基于網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)的電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要：設(shè)計(jì)了基于網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)的電機(jī)控制與測(cè)量系統(tǒng)方案。給出系統(tǒng)硬件組成，實(shí)現(xiàn)6路PWM控制通道，5路電機(jī)速度檢測(cè)通道，并通過(guò)SPl接口與NETCON控制器完成通信。解決了對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)多路電機(jī)中任一路電機(jī)的轉(zhuǎn)速與相位的實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與ARM系列處理器之間的通信。此電機(jī)控制系統(tǒng)與嵌入式網(wǎng)絡(luò)化控制器組合于一體能夠完成對(duì)水箱、數(shù)控機(jī)床、機(jī)械手等模型的控制。
關(guān)鍵詞：網(wǎng)絡(luò)；電機(jī)；ATlmegal28；SPI

    將先進(jìn)的計(jì)算技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和電子技術(shù)與各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用以及與Intemet技術(shù)相結(jié)合己經(jīng)成為未來(lái)嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。這里以A19lRM9200微處理器為CPU，ATmegal28系列單片機(jī)，8 MB的Flash和32 MB的SDRAM存儲(chǔ)器，擴(kuò)展了以太網(wǎng)接口、串行接口等外圍通信設(shè)備以及輸入輸出接口，根據(jù)處理器和其他接口芯片的要求設(shè)計(jì)了外圍硬件電路及軟件。實(shí)現(xiàn)了用電機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控多路電機(jī)的狀態(tài)，并且可以控制任一路電機(jī)的轉(zhuǎn)速與相位，解決了單片機(jī)與ARM系列處理器之間的通信。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
1．1 主機(jī)硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    主機(jī)硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    1)電源電路  AT9lRM9200需要1．8 V和3．3 V電源，另外，大部分外圍器件需要3．3 V電源，小部分外圍器件還需要5 V電源。此處選用了Sipex公司生產(chǎn)的SPXlll7M3-3．3型低壓差(LDO)穩(wěn)壓器和SPXlll7M3-1．8型低壓差(LDO)穩(wěn)壓器進(jìn)行DC-DC變換后為各個(gè)器件提供工作電壓。
    2)晶振電路  如圖2所示，晶體振蕩電路用于向AT91RM9200和其他需要時(shí)鐘的外設(shè)電路提供工作時(shí)鐘。本系統(tǒng)使用無(wú)源晶體振蕩器X1(18. 432 MHz)和X2(32．768 kHz)作為系統(tǒng)的主振蕩器和慢時(shí)鐘振蕩器，其中32．768 kHz晶振為系統(tǒng)提供慢時(shí)鐘，18 MHz晶振通過(guò)倍頻為系統(tǒng)提供180 MHz的主機(jī)時(shí)鐘。

    3)AT91RM9200處理器  ATglRM9200是Atmel公司基于ARM920T核的高性能、低功耗16／32位RISC微處理器，其最高主頻為180 MHz，其雙向、32位外部數(shù)據(jù)總線支持8、16、32位數(shù)據(jù)寬度，26位地址總線可以對(duì)最大64 MB空間尋址。是系統(tǒng)的工作和控制中心。
    4)存儲(chǔ)器  存儲(chǔ)器模塊包括Flash存儲(chǔ)器和SRAM存儲(chǔ)器2部分。Flash存儲(chǔ)器用于存放引導(dǎo)程序、嵌入式操作系統(tǒng)、用戶應(yīng)用程序及重要的數(shù)據(jù)等，即使掉電程序和數(shù)據(jù)都不會(huì)丟失。設(shè)計(jì)中采用Intel公司生產(chǎn)的28F640J3A，其存儲(chǔ)容量為64 Mb(8 MB)，工作電壓為2．7～3．6 V，采用48引腳TSOP封裝，16位數(shù)據(jù)寬度。[!--empirenews.page--]
    SDRAM存儲(chǔ)器是系統(tǒng)代碼的運(yùn)行場(chǎng)所，存放系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的程序和數(shù)據(jù)，但掉電后該部分程序和數(shù)據(jù)會(huì)丟失。設(shè)計(jì)中使用2片數(shù)據(jù)寬度為16位的SDRAM并行運(yùn)行作為1個(gè)32位數(shù)據(jù)寬度的SDRAM模塊，如圖3所示。

    使用的SDRAM電路為Hynix公司的HY57V651620BTC，其工作電壓為3．3 V，單片存儲(chǔ)容量為4組x16 Mb，54引腳TSOP封裝，兼容LVTTL電平接口，支持自動(dòng)刷新和自刷新。
    5)網(wǎng)絡(luò)端口  采用DAVICOM公司的DM9161作為以太網(wǎng)的物理層接口。通過(guò)這個(gè)接口可以控制和配置很多物理層設(shè)備，得到狀態(tài)和錯(cuò)誤信息，并且確定PHY設(shè)備的工作方式和功能。將DM9161的REF_CLK端接至50 MHz晶振的輸出端；DM9161的TXD1，TXD2，TXEN，RXD1，BXD2端接至
AT9lRM9200的ETXO，ETXI，ETXEN，ERXO，ERXI；DM9161的EXESEN，COL，PWRDWN端分別通過(guò)10 kΩ電阻接高電平，BGRESG，BGRES之間接6．8 kΩ電阻；將DM9161的RXEXDV，RXER，RESET，MDC，MDIO端接至AT9lRM9200的ECRS，ERXER，NRST，EMDIO均連接發(fā)光二極管，DM9161的TX+，TX-，RX+，EMDC，F(xiàn)DX，SPEED，LINKRX連接網(wǎng)絡(luò)隔離變壓器。
    6)串行接口  用于AT9lRM9200系統(tǒng)短距離雙向串行通信。使用的電平轉(zhuǎn)換電路為Sipex公司雙產(chǎn)的SP3232E。本系統(tǒng)包含1個(gè)UART接口，它是兩線調(diào)試串口，用來(lái)連接到超級(jí)終端觀察AT91RM9200的啟動(dòng)，完成與PC的通信調(diào)試。其原理圖如圖4所示。

1．2 從機(jī)硬件設(shè)計(jì)
    1)ATmega128單片機(jī)  ATMEL公司的AVR單片機(jī)是增強(qiáng)型RISC內(nèi)載Flash的單片機(jī)，128 K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(在寫(xiě)入過(guò)程中還具有讀取能力，即RWW)、4 K字節(jié)的EEPROM、4 K字節(jié)的SRAM、53個(gè)通用I／O口線、32個(gè)通用工作寄存器、實(shí)時(shí)時(shí)鐘RTC、4個(gè)靈活的具有比較模式和PWM功能的定時(shí)器／計(jì)數(shù)器(T／C)、2個(gè)USART、面向字節(jié)的兩線接口TWI、8通道10位ADC(具有可選的可編程增益)、具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門(mén)狗定時(shí)器、SPI串行端口、與IEEEll49．1規(guī)范兼容的JTAG測(cè)試接口，以及6種可以通過(guò)軟件選擇的省電模式。
    2)系統(tǒng)控制和復(fù)位  復(fù)位時(shí)所有的I／O寄存器都被設(shè)置為初始值，程序從復(fù)位向量處開(kāi)始執(zhí)行。復(fù)位向量處的指令必須是絕對(duì)跳轉(zhuǎn)JMP指令，以使程序跳轉(zhuǎn)到復(fù)位處理例程。如果程序永遠(yuǎn)不會(huì)使能中斷，則中斷向量可以由一般的程序代碼所覆蓋。

    圖5為復(fù)位邏輯的電路圖。復(fù)位源生效時(shí)I／O端口立即復(fù)位為初始值，不需要任何時(shí)鐘的輔助。當(dāng)所有的復(fù)位信號(hào)消失之后，延遲計(jì)數(shù)器被激活，從而延長(zhǎng)了內(nèi)部復(fù)位，并使得在MCU正常工作之前電源達(dá)到穩(wěn)定的電平。延遲計(jì)數(shù)器的溢出時(shí)間通過(guò)熔絲位CKSEL由用戶設(shè)定。[!--empirenews.page--]
    3)I／O端口  作為通用數(shù)字I／O使用時(shí)，所有AVRI／O端口都具有真正的讀-修改-寫(xiě)功能。輸出緩沖器具有對(duì)稱(chēng)的驅(qū)動(dòng)能力，可以輸出或吸收大電流，直接驅(qū)動(dòng)LED。
    4)SPI串行外設(shè)接口  串行外設(shè)接口SPI允許ATmegal28和外設(shè)之間進(jìn)行高速的同步數(shù)據(jù)傳輸。主機(jī)和從機(jī)之間的SPI連接如圖6所示。

    5)16位定時(shí)器／計(jì)時(shí)器  16位的T／C可以實(shí)現(xiàn)精確的程序定時(shí)、波形產(chǎn)生和信號(hào)測(cè)量。T／Cl、T／C3的普通模式、CTC模式、快速PWM模式、相位修正PWM模式與T／C0、T／C2相同。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    嵌入式電機(jī)控制系統(tǒng)在軟件設(shè)計(jì)上分為主機(jī)軟件設(shè)計(jì)與從機(jī)軟件設(shè)計(jì)。主機(jī)軟件設(shè)計(jì)主要分為主機(jī)的SPI驅(qū)動(dòng)程序和主機(jī)通信程序。
    從程序結(jié)構(gòu)角度而言，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是一組由內(nèi)核中的相關(guān)子例程和數(shù)據(jù)組成的I／O設(shè)備軟件接口，它的任務(wù)就是向系統(tǒng)提供接口函數(shù)。因此每種文件系統(tǒng)或設(shè)備都有自己的接口函數(shù)，這個(gè)函數(shù)就是一個(gè)fileoperations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)中的成份幾乎全是函數(shù)指針。當(dāng)內(nèi)核需要對(duì)某個(gè)設(shè)備進(jìn)行特殊的操作時(shí)，它就調(diào)用相應(yīng)的接口函數(shù)即驅(qū)動(dòng)例程。這就使得控制從用戶進(jìn)程轉(zhuǎn)移到了驅(qū)動(dòng)例程，當(dāng)驅(qū)動(dòng)例程完成控制又返回至用戶進(jìn)程。用戶態(tài)的程序使用內(nèi)核提供的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)調(diào)用來(lái)與內(nèi)核通訊，當(dāng)每個(gè)系統(tǒng)調(diào)用被使用時(shí)，內(nèi)核就轉(zhuǎn)到相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)例程來(lái)操縱。
    調(diào)用基本接口函數(shù)都需要驅(qū)動(dòng)程序的fileoperations結(jié)構(gòu)成員指向open()，read()，write()，release()等函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了xxx_fops結(jié)構(gòu)體內(nèi)的各個(gè)入口點(diǎn)函數(shù)后，編寫(xiě)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，并在內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)注冊(cè)此函數(shù)，完成硬件設(shè)備的初始化設(shè)置。初始化程序片斷如下：
    voidinitexxxdevice(viod){
    ／檢查硬件設(shè)備是否存在，如果存在進(jìn)行硬件設(shè)備內(nèi)部寄存器初始化
    if(result=registerchrdev(254，"xxxdevice"，&xxxefops))
    printk("Error：％dinitxxx_device()can'tgetMajorln"，result)；
    }
    設(shè)備初始化函數(shù)中調(diào)用函數(shù)registerchrdev()來(lái)完成注冊(cè)字符，函數(shù)形式如下：
    intregisterchrdev(unsignedintmajor，constchar*name，structfileoperations*fop)；
    fops是指向?qū)崿F(xiàn)的fileoperations結(jié)構(gòu)體的操作指針。根據(jù)這些參數(shù)，采用如下命令，在／dev下創(chuàng)建該設(shè)備文件名。
    mknod／dev／xxxdevicec2540。
    主機(jī)通信程序流程如圖7所示。MEGAl28從機(jī)程序的流程圖如圖8所示。

3 結(jié)束語(yǔ)
    該系統(tǒng)設(shè)計(jì)是對(duì)嵌入式技術(shù)與理論的拓展和應(yīng)用，是對(duì)NETCON網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的升級(jí)與改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控多路電機(jī)的狀態(tài)，并且可以控制任一路電機(jī)的轉(zhuǎn)速與相位。實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與ARM系列處理器之間的通信，解決了利用ARM處理器實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制CPU工作效率低的問(wèn)題。該方案經(jīng)過(guò)測(cè)試應(yīng)用效果良好，大大提高了CPU的工作效率。但電機(jī)的測(cè)速精度還有待進(jìn)一步提高，PWM調(diào)速范圍有待進(jìn)一步加大，還需進(jìn)一步優(yōu)化程序，提高整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。