四軸飛行器入門-概念掃盲
最近一個(gè)月,在朋友傻魚的幫助下,搭建起一套四軸飛行器。鑒于四周飛行器、智能家庭之類的,都是各類Geek蛋疼而毫無創(chuàng)新的愛好,所以給各位分享下其中的一些基本概念。作為掃盲帖,不含有任何高級(jí)內(nèi)容,內(nèi)行請(qǐng)直接略過。
先來個(gè)照片:
首先談?wù)勊妮S的原理,就是4個(gè)螺旋槳,對(duì)角的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向相同,相鄰的旋轉(zhuǎn)方向相反。順時(shí)針轉(zhuǎn)的叫反槳,逆時(shí)針轉(zhuǎn)的叫正槳。所以當(dāng)他們轉(zhuǎn)速相同時(shí),就可以抵消旋轉(zhuǎn)上帶來的反作用力,不至于自己打轉(zhuǎn)。當(dāng)然也就不需要直升機(jī)的尾槳了。當(dāng)然任何東西的制造都有誤差,一套四軸飛起來以后,難免各個(gè)螺旋槳,機(jī)架的平衡等存在些問題。所以安裝后有個(gè)很必要的調(diào)試的過程,調(diào)試以后,過小的誤差,就由飛控自己解決了。也就是確保遙控器沒有動(dòng)作信號(hào)時(shí),自己保持平衡。鑒于四軸的復(fù)雜性,沒有飛控基本別指望靠手來起飛。
分別講各個(gè)配件吧。
**機(jī)架** :
就是個(gè)架子,用來把各種東西拼上去。有不同的材料,價(jià)格差異也較大。我買的是SK450,塑料的,比較重,相當(dāng)?shù)慕Y(jié)實(shí),至今沒有摔壞。追求高性能的可以選碳纖維機(jī)架的,會(huì)輕不少,比如X450、X600。這里的數(shù)字是指軸距,比如SK450和X450的軸距就是450mm。也就是對(duì)角線兩個(gè)軸之間的距離。
機(jī)架上的電機(jī)安裝座決定了你能安裝什么樣的電機(jī),軸距決定了最大可以安裝多大的槳。450mm軸距的機(jī)架可以安裝最大10英寸的槳。一般初學(xué)時(shí)買個(gè)塑料機(jī)架玩玩就好,玩熟悉了可以依據(jù)動(dòng)手能力酌情選擇碳纖維或者自己做。
我一開始就是選擇這樣一個(gè)可以盡快飛起來的機(jī)架,畢竟系統(tǒng)的迭代要以第一次可運(yùn)行為基礎(chǔ)。最近開始考慮自己做機(jī)架了。SK450的一個(gè)腿的重量就有41克。而最近發(fā)現(xiàn)買IC時(shí)帶的IC管子,一根20cm的也才不到10克,硬度卻是夠用的。
105元。
**電機(jī)** :
這玩意講究可就多了。一般玩四軸的也就是22xx系列的規(guī)格。我用的是朗宇的A2212-KV980。2212是其尺寸規(guī)格,具體我就不列出了??傊妮S常用的2208、2212。KV980是指每1伏電壓帶來的轉(zhuǎn)速。這個(gè)數(shù)字不是越大越好,而應(yīng)該選一個(gè)合適的數(shù)值。KV數(shù)小的,方便配比較大的槳,用低速大量空氣來飛行,這樣效率較高。KV值大的,就需要配較小的槳,高速少量空氣飛行,效率較低。一般死貴死貴的電機(jī)往往KV值都很小,甚至我見過有一百多的。裝在直升機(jī)上都免了變速箱了。
四軸上玩的一般都是無刷電機(jī),而且大多還是外轉(zhuǎn)子的,結(jié)構(gòu)是很好玩的,完全顛覆了我以前玩車模時(shí)的印象。運(yùn)行時(shí)不需要換向器,效率可想而知。缺點(diǎn)就是這屬于三項(xiàng)交流電機(jī),需要電調(diào)來實(shí)現(xiàn)直流到交流的變換。
航模用電機(jī)的功率是很大的。比如我買這種,滿載時(shí)在11.1V,功率差不多180W。所以輸出的導(dǎo)線也是要足以承受近20A的電流。也要配20A或以上的電調(diào)。
輸出軸徑也是個(gè)需要關(guān)注的參數(shù),2212一般輸出是3mm,也有3.17mm的。
50元*4=200元。
**槳** :
就是螺旋槳了,不同人玩法區(qū)別很大。建議可以買一堆便宜的正反槳,因?yàn)檫@屬于耗材,幾乎每次墜機(jī)都會(huì)摔壞若干個(gè)槳。還好一對(duì)正反槳,便宜的只要5元。我用的是1045的槳,指長(zhǎng)度是10英寸,那個(gè)45貌似是指寬度。
也有賣所謂碳纖維槳的,不過真假難辨。
槳需要注意軸徑這個(gè)值,要與電機(jī)的輸出相匹配,同時(shí)也可以用槳墊微調(diào)。
5元*10=50元。
**電調(diào)(電子調(diào)速器)** :
一種將直流變換為三相交流,給電機(jī)使用,同時(shí)可以按照控制信號(hào)來調(diào)整輸出功率的玩意。需要根據(jù)電機(jī)的配置來選擇。注意留有一定的功率余量。
因?yàn)榻兴妮S飛行器,所以有4個(gè)電機(jī),同樣也要配4個(gè)電調(diào)。還好的是好盈出了個(gè)把4個(gè)電調(diào)捆一起的玩法,接近200元,在重量和方便性方面比較有優(yōu)勢(shì)。
電調(diào)會(huì)有很多設(shè)置的值,具體看各個(gè)說明書吧,多到不可思議。進(jìn)行調(diào)試時(shí)需要聽聲音,所以必須接上電機(jī)(此時(shí)千萬不要接槳),來進(jìn)行調(diào)試。
180元。
**電池** :
能源阿,最麻煩的事情。依據(jù)電機(jī)、電調(diào)來進(jìn)行選擇。四軸常見的如3芯(3S)的電池,11.1V,容量可以選2200mAh的。這樣的電池大約170克的重量,湊合飛飛還不錯(cuò)??梢跃S持15~20分鐘。
想要飛的更久一點(diǎn)可以選更大的電池,不過所有此類玩意都涉及到油耗油的問題,飛行時(shí)間不是根據(jù)你選電池大小等比例提高的,因?yàn)榇箅姵匾矔?huì)更重,需要更大的功率來飛行。所以,與其選更大電池,不如多買個(gè)電池,外出 游玩時(shí),沒電了就換個(gè)。
電池的放電能力有個(gè)數(shù)值,就是多少C。1C表示1小時(shí)把全部電量放光。我的兩個(gè)電池分別是25C和20C。分別對(duì)應(yīng)144秒和180秒放光所有電能,對(duì)應(yīng)的峰值功率是610W和488W。對(duì)我的小四軸,基本夠用了。我估計(jì)一般飛的時(shí)候整機(jī)功率還不到200W的樣子。
100元*2=200元。
**充電器** :
航模的電池都是比較強(qiáng)悍,價(jià)格也比較貴,所以需要相對(duì)較好的充電器。這不是給電池接上電源那么簡(jiǎn)單,而是要直接控制每個(gè)電池芯的。常見的可選IMAX B6平衡充。充電時(shí),記得電池的兩個(gè)接口都要接上。
充電器的電壓適配器(220=>12V)也記得選個(gè)好的。我曾有30元的電壓適配器(12V 5A)在1.1A時(shí)用了五六次就炸掉的記錄。所以最近換了個(gè)IMAX B6原廠的適配器,80元。
充電器也是個(gè)夠麻煩的事情,需要一大堆的設(shè)置才能正常開始充電,而不是簡(jiǎn)單的接上去。比如選擇充電電流,電池類型等等。記得不要選錯(cuò)了,否則,否則,…,那可是鋰電池。
188+80=268元。
**飛控(飛行控制器)** :
就是從接收機(jī)拿到控制信號(hào),轉(zhuǎn)換為4個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速信息,并控制飛行器的平衡。組裝過程中對(duì)飛控的調(diào)試占據(jù)了90%以上的時(shí)間。所以強(qiáng)調(diào)一下,要保持好耐心,不要自己砸灰機(jī)。
便宜的有KK,玉兔之類的。KK還是3個(gè)分立的陀螺儀。好點(diǎn)的有MWC系列,當(dāng)然還有更好的??聪埠昧?。KK也有調(diào)試的很好的。
一般玩四軸的都是比較有折騰精神的,飛控是最麻煩的地方,也是可玩性最高的地方。為了可玩,務(wù)必注意選擇一個(gè)開源的飛控,方便以后自己修改代碼實(shí)現(xiàn)更好玩的功能。典型的如MMC10,就是不開源的,給我坑的很慘。
MWC系列都是AVR的單片機(jī),開源的,基于Arduino開發(fā)??梢宰鳛槿腴T的飛控。
飛控的具體注意事項(xiàng)就不在這里寫了,實(shí)在太多了。我是買了3個(gè)飛控:MMC10,MWC-S V1.5,MWC。正在用的是MWC-S V1.5。
108+178+128=414元。
**遙控器&接收機(jī)** :
即便是有單片機(jī)開發(fā)能力的人也不建議自己做,因?yàn)樯婕暗奖壤b控的通道,往往沒有東西可以模擬。況且遙控器也是要注重手感的??蛇x的品牌不多,型號(hào)也不太多。
四軸需要至少4個(gè)通道,分別用于:油門:旋轉(zhuǎn)、前后飛、左右飛。多數(shù)飛控還需要第5個(gè)通道,用于飛行調(diào)試。
朋友傻魚推薦的Devo-7E,據(jù)說可以自己刷第三方固件,玩法多多。接收機(jī)要與遙控器配對(duì),我買的RX-601。
280+95=375元。
一些細(xì)節(jié)的部件:
如下列出的是看起來不那么重要的一些細(xì)節(jié),其實(shí)所有細(xì)節(jié)做不好都會(huì)坑死人。所以也介紹一下。
**槳夾**
用于把螺旋槳連接到點(diǎn)擊的軸上面。不要嘗試自己用手來擰,力量不夠的,需要在槳夾上穿入一個(gè)桿來借力。否則就等著槳自己飛走吧。
槳夾應(yīng)該屬于僅次于槳的第二耗材,墜機(jī)時(shí)會(huì)摔彎,就要換掉。我手里儲(chǔ)備了超過20個(gè)槳夾,暫時(shí)還沒有壞掉的。
選擇時(shí)注意兩側(cè)的軸徑,必須匹配。電機(jī)那邊軸徑常見3mm,槳的軸徑常見5mm。
5元*20=100元。
**電池接口**
電池是要直接連到電調(diào)的,他們之間的接口于是成了問題。常見的有T插、香蕉頭、XT60、DC3等。建議不要用T插了,那玩意的焊接實(shí)在太麻煩了。圖便宜的可以用香蕉頭,但是沒有防呆功能,也要小心電池的短路。我是最近全部換成了XT60了,其接口與3.5mm香蕉頭兼容,有防呆,焊接方便。除了貴,5元一對(duì)。。
香蕉頭作為與電機(jī)等其他設(shè)備之間的接頭,是需要很多的,選3.5mm的那種,建議儲(chǔ)備30個(gè)以上。反正1元一個(gè)也不貴。
焊接所有這些接頭時(shí),還需要配備熱縮管,來防止之間的短路??梢赃x4mm的,不同的顏色,多多益善。
5元*22+1元*50=160元。
**腳架**
飛行時(shí),時(shí)常有保留著陸。此時(shí)腳架就是負(fù)責(zé)吸納這些能量的。好的腳架避免傷及四軸的昂貴部件,差的,…。SK450自帶了4個(gè)尖的腳架,安裝在四個(gè)電機(jī)下方,這樣著陸的穩(wěn)定性是不錯(cuò),但是因?yàn)槭撬芰系?,彈性不好。我飛了10次左右就摔壞了兩個(gè)。
后來,我就把4個(gè)腳架都拆了,換成了雀巢咖啡的塑料瓶,現(xiàn)在彈性是相當(dāng)?shù)暮茫看伪┝χ懸院?,居然還會(huì)彈起來。且價(jià)格便宜,重量也只有7克一個(gè)。
4.6元*4=18.4元。
**電子秤**
優(yōu)化你的飛行器重量。我之前買過高腳架,全部配齊有1Kg多?,F(xiàn)在換了雀巢咖啡,優(yōu)化到885克左右了。
更輕的重量決定了可以做更靈活的動(dòng)作,以及飛的更久,或者搭配更酷的載荷。精度要到1克的。
32元。
**擴(kuò)孔器**
打孔用的,四軸貌似還用不上,不過作為專業(yè)工具,你值得擁有。
26元。
**螺旋槳平衡器**
用來測(cè)量槳的平衡性,方便自己做一些休整。槳的平衡性越好,效率越高,而且噪音也越小。
38元。
**電壓顯示器**
用于在飛行時(shí)顯示電池電壓的,以及在下降到某個(gè)電壓時(shí)報(bào)警。還算便宜,也是保護(hù)你的飛行器防止沒電了墜機(jī)。
18元。
**舵機(jī)測(cè)試器**
可以生成舵機(jī)、電調(diào)控制信號(hào)的一個(gè)小板子。非常有用,甚至可以通過這玩意省掉你飛控對(duì)第5路遙控器的要求。強(qiáng)烈建議買一個(gè)。
9元。
**魔術(shù)貼**
用來捆電池的,價(jià)格便宜。
**硅膠線**
可以選16AWG的,作為各種設(shè)備之間的連線,用到的時(shí)候較少,但是如果沒有就可以麻煩死你。
3元*10=30元。
**內(nèi)六角螺絲刀**
航模上到處都是內(nèi)六角的螺絲,所以,需要配一兩個(gè),注意型號(hào)。
所以呢,玩航模還是比較敗家的,盡管我已經(jīng)很省了。還有不少其他配件我沒有計(jì)入,比如淘汰掉的一堆T插,保護(hù)螺旋槳的泡沫之類的。
如上有數(shù)的部分,總計(jì)是2223.4元。
對(duì)于高級(jí)玩法,還有很多,比如給飛控配上GPS、氣壓計(jì)、羅盤,來玩自動(dòng)飛行。配上gopro或其他東西來玩FPV。甚至配上腳架裝上單反來做航拍。
額,…,還是不要奢望了。對(duì)于動(dòng)手能力不強(qiáng)的同學(xué),可以去X寶買成品的四軸,200元以下也有解決方案。但是折騰難道不是我們的美德么?
加油站: