位姿估計

基于結(jié)構(gòu)光的定位抓取系統(tǒng)設(shè)計

摘要:針對多種類、形狀各異、散亂放置、高度不一致的異構(gòu)件在弱紋理、反光等復(fù)雜場景中難以實現(xiàn)精確抓取的問題,開發(fā)設(shè)計了一套雙目結(jié)構(gòu)光定位抓取系統(tǒng)。在相機標(biāo)定獲取相機參數(shù)后,通過雙目結(jié)構(gòu)光實現(xiàn)異構(gòu)件的三維重建,再創(chuàng)建點云模板與三維點云進(jìn)行配準(zhǔn),獲取抓取位姿,最后控制機器人完成抓取。實驗結(jié)果表明,左右相機標(biāo)定的誤差為0.05pixel和0.04pixel,手眼標(biāo)定的旋轉(zhuǎn)均方根誤差為0.146°,實現(xiàn)了異構(gòu)件的抓取,驗證了整體方案的可行性。