好串口參數(shù)后，打開串口COMl，既可獲取實驗數(shù)據(jù)。圖7為在某型軍車上一次實測的數(shù)據(jù)。實測數(shù)據(jù)界面拍攝的時間為2009年11月10日晚上9點45分，地點為某訓練場。數(shù)據(jù)在靜止的狀態(tài)下測得。該定位顯示的數(shù)據(jù)包括“原始數(shù)據(jù)”和解析后“經緯度、時間、海拔”等信息。通過分析圖7(a)界面的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，$GPGSV語句有兩條，而在“星數(shù)”對應的Edit框中顯示的定位所用衛(wèi)星數(shù)為8，由于每一條GPGSV最多能顯示4顆衛(wèi)星的信息，故$GPGSV語句為兩條。這說明星數(shù)與$GPGSV語句數(shù)是吻合的。而獲取有效的GPS定位信息，至少需要4顆定位衛(wèi)星。這也說明此次數(shù)據(jù)是有效的定位數(shù)據(jù)。

    該界面顯示的經緯度信息分別為N：38°3．6788’，E：114°29．1765’；其中，N代表北緯，E代表東經。而用GoolgeEarth軟件查閱數(shù)據(jù)可知，石家莊軍械學院南門的精確經度／緯度信息為：北緯38°3．1650’，東經114°29．0046’，軍械學院西門的精確經度／緯度信息為：北緯38°3．394O’，東經114°28．5432’。通過與二者的經緯度信息比對發(fā)現(xiàn)，界面實時顯示的精度和緯度信息非常精確。通過實
時比對標準的北京時間，說明時間和日期信息顯示也完全正確。
    速度信息在靜止情況下測得，故理想的速度為0 k／s。而實際測得數(shù)據(jù)分別為0．060 00 k／s，前文已論述，1 k／s換算成標準的速度信息約0．514 444 m／s，故測得的速度誤差分別約為O．030 867 m／s。可以看出，測量的速度誤差相對而言是很小的。
    界面顯示的海拔信息為：68．800 00 m。而通過石家莊市規(guī)劃局提供的資料可知：石家莊市區(qū)二環(huán)路內地勢西北高，海拔高度為81．5 m，東南低，海拔高度為64．3 m。測得的海拔高度還是存在微小的誤差。這可能跟接收的GPS信號的漂移有關。從圖7(b)部分的衛(wèi)星視圖可以看出，衛(wèi)星與觀測點的方位關系能清晰的表示，而且衛(wèi)星的編號也能實時顯示，從上到下依次分別為：23、17、3、4、19、20、32、11。

5 結論
    GPS定位為單點定位，用一臺接收機觀測衛(wèi)星，獨立定出觀測點在WGS-84(地心坐標)中的絕對位置。系統(tǒng)以ARM9為嵌入式微處理器，以WindowsCE為嵌入式操作系統(tǒng)，通過串行口實現(xiàn)GPS接收機與ARM之間的通信，構建了某型軍車的GPS定位信息采集系統(tǒng)。實驗表明：該系統(tǒng)能實時顯示精度較高、持久有效的GPS定位數(shù)據(jù)，具有重要的實用價值和參考意義。