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嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)
嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)
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單級倒立擺控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性算法設(shè)計
倒立擺是日常生活中許多重心在上、支點在下的控制問題的抽象模型，本身是一種自然不穩(wěn)定體，它在控制過程中能有效地反映控制中許多抽象而關(guān)鍵的問題，如系統(tǒng)的非線性、可控性、魯棒性等問題。對倒立擺系統(tǒng)的控制就是
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單級倒立擺控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性算法設(shè)計
為了對一級倒立擺這個非線形、強耦合、多變量和自然不穩(wěn)定系統(tǒng)的平衡性進行有效地控制，首先利用lagrange方程對系統(tǒng)進行了數(shù)學(xué)建模，設(shè)計了LQR控制器對其進行穩(wěn)定性控制，并利用遺傳算法優(yōu)化加權(quán)矩陣，得出了比較理想的控制參數(shù)，最后利用Matlab對控制結(jié)果進行了仿真和分析。實驗結(jié)果表明，LQR控制方法具有較強的魯棒性和較好的控制效果。
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基于狀態(tài)反饋控制的倒立擺系統(tǒng)分析和設(shè)計
針對多輸入多輸出的倒立擺系統(tǒng)平衡控制，利用牛頓一歐拉方法建立了直線型一級倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在分析的基礎(chǔ)上，采用狀態(tài)反饋控制中極點配置法設(shè)計了用于直線型一級倒立擺系統(tǒng)的控制器。通過采用MATIAB仿真及其對實際系統(tǒng)的調(diào)試驗證，表明了該控制器的設(shè)計是合理的。
