基于PIC16F873單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)具有功能靈活多樣，脈沖輸出準(zhǔn)確，實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn)，通過(guò)軟件設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制，其系統(tǒng)成本較低，近些年來(lái)已被廣泛應(yīng)用在各種不同的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中。

　　在實(shí)際應(yīng)用中，若步進(jìn)電機(jī)在升降速時(shí)，脈沖頻率的變化不合理，就會(huì)使電機(jī)失步或者過(guò)沖，使系統(tǒng)無(wú)法做到精確定位；同時(shí)，由于系統(tǒng)快速性的要求，電機(jī)需要很快地完成加減速過(guò)程。

　　這里設(shè)計(jì)了基于PIC單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，分析快速性最好的指數(shù)型加減速曲線(xiàn)在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用規(guī)律，提出了一種升降速曲線(xiàn)的優(yōu)化方法，采用了硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施?？梢酝ㄟ^(guò)鍵盤(pán)輸入數(shù)據(jù)與指令，并能通過(guò)旋鈕方便地實(shí)現(xiàn)電機(jī)的連續(xù)調(diào)速，實(shí)時(shí)設(shè)置與顯示步進(jìn)電機(jī)的工作方式。
 

　　1 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)功能原理示意圖如圖1所示。

　　在該系統(tǒng)中由單片機(jī)直接輸出電機(jī)的各相控制脈沖序列，光耦進(jìn)行必要的光電隔離，采用分立元件構(gòu)成功率MOSFET管驅(qū)動(dòng)電路，帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。鍵盤(pán)接口與LED顯示功能由具有SPI串行接口功能的ZLG7289實(shí)現(xiàn)。既可使用按鍵輸入的方式精確設(shè)置電機(jī)的工作方式與轉(zhuǎn)速，也可以通過(guò)調(diào)速旋鈕實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的連續(xù)調(diào)節(jié)，還能通過(guò)上位微機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)工作方式的調(diào)整與控制。2 硬件電路設(shè)計(jì)

　　2．1 控制電路設(shè)計(jì)

　　控制芯片采用PIC16F873，該單片機(jī)具有抗干擾能力強(qiáng)，超低功耗。芯片自帶硬件看門(mén)狗，具有高速SPI通信端口，6通道10位A／D轉(zhuǎn)換，2路PWM輸出，8 KB容量的FLASH存儲(chǔ)器，368 B容量的SRAM，3個(gè)定時(shí)器，1個(gè)SPI串行通信口。由于單片機(jī)內(nèi)部的資源豐富，性?xún)r(jià)比高。能夠滿(mǎn)足該設(shè)計(jì)的要求，而且減少硬件電路的設(shè)計(jì)，提高工作效率。單片機(jī)的外部引腳定義以及在該設(shè)計(jì)的資源分布如圖2所示。

　　RA0口外接4．7 kΩ的可調(diào)電位器，利用單片機(jī)內(nèi)部的模／數(shù)轉(zhuǎn)換功能轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，進(jìn)而控制輸出脈沖頻率的高低，完成步進(jìn)電機(jī)速度的“連續(xù)”調(diào)節(jié)。過(guò)流檢測(cè)的結(jié)果直接引入到RB6，通過(guò)中斷實(shí)現(xiàn)對(duì)電流的快速控制。

　　2．2 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

　　功率MOSFET管的部分驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示。

　　由于功率MOSFET管柵極電容的存在，對(duì)該管的驅(qū)動(dòng)電流實(shí)際表現(xiàn)為對(duì)柵極電容的充、放電。圖中電路的設(shè)計(jì)可改進(jìn)功率MOSFET管的快速開(kāi)通時(shí)間，減少在前級(jí)門(mén)電路上的功耗，提高了驅(qū)動(dòng)電流的前后沿陡度，能夠改善高頻響應(yīng)。

　　柵源間過(guò)壓保護(hù)齊納二極管的穩(wěn)壓值為15 V。功率MOSFET管柵源間的阻抗很高，工作于開(kāi)關(guān)狀態(tài)下的漏源間電壓的突變會(huì)通過(guò)極間電容藕合到柵極而產(chǎn)生相當(dāng)幅度的VGS脈沖電壓。這一電壓會(huì)引起柵源擊穿造成管子的永久損壞，如果是正方向的VGS脈沖電壓，雖然達(dá)不到損壞器件的程度，但會(huì)導(dǎo)致器件的誤導(dǎo)通。為此，要適當(dāng)降低柵極驅(qū)動(dòng)電路的阻抗，在柵源之間并接阻尼電阻或接一個(gè)穩(wěn)壓值小于20 V而又接近20 V的齊納二極管，防止柵源開(kāi)路工作。

　　為了抑制功率管內(nèi)的快恢復(fù)二極管出現(xiàn)反向恢復(fù)效應(yīng)．在電路中接入4只快恢復(fù)二極管。其中，反并聯(lián)快恢復(fù)二極管的作用是為電機(jī)相繞組提供續(xù)流通路，其余2只是為了使功率MOSFET管內(nèi)部的快恢復(fù)二極管不流過(guò)反向電流，以保證功率MOSFET管在動(dòng)態(tài)工作時(shí)能起正常的開(kāi)關(guān)作用。

　　2．3 顯示與按鍵處理電路

　　在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，鍵盤(pán)顯示接口技術(shù)已經(jīng)比較成熟，相對(duì)于并行方式，串行擴(kuò)展接線(xiàn)靈活，占用單片機(jī)資源少，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，極易形成用戶(hù)的模塊化結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)代單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)廣泛采用串行擴(kuò)展技術(shù)。ZLG7289A是具有SPI串行接口功能的可同時(shí)驅(qū)動(dòng)8位共陰式數(shù)碼管或64只獨(dú)立LED的智能顯示驅(qū)動(dòng)芯片。單片即可完成LED顯示、鍵盤(pán)接口的全部功能。ZLG7289A采用串行方式與微處理器通信。串行數(shù)據(jù)從。DIO引腳送入芯片，并由CLK端同步。當(dāng)選信號(hào)變?yōu)榈碗娖胶?，DIO引腳上的數(shù)據(jù)在CLK引腳的上升沿被寫(xiě)入ZLG7289A的緩沖寄存器。

　　應(yīng)注意的是ZLG7289A應(yīng)連接共陰式數(shù)碼管，在應(yīng)用中無(wú)需用到的數(shù)碼管和鍵盤(pán)可以不連接，省去數(shù)碼管和對(duì)數(shù)碼管設(shè)置消隱屬性均不會(huì)影響鍵盤(pán)的使用。整個(gè)電路無(wú)需添加鎖存器、驅(qū)動(dòng)器、寄存器等，耗電較小，軟件設(shè)計(jì)中也無(wú)需進(jìn)行顯示譯碼，省去了靜態(tài)顯示擴(kuò)展芯片，大大節(jié)省了MCU的占用時(shí)間，因而使用更方便，適于推廣。

　　本電路設(shè)計(jì)中僅采用4×4鍵盤(pán)和4位數(shù)碼管，已完全滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需要。PIC16F873單片機(jī)與ZLG7289接口示意如圖4所示。

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　　2．4 硬件電路抗干擾設(shè)計(jì)

　　2．4．1 PCB的抗干擾設(shè)計(jì)

　　(1)當(dāng)集成電路在工作狀態(tài)翻轉(zhuǎn)時(shí)，其工作電流的變化很大。集成電路電源線(xiàn)的電感會(huì)阻止電流的瞬態(tài)變化，從而影響集成電路的響應(yīng)速度。與此同時(shí)集成電路芯片的瞬態(tài)變化電流流過(guò)環(huán)路面積較大電源線(xiàn)路時(shí)，將會(huì)產(chǎn)生較為強(qiáng)烈的對(duì)外輻射噪聲。由于各集成電路很可能會(huì)流經(jīng)相同的線(xiàn)路，在此線(xiàn)路上存在較大的公共阻抗，從而產(chǎn)生較嚴(yán)重的阻抗耦合干擾。除電源系統(tǒng)輸出端采用電解電容與高頻瓷片電容并聯(lián)去耦外，還應(yīng)包括MCU與數(shù)字集成電路去耦、電源走線(xiàn)末端去耦等措施。具體做法如下：電源輸入端接10～100μF的電解電容。在集成電路的電源輸入端和接地端之間接0．01μF陶瓷電容。在VCC與電源地之間安放一個(gè)O．1μF的瓷片去耦電容。

　　(2)合理布線(xiàn)是提高單片機(jī)系統(tǒng)抗干擾的最主要措施。電源系統(tǒng)在PCB上的走線(xiàn)較長(zhǎng)，當(dāng)電磁噪聲感應(yīng)到電源系統(tǒng)，將可能導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)諸如觸發(fā)器、反向器等電路的狀態(tài)改變，從而使系統(tǒng)產(chǎn)生誤動(dòng)作。另一方面，電源系統(tǒng)上產(chǎn)生的快變大電流，也可能產(chǎn)生電磁能量的發(fā)送。設(shè)計(jì)時(shí)可按下列原則布線(xiàn)：電源線(xiàn)盡可能與地線(xiàn)平行，以減小供電環(huán)路面積，減小電源噪聲的產(chǎn)生。對(duì)大電流的走線(xiàn)，盡可能將它們的寬度加粗，使傳輸壓降減到最低。將不同電路功能區(qū)域的地分開(kāi)走線(xiàn)，最后匯到主接觸地點(diǎn)。數(shù)字地與模擬地應(yīng)分開(kāi)布線(xiàn)、單點(diǎn)連接。

　2．4．2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的抗干擾設(shè)計(jì)

　　為了防止電機(jī)產(chǎn)生的噪聲引起干擾，將單片機(jī)定時(shí)控制電路和電機(jī)控制電路分成2塊電路板，這樣有利于抗干擾，并提高電控板的可靠性。電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)由PIC16F873智能運(yùn)算后加至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)電平轉(zhuǎn)換芯片輸出。MCU的幾個(gè)輸出端口加接的光電耦合電路“耦合”兩邊的“地”分割開(kāi)來(lái)。電機(jī)的電源引線(xiàn)不要和其他引線(xiàn)捆扎在一起，避免繞過(guò)或覆蓋電控板上的元器件而產(chǎn)生對(duì)復(fù)位信號(hào)的干擾，引起單片機(jī)死機(jī)。

　　3 軟件設(shè)計(jì)

　　3．1 加減速優(yōu)化設(shè)計(jì)

　　3．1．1 指數(shù)型加減速優(yōu)化控制方法

　　步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)一定滿(mǎn)足動(dòng)力學(xué)方程：

　　式中：θ為步距角；J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Tl為負(fù)載轉(zhuǎn)矩；Tm為輸出轉(zhuǎn)矩；f為頻率。

　　每個(gè)頻率下的最大輸出力矩可以由電機(jī)矩頻特性曲線(xiàn)得到，但是一般的矩頻特性曲線(xiàn)是整體呈下降趨勢(shì)的非線(xiàn)性曲線(xiàn)，不便于計(jì)算；所以在一定的頻率范圍內(nèi)，采用直線(xiàn)來(lái)近似擬合它的特性，得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與頻率的關(guān)系：

　　這種近似的關(guān)系要根據(jù)電機(jī)自身的矩頻特性曲線(xiàn)和一定頻率范圍內(nèi)曲線(xiàn)的特性來(lái)確定。Tm0為電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，α為擬和直線(xiàn)的斜率。對(duì)于不同的電機(jī)和在不同的頻率范圍內(nèi)，也可用二次函數(shù)或其他的函數(shù)近似表示它們之間的關(guān)系。利用直線(xiàn)擬合矩頻特性，通過(guò)牛頓跌代法和Matlab中的m-file編程，可計(jì)算得到加減速運(yùn)行時(shí)每步所走的速度臺(tái)階，即步進(jìn)電機(jī)的指數(shù)型加減速運(yùn)行曲線(xiàn)。

　　3．1．2 提出新優(yōu)化方法

　　由上面的理論方法得到的理論加減速曲線(xiàn)，對(duì)于負(fù)載比較大的系統(tǒng)，所需的加減速臺(tái)階數(shù)過(guò)多，過(guò)程復(fù)雜，消耗了大量的系統(tǒng)資源，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)也出現(xiàn)了明顯的失步情況，其原因在于每個(gè)速度只運(yùn)行一步，還沒(méi)有完全穩(wěn)定就運(yùn)行到更高的速度，從而造成了系統(tǒng)的不穩(wěn)定。通過(guò)在實(shí)際工作中的經(jīng)驗(yàn)，提出了一種升降速曲線(xiàn)的優(yōu)化方法：電機(jī)的加減速趨勢(shì)采用理論計(jì)算得到的指數(shù)加減速曲線(xiàn)趨勢(shì)；上升和下降的臺(tái)階數(shù)分別取相應(yīng)的理論優(yōu)化曲線(xiàn)的一半，然后每個(gè)上升臺(tái)階走5步，每個(gè)下降臺(tái)階走3步，這樣就可以保證電機(jī)正常運(yùn)行，而且有較快的速度，同時(shí)減少了運(yùn)行的臺(tái)階數(shù)，使曲線(xiàn)更簡(jiǎn)單；同時(shí)即使負(fù)載有少量的變化，電機(jī)也可以正常運(yùn)行，使系統(tǒng)的魯棒性更好。

　　3．2 軟件中的抗干擾設(shè)計(jì)

　　3．2．1 “看門(mén)狗”程序

　　采用“看門(mén)狗”程序，防止單片機(jī)系統(tǒng)因干擾而產(chǎn)生持續(xù)異常甚至導(dǎo)致元器件和外圍部件的損壞。“看門(mén)狗”必須在開(kāi)機(jī)復(fù)位后，初始化前被激活，并且必須設(shè)置在主程序中，盡量避免放在中斷程序或子程序中。

　　3．2．2 標(biāo)志檢測(cè)程序

　　單片機(jī)系統(tǒng)受干擾而導(dǎo)致出錯(cuò)后，若無(wú)法自動(dòng)恢復(fù)，通常是由于RAM區(qū)數(shù)據(jù)被破壞的緣故。因此，可以利用數(shù)據(jù)RAM單元，設(shè)置檢驗(yàn)標(biāo)志，應(yīng)用程序定期檢查各標(biāo)志位，若標(biāo)志正確，相應(yīng)功能程序繼續(xù)運(yùn)行；否則，進(jìn)入初始化程序。

　　3．2．3 未使用存儲(chǔ)器與中斷地址的處理程序

　　若程序計(jì)數(shù)器出錯(cuò)而跳轉(zhuǎn)到MCU的未用程序存儲(chǔ)器空間，程序?qū)凑掌渲械闹噶畲a運(yùn)行，會(huì)產(chǎn)生異常。處理辦法有2種：填寫(xiě)軟件中斷指令，程序計(jì)數(shù)器落人該區(qū)域時(shí)，產(chǎn)生軟件中斷，將程序?qū)腩A(yù)定的程序入口地址；填寫(xiě)空操作指令，并最終跳轉(zhuǎn)到初始化程序。

　　3．3 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　軟件部分采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制是通過(guò)定時(shí)器工作在中斷方式實(shí)現(xiàn)的。定時(shí)器定時(shí)中斷產(chǎn)生周期性脈沖序列，不是采用軟件延時(shí)的方式，這樣不占用MCU的時(shí)間。MCU在非中斷時(shí)間內(nèi)可以處理其他事件，只有在中斷發(fā)生時(shí)才驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換，采用查表法求出所需的輸出狀態(tài)，并以二進(jìn)制碼的形式依次存人單片機(jī)內(nèi)部的存儲(chǔ)器中，然后按照正向或反向順序依次取出地址的狀態(tài)字，送給PIC16F873的RA1，RA2，RA3，RA4，輸出各勵(lì)磁狀態(tài)，經(jīng)放大電路驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)環(huán)形分配器的功能。程序總體框架包括3部分：主程序、過(guò)流檢測(cè)中斷服務(wù)子程序、定時(shí)器中斷服務(wù)子程序、以及其他子程序(包括正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)子程序、鍵盤(pán)顯示控制子程序、A／D轉(zhuǎn)換子程序等)，由于篇幅限制，在此不再贅述。

　　4 結(jié)語(yǔ)

　　在電機(jī)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中，如果恰當(dāng)?shù)剡x取單片機(jī)的型號(hào)及各個(gè)電路模塊，則一定能夠簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)過(guò)程，起到事半功倍的效果。該步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)采用PIC1 6F873單片機(jī)，工作方式、轉(zhuǎn)動(dòng)速率及轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)可以通過(guò)鍵盤(pán)輸入，也可通過(guò)普通旋鈕以及上位機(jī)調(diào)節(jié)。鍵盤(pán)與LED控制部分采用具有SPI接口的ZLG7289實(shí)現(xiàn)，簡(jiǎn)化了硬件電路。采用硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施和一種升降速曲線(xiàn)的優(yōu)化方法，解決了步進(jìn)電機(jī)在升降速過(guò)程中，脈沖頻率的變化不合理，使系統(tǒng)無(wú)法做到精確定位的問(wèn)題。系統(tǒng)工作可靠，具有通用性，適當(dāng)改變輸出口各位控制端，便可控制不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)。